彭芸[1]2016年在《粗颗粒矿石在深海采矿系统软管中输送特性试验研究》文中认为利用管道将海底矿石提升到海面是目前最清洁高效的深海采矿方式。软管段是深海采矿系统中连接中继仓和集矿机的关键环节,受力学特性、海底地形及回采工艺等多种约束条件的影响,其空间形态复杂,对输送工艺和参数匹配要求比较严格。论文基于深海采矿软管输送模拟试验系统,分析了不同工况条件下软管形态动态变化特征及其规律,根据软管空间形态分析了不同工况条件下软管输送参数特征,提出深海采矿系统输送参数优化方法。主要工作和结论如下：(1)深入分析了泵体对于管道内流速和压力分布的影响。安装在软管之前的泵为其提供正压,安装在软管之后的泵为其提供负压,双泵串联时,管道压力有相互抵消的作用,最大负压降低到单泵控制时的1/2,最大正压降为单泵控制时的1/5。管内内流流速增大,最大流速比单泵控制时约增加了1/3。试验时,为避免软管内部出现负压,应使主管泵保持在较低转速,而调节软管泵转速以达到试验需求。(2)确定了软管空间形态与集矿车移动距离、内流流速和内流特性之间的关系。当拱顶高度不受水面高度限制时,集矿车移动距离增大和内流流速增加均使软管拱顶高度和曲率线性增加；而当内流为浆体时,软管形态变化趋势与内流为清水时一致,但软管拱顶高度和曲率增幅均小于清水内流,原因在于包含粗颗粒的浆体密度远远大于清水密度,单位流体重力增幅大于垂向冲力的增幅,因此,软管隆起高度和曲率均比内流为清水时偏小,且两侧下垂更加明显。(3)建立了颗粒粒径、颗粒体积浓度、内流流速、管道形态和水力坡度之间的定量关系。复杂形态软管中粗颗粒输送水力坡度随着颗粒物料的体积浓度增加而增加,随混合物流速增加而增加,随颗粒粒径增加而降低,此规律与众多水平及倾斜管道研究结果一致。此外,当倾斜角度差别不大时,随着软管弯曲度增大,颗粒紊动动能增加,水力坡度随之增加。对比分析软管及倾斜管道中阻力损失关系,利用量纲分析法并结合试验实际情况,提出了软管阻力损失计算公式。(4)探究了粗颗粒浆体安全输送速度的影响因素及其定量关系。研究发现,软管安全输送速度随着浆体体积浓度、颗粒粒径增加而增加,但随着软管拱顶上升,倾斜角度增加反而降低。对比软管实测安全输送速度及倾斜直管安全输送速度关系,利用量纲分析法并结合试验实际情况,提出了软管安全输送速度计算公式。其研究结果可为深海采矿输送参数优化提供参考,在实际采矿过程中,可根据集矿机位置合理设计软管输送速度,以确保软管处于最佳输送状态。
于楠[2]2000年在《深海采矿系统中输运软管的参数优化》文中指出大洋采矿是海洋高科技的前沿，输运软管是大洋采矿系统的重要组成部 分，输运软管的参数设计是否合理，决定着整个系统是否具有优良的性能。 基于这一背景，本文首先进行了大量的软管大变形分析，研究了软管参 数（浮力块的浮力，浮力块的位置，输运软管的刚度，长度等）对软管两端 约束反力及软管变形形态的影响，一方面为工程设计提供了直观的参考结 论，另一方面为优化模型的合理简化提供根据。 在此基础上，我们建立了两个优化模型，一个是双目标（软管下端水平 约束反力与软管的最大曲率）、双设计变量（软管抗弯刚度与长度）的优化 模型。另一个是单目标（软管下端水平约束反力）、双设计变量（软管抗弯 刚度与长度）的优化模型（以软管的曲率为约束条件）。对于前者，我们采 用最速下降法求解；对于后者，我们采用内点惩罚函数法求解。 利用这两个优化模型，对工程实际问题作了参数优化计算，得到了优化 的参数结果，为工程中的中型试验设计提供了可靠的参考数据。
