大陆集团联手克诺尔：自动驾驶技术让商用车编队行驶成为可能
云 清 文
导语： 从2020年开始，大陆集团和克诺尔集团将准备与商用车整车制造商共同开发适用于大规模量产的商用车编队行驶系统方案。
大陆集团与克诺尔集团联合开发的基于3辆不同型号卡车组成的商用车编队行驶目前已经进行实测演示。该编队行驶系统重点演示5种主要的自动驾驶功能：编队成形、协同驾驶、紧急制动、单独车辆分离编队和整个列队高效安全解散。
编队行驶，也称之为列队行驶，是指3辆及以上车辆，在同一路段排序行驶。后续车辆在头部车辆的引领下，无需驾驶员操控便可自动行驶，车辆之间通过传感器、V2X等技术传递道路状、车辆信息，以及行驶指令。在开发工作中，项目组通过合理的流程设计将商用车驾驶员从繁重的驾驶任务中解放，并通过清楚的操作指令设定，驾驶员可以从专业的人机界面接收这些信息并监督车辆的编队行驶状态。通过简明图形和清晰界面布局的方式显示信息，使驾驶员能够随时清楚地跟踪系统的状态。只要商用车编队车辆之间距离小于等于50 m，按下启动编队行驶按钮就可以启动编队程序。同步车对车(V2V)高级紧急制动功能确保了编队行驶的安全性：通过控制所有车辆的协同制动及制动冗余判断程序，不会因为无线信号传输而产生任何制动延迟，可以始终保持编队行驶车辆间安全的制动距离和制动响应。
[88]William C.Johnstone, Burma’s Foreign Policy: A Study in Neutralism, Cambridge: Harvard University Press, 1963, p.76.
在紧急制动情况下，编队车辆间的快速反应时间至关重要
在大陆集团和克诺尔联合开发的这个项目中，大陆集团负责传感器系统，包括双目景深摄像头、毫米波雷达和激光雷达传感器。与V2V通信一起，环境传感器是商用车编队行驶过程中安全地维持车辆之间稳定距离的核心部件。等距跟车使得节油驾驶成为可能，因为高速行驶下风阻大大降低。
双目影像监视系统、毫米波雷达、激光雷达：通过融合来自不同传感器的信息，提供更可靠和准确的综合环境视图
大陆集团和克诺尔联合开发的商用车编队行驶系统可以为客户提供一个基于高级辅助自动驾驶系统的通用测试平台，无论是何种品牌何种型号的商用车，都可以进行编队行驶，并为进一步开发全自动化驾驶解决方案奠定了基础。“通过商用车编队行驶系统演示，双方已经达成了联合研发的第1个里程碑。目前的重点是与商用车整车制造商交流意见，以便进一步开发符合客户产品战略的定制化系统解决方案。”大陆集团商用车&售后部件及服务事业部负责人马吉辰(Gilles Mabire)说道。
克诺尔在这个项目中发挥了其在商用车辆动力学方面的专长，满足编队行驶项目对于驾驶稳定性的要求，也就是将驾驶员的决定转换为车辆内部的特定控制过程，并启动纵向和横向控制的转向和制动，形成冗余的安全控制。此外，克诺尔还负责处理系统集成，包括验证。
处理传感器信号时，还需要考虑那些来自其他车辆(V2V)或交通基础设施(V2X)的数据。为此，相应环境的模型也采用实测数据创建，从而实现卡车的自定位和高度适应性。未来，该系统将使用大陆集团的“高级自动驾驶控制单元”(ADCU)和克诺尔的“通用弹性制动控制单元”(GSBC)为驾驶策略提供安全和效率保障。
大陆集团和克诺尔在开发商用车编队行驶演示器过程中获得的经验，为进一步应用高度自动化驾驶奠定了基础，并可以应用于上路实测。双方的共同目标是使公路上的单辆卡车实现高度自动化驾驶。2020年计划举行第1次公共道路演示活动。
将拌好的料用直径18～22厘米，长40～50厘米的塑料袋装袋制棒。将菌种掰成小块，先在塑料袋底放入一层料，培养料装入袋内2厘米厚时加入菌种一层，装至袋内l/2时再加菌种约一把。如此反复装3层菌种4层料，每袋装干料1.25～1.5千克，接菌种量l5%～20%。装好后，用小钉或牙签在菌块周围扎5～8个小孔，以利菌块透气。500千克干料可装400个菌棒。菌棒重量约为3千克。
从2020年开始，大陆集团和克诺尔集团将准备与商用车整车制造商共同开发适用于大规模量产的商用车编队行驶系统方案。
原位物理