王志[3]2010年在《深海采矿扬矿管道工作特性的流固耦合分析与综合评价研究》文中认为本文以我国深海采矿1000m海试系统为研究对象,采用理论分析、数值计算与试验研究相结合的方法,综合考虑管道系统承受的各种复杂载荷(如重力、浮力、海流、海浪、内部流作用等)以及集矿机、采矿船运动的影响,开展扬矿管道工作特性(包括运动、力学性能及输送等)的流固耦合分析与综合评价研究,探讨集矿机与采矿船行走工况、浮力块布置方式、流体输送参数、材料性能等优选方案,为深海采矿管道系统的设计与研发提供重要依据。本文取得的主要研究成果如下：(1)基于深海采矿扬矿硬管受力简化模型,采用Matlab语言自行编制了二维无网格局部Petrov-Galerkin法程序,计算并分析了硬管在海流阻力作用下的偏移特性。结果表明：硬管最大偏移量发生在靠近中间仓一端,最大拉应力发生在靠近采矿船一端；硬管最大偏移量随逆流拖航速度的增加而增加,随顺流拖航速度的增加而先减后增。(2)采用三维非线性有限元法,通过MSC.MARC/MENTAT软件建立了布放过程中扬矿软管初始空间构形的静态分析模型,计算并分析了软管初始空间构形特性及其多种因素(如浮力块布置方案、海水阻力、支座形式、软管弹性模量等)的影响规律。结果表明：浮力块布置方案直接影响着软管拱顶高度和软管能否全部漂浮于海水中。海水阻力和软管弹性模量对软管初始空间构形影响较小。为确保软管安全及输送效率,建议浮力布置范围限定在L／2-3L／4(均布)、L／3-2L／3(单个浮力块集中作用)或L／4-3L／4(两个浮力块集中作用)；浮力块浮力的取值范围为0.9G≤F≤1.5G(G为软管净浮重)；建议选用对称支座形式(两端固支或铰支)。(3)基于流固耦合理论,通过MSC.MARC/MENTAT软件建立了软管与内部流三维流固耦合有限元模型,计算并分析了复杂深海环境下扬矿软管运动与力学特性、输送及其多种因素(如内部流提升速度、屈服应力与粘性系数、软管弹性模量、集矿机行走工况等)的影响规律。为保证深海开采的连续稳定和开采效率,建议内部流提升速度控制在合适的范围内(如2.5-4m／s)；采取适当延长集矿机内矿物破碎和脱泥时间、降低矿物粒径及内部流浓度、减少泥沙含量等措施；内部流浓度控制在合适范围内(如10%-25%)；尽可能采用弹性模量适中的软管材料；当集矿机圆形行走和方形行走时,选取集矿机转弯或位移变号时的软管应力作为软管接头强度设计参数；集矿机行走速度应控制在0.2-0.4m/s。(4)针对传统主成分分析法存在的不能反映待评价方案与最优方案相似程度的问题,提出了一种基于指标优化原则进行数据矩阵标准化的改进主成分分析法,应用于深海采矿软管工作特性的综合评价,并与模糊层次法评价结果进行对比。结果表明：两种方法评价结果基本一致,即具有S形和马鞍形空间构形的软管工作特性评价值较高,可作为软管设计的优选方案。改进的主成分分析方法不依赖于主观因素,能够获得真实可靠的评价结果,特别适用于深海采矿系统多指标工作特性优劣的综合评价。(5)基于相似理论,自行设计了软管空间构形与输送的试验装置,开展了在不同浮力块布置方案下的软管空间构形、在不同的软管初始空间构形下的软管输送的试验研究,获得了软管空间构形的优选方案(如S形、马鞍形等),实测结果与有限元计算结果、综合评价结果吻合较好。(6)综合考虑内部内部流、外部海流与海浪以及集矿机、采矿船运动状态,通过MSC.MARC/MENTAT软件建立了深海采矿扬矿管道整体联动的三维流固耦合有限元模型,计算并分析了管道系统的运动、力学特性及其多种因素(如拖航速度、海浪周期、中间仓结核质量等)的影响规律。为提高采矿系统的安全可靠性和开采效率,建议拖航速度和结核质量控制在合适的范围内(分别为0.3-0.5m/s、2000-4000kg),且尽量避免在海浪振动周期太小时逆流拖航作业。
王刚[4]2008年在《深海采矿作业过程扬矿管线系统空间构形与动态特性研究》文中提出陆地上矿物资源的逐渐枯竭成为进行强有力海洋采矿研究的重要动机。在复杂海洋环境因素影响下将深海多金属结核连续、高效地采集并输送到海面采矿船上,同时要求开采系统具有高度可靠性和商业应用价值,是目前深海采矿面临的主要研究课题之一。管道提升式深海采矿系统是目前被国际广泛认可的典型深海多金属结核开采系统。自20世纪70年代,国际上各研究机构对这种采矿系统开展了大量的研究与海洋试验。中国深海多金属结核开采1000m海试系统亦采用集矿机与管道提升相结合的采矿方式,其扬矿系统是由扬矿硬管、扬矿泵、中间仓、柔性软管等多体组合的复杂长管线系统。在海洋采矿作业过程中,扬矿管线系统既受到包括海洋环境载荷在内的各种复杂外部载荷作用,又受到海面采矿船和海底集矿机作业运动的影响,因此无论是在布放回收还是在拖航作业过程中,其运动学和动力学特性都十分复杂。作者结合国家深海技术发展项目相关课题,采用有限元法对深海采矿扬矿管线系统作业过程进行数值模拟,研究管线空间构形和动态特性。主要研究内容如下:1.多体组合的深海采矿扬矿管线系统各部分主体结构之间力学耦合,根据中国深海采矿1000m海试系统总体方案和作业规划,针对扬矿系统各部分的结构特点、联接方式和作业条件,研究多体组合的扬矿管线系统在复杂外部载荷和作业联动作用下的力学建模。柔性复合软管作为扬矿管线系统的重要组成部分,其建模方法对整体扬矿系统作业联动分析的计算效率和精度影响很大。针对柔性复合软管抗拉刚度大,抗弯刚度小的宏观特性,提出了基于空间管梁有限元模型的单元耦合建模方法,建立了包括扬矿硬管、柔性软管、中间仓及扬矿泵等多体组合的扬矿管线系统有限元模型,为整体扬矿管线系统布放回收和拖航作业过程动力学分析提供了一种较精确的力学分析模型。2.扬矿管线有限元模型的外部载荷包括重力、浮力、海洋液动力、内外流体压力、内部流体运动产生的摩擦力、泵工作产生的轴向力和扭矩、软管的集中吊挂浮力等,在整体作业联动过程分析中,还包括采矿船和集矿机的运动载荷,以及布放回收作业中管线的运动载荷。扬矿管在海洋中受到波浪和海流联合作用的液动力载荷是扬矿管线主要的环境载荷,在海洋工程结构中属小直径管柱的流体动力问题。作者基于Morison公式研究了波浪与海流联合作用下扬矿管液动力载荷计算方法,同时给出了在大型低噪声循环水槽中进行的1000m海试系统中带附管扬矿管的流体动力系数试验方法和测定结果。3.在变形过程中伴随有大位移和有限旋转的空间管梁结构的几何非线性有限元分析方法有全拉格朗日法(TL),更新拉格朗日法(UL)和随体旋转法(CR)等。研究分析了拉格朗日法与随体旋转法各自的特点,给出了Rankin等推导的随体旋转法求解原理,并选用该方法求解扬矿管线的几何非线性问题。4.基于多体组合的扬矿管线有限元模型,采用静态分析方法对软管的空间构形进行研究,为扬矿管线系统布放回收和拖航作业过程动态分析提供基本参数。在软管空间构形的影响因素中,软管集中吊挂浮力配置方式对其水下空间构形的影响很大。在综合考虑软管空间构形、软管下端对集矿机作用力、软管下端偏转角度等多种因素基础上,研究了较优的软管集中吊挂浮力配置方案,包括浮力大小、配置比例、浮力体吊挂位置等。5.在布放回收作业过程中扬矿管线系统的结构形态和力学特性发生着快速变化,开展了扬矿管线布放回收过程数值模拟的探索性研究。针对布放过程中集矿机着底后管线系统的动态特性分析,建立了相应的有限元初始化模型,并对不同运动参数下布放作业中的管线形态和动态特性进行瞬态动力学分析。研究发现:较低的管线布放速度可以明显改善系统的动态特性;某些布放方式可能导致软管产生堆积缠绕现象,对此论文提出了相应的避免措施;管线回收作业的数值模拟过程基本上是布放作业过程模拟的逆过程,其动力学特性亦具有可比性。6.对多种运动参数下的扬矿管线作业联动特性和3种典型连续轨迹的拖航作业模式进行了动力学分析,实现了扬矿管线系统在稳态载荷、瞬态载荷和简谐载荷组合作用下时程变化的位移、作用力及应力的求解。研究表明:拖航速度越高,扬矿硬管偏转角度和中间仓的横向偏移越大,软管马鞍型形态畸变程度也相应增大;在低于0.5m/s速度下拖航,中间仓的拖曳轨迹与采矿船运动轨迹基本一致,系统的跟随性较好。7.由于海试系统的软管布放长度会根据实际水深适当调整,且中间仓距海底高度随海底地形变化,因此以中间仓为中心,建立了集矿机动态安全域。将软管布放长度和中间仓距海底高度在其变化值范围内离散化,并根据有限元分析结果,建立了集矿机动态安全域参数实时查询表,可供作业监控系统实时调用。8.为了验证扬矿管线建模方法的正确性,采用一个与1000m海试扬矿管线系统特征相似的拖曳水池实验模型,根据相同的管线建模方法建立了实验系统的有限元模型。选择有代表性的有流试验和无流试验两种实验测试结果与计算结果作比较,应力计算结果与实验测量结果相吻合。上述研究结果为深海多金属结核1000m海试开采系统的设计及其作业规化提供了基本参数和理论依据,同时研究方法为类似海洋工程长管线作业系统的研究提供了思路。
吴波, 程小明, 田超, 杜新光, 林强[5]2016年在《深海采矿系统水动力技术研究综述》文中进行了进一步梳理阐述国内外深海采矿领域的进展情况,主要矿产资源及其分布海域,深海采矿系统类型与技术难点。针对深海采矿系统的水动力技术研究进行论述,包括水面母船的水动力性能、提升系统管道的动力学特性、提升系统管道的涡激振动特性以及水面母船-管道-海底系统的稳定性等方面的研究,可为深海采矿系统的研发及工程应用提供技术基础与参考。
邓彦[6]2017年在《深海采矿系统柔性管线空间构形与动力学分析软件设计》文中研究表明经过多年实践和论证,我国进行深海采矿的现行技术方案是采用水力式集矿方法,该深海采矿系统主要由采矿船(水面平台)、动力扬矿系统和动力集矿系统(履带式集矿机)三部分组成。其中动力扬矿系统又包括硬管、中间仓和软管,而软管上承中间仓下接集矿机,准确描述软管(柔性管线)对深海采矿系统的精确控制和安全性起至关重要的作用。本文(1)用几何非线性空间梁描述深海采矿柔性管线的动力学特征,采用修正的拉格朗日法(U.L列式)、Newmark时间积分和Newton-Raphson迭代法等建立柔性管线动力学行为的有限元计算框架;(2)基于面向对象的编程思想,用C++语言结合深海采矿柔性管线特征设计了一系列类,包括:矩阵类(Matrix),构形类(C Config),单元刚度类(CElement),结构刚度类(CStiff),浮重类(CWtbuoy),行走类(CDsmove);并编制了深海采矿系统柔性管线空间构形与动力学分析软件;基于面向对象的编程思想开发的柔性管线动力学计算软件,提升了代码的可重用性、可扩展性和可读性,为后续更新维护提供了方便。(3)为更好观察柔性管线在三维空间的构形变化,在MFC单文档程序框架的基础上建立了Open GL图形库运行环境,并使用OpenGL代替MFC自带GDI进行绘制,简化了在MFC上的图形输出。(4)最后,利用该软件模拟了软管在重力和浮力共同作用下集矿机进行直线行走、圆形路径行走等特殊工况的动力学行为,最终结果符合预期。
柳林[7]2016年在《内外流共同作用下深海采矿软管动力学分析》文中认为在远离海岸的深海中,面对各种复杂的海洋环境,深海扬矿输送系统要将海底多金属矿物安全、有序输送海面采矿船上,同时要满足系统工作的连续、高效性,有必要就复杂海洋环境下深海采矿扬矿软管系统的流固耦合动力学行为进行研究,以确保扬矿输送系统的结构安全性。本文研究的主要内容及结论有:(1)阐述了流固耦合力学基本理论,基于固体和流体基本控制方程及其边界条件等基本方程,结合软管受力情况,推导了软管微元段在流固耦合作用下的轴向及横向振动方程,推导了整个软管传递矩阵。(2)基于多刚体离散元方法,采用虚拟样机仿真技术,建立了 1200m全软管系统模型。在连续浮力配置方式下,考虑布放长度、浮力大小、集矿机与采矿船水平距离等因素,分析了全软管扬矿输送系统在洋流作用下的平衡构形及其力学特征。结果表明:当连续浮力配置长度达到190m至210m、配置浮力大小在1.0G(G为250m长软管在水中的净重)至1.1G之间、集矿机与采矿船相对水平距离在260m到300m之间时,能获得较优空间构形且受力较为合理。(3)目前,对长尺度全软管扬矿输送系统全尺寸进行大变形的流固耦合分析非常困难。本文假设远离集矿机的软管振动会急剧衰减,仅取靠近集矿机附近的一小段软管进行研究。以洋流作用下全软管的三种较优平衡构形为初始构形,基于流固耦合理论,采用有限元计算,获得了两端固支软管的湿模态,获得了内外流共同作用下软管的位移时程曲线。结果表明:软管在流固耦合作用下做周期性摆动;随着集矿机与采矿船相对水平距离增加,软管振幅与周期均减小。
王志, 饶秋华, 刘少军, 方敏[8]2009年在《深海采矿扬矿软管流固耦合力学分析》文中研究指明采用三维流固耦合有限元模型,研究在复杂深海工况下扬矿软管的初始平衡构形、空间位移、主应力等特性,探讨外部海流速度内部矿物流体的提升速度、屈服应力、粘性系数以及软管的弹性模量等因素的影响。计算结果表明:随着集矿机向中间仓水平移动距离的增加,软管弯曲变形和侧向位移均增加;当流体的提升速度vi较低(vi≤4m/s)时,软管最大侧向位移Ymax与最大主应力σ1随vi的增大增幅均较小;当vi较高(vi>4m/s)时,Ymax与σ1均随vi急剧增加;软管Ymax与σ1均随着流体屈服应力τ0的增加而增加,随着流体粘性系数μ和软管弹性模量E的增加反而减少;为确保管道系统的安全稳定,提高深海采矿效率,建议控制集矿机的工作行程(如100m以内)和矿物流提升速度(如2.5～4m/s),并采用有效的集矿方式(如延长集矿机内矿物破碎和脱泥时间、降低矿物粒径及矿物流浓度、减少泥沙含量等)以降低τ0和增大μ,同时选用弹性模量适中的软管材料。
韩庆珏[9]2014年在《深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究》文中指出摘要：履带式行走机构由于其自身特殊的结构特点经常被应用在军事、农业以及采矿领域。对于深海多金属结核及钴结壳采矿而言,众多国家都相继研制出了海底履带式采矿系统。履带式集矿机作为深海采矿系统的关键子系统,其作业环境下的运动控制问题成为研究热点。集矿机行走在海底极其稀软的底质上,其行走动力来自于履带与海底软底质之间的相互剪切作用。由于软底质固有的土力学特性,集矿机海底作业过程中履带会产生一定的打滑作用,打滑率的变化将直接影响到集矿机海底行走动力性能。同时,集矿机海底作业过程需按照预先设定路径进行开采行走。但由于受到布放偏差、海底软底质、洋流等作用的影响,集矿机实际行走路径与预定路径存在一定的偏差。为保证集矿效率,路径跟踪问题成为集矿机作业过程关键运动控制问题之一。对深海采矿系统而言,为保证整体系统的稳定性,集矿机与采矿船之间的随动控制问题也尤为关键。本文针对上述三种关键运动控制问题,提出了相应的控制策略和算法,并通过仿真和实验验证了算法的可行性和正确性。论文主要研究成果如下：1.以履带车辆地面力学特性研究为理论基础,利用以膨润土和水的混合物作为海底模拟软底质,推导出海底稀软底质压力—沉陷关系和剪切应力—剪切位置关系计算公式,建立了集矿机驱动力与打滑率之间的关系。通过对集矿机行走过程各运动阻力的分析,建立了完善的集矿机力学和运动学模型。提出了方便研究的简化力学模型,并对简化可能导致的误差进行了分析,为履带式集矿机运动控制研究提供了理论基础。2.基于驱动力与打滑率之间的关系,提出了匀底质条件下最佳打滑率判断标准。通过对集矿机牵引效率分析,建立了非匀底质条件下最佳打滑率辨识方法。建立了履带式集矿机液压驱动模型,通过仿真验证了模型的正确性。提出了模糊PID打滑控制策略,建立了打滑控制系统模型。通过对匀底质和非匀底质条件下打滑仿真结果的分析,证明了控制策略的有效性和稳定性。3.通过对集矿机路径跟踪控制问题的描述,建立了集矿机路径偏差模型。综合考虑了集矿机行走动力约束、跟踪路径平滑性以及跟踪时间最优三个因素,提出了以三次样条曲线为跟踪路径的时间最优控制策略。通过构造李雅普诺夫函数,提出了满足算法稳定性要求,针对由于布放偏差导致的算法不稳定的四种情况,提出了相应的控制策略。建立了路径跟踪控制系统模型,通过对同一路径不同跟踪系数仿真结果对比分析,确定了0.66为最佳路径跟踪系数。通过对直线、圆形、实际开采路径的跟踪控制仿真结果分析,验证了控制算法的正确性。通过与PID控制算法的仿真结果的对比,验证了算法的时间最优特性。4.以我国中试1000m海试总体方案为研究基础,分析比较了横纵两种折返作业方式的优缺点。出于整体系统运动复杂性以及对海底环境破坏等因素的考虑,确定纵向折返为整体系统折返方式。分析了整体系统中采矿船、中间仓、集矿机各自的运动安全域,考虑到输送软管马鞍构形的要求,最终确定采矿船与集矿机投影水平距离240m为整体系统联动控制目标。建立了整体联动控制系统,并分别在顺流和逆流条件下对整体系统联动进行了仿真,仿真结果表明整体系统能够满足控制要求。5.进行了集矿机打滑及路径跟踪控制实验。利用沙土与水的混合物作为模拟软底质,通过对比不同配比比例下混合物力学特性,最终确定砂水最佳比例为1.5：1。通过6组打滑牵引实验验证了理论推导方法的正确性。通过跟踪直线、圆形以及开采路径三次实验,验证了路径跟踪算法的可性能与正确性。
袁海燕[10]2012年在《提升管道系统固液两相流工程应用研究》文中进行了进一步梳理大洋多金属结核是一种蕴藏量很丰富的深海矿物资源，开采价值很大，对国防工业具有重要的作用。为了开发这种矿物资源，国内外已经开发出多种采矿系统，矿浆泵水力管道提升采矿系统具有提升能力大、工艺简单、工作可靠、高效率、可实现连续生产和污染小的优点，被认为是最有使用价值的将矿物从海底提升到洋面采矿船上的技术，该提升技术的核心其实就是粗颗粒固液两相流在管道系统中的工程应用。本文采用理论分析计算和试验研究相结合的方法对粗颗粒在管道系统中的水力特性进行了研究，主要内容包括粗颗粒在两相流动过程中受力分析，并在此基础上，推导出颗粒在竖直固液两相上升管流中运动方程。建立了垂直管道系统粗颗粒固液两相稳定流模型，提出了管道系统压力损失的计算方法。理论推导了倾斜管道中固体颗粒的运动方程，并推导了该方程的解析解和倾斜管道的压力损失的计算公式，并用相关试验结果验证斜管压力损失。通过颗粒滑移速度，推导了管道内就地浓度的计算方程式，提出了浆体位能的计算公式。针对海洋采矿管道水力提升系统不可避免地处于纵向升沉和横向摆动的复杂运动状态，而导致管道内固液两相流的运动状态改变，建立了专门的模拟管道作复杂运动的试验系统，分别进行了管道静止、横向摆动和纵向升沉的提升试验，获得了管道系统作复杂运动的情况下，管道压力损失的试验结果。根据本论文获得的研究结果，对我国5000米中期海上试采管道系统的各参数之间的关系，进行了全面的综合分析与计算并对管路系统的运行参数进行了优化。
参考文献：
[1]. 粗颗粒矿石在深海采矿系统软管中输送特性试验研究[D]. 彭芸. 中央民族大学. 2016
[2]. 深海采矿系统中输运软管的参数优化[D]. 于楠. 大连理工大学. 2000
[3]. 深海采矿扬矿管道工作特性的流固耦合分析与综合评价研究[D]. 王志. 中南大学. 2010
[4]. 深海采矿作业过程扬矿管线系统空间构形与动态特性研究[D]. 王刚. 中南大学. 2008
[5]. 深海采矿系统水动力技术研究综述[J]. 吴波, 程小明, 田超, 杜新光, 林强. 中国造船. 2016
[6]. 深海采矿系统柔性管线空间构形与动力学分析软件设计[D]. 邓彦. 湘潭大学. 2017
[7]. 内外流共同作用下深海采矿软管动力学分析[D]. 柳林. 湘潭大学. 2016
[8]. 深海采矿扬矿软管流固耦合力学分析[J]. 王志, 饶秋华, 刘少军, 方敏. 中南大学学报(自然科学版). 2009
[9]. 深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究[D]. 韩庆珏. 中南大学. 2014
[10]. 提升管道系统固液两相流工程应用研究[D]. 袁海燕. 湖南大学. 2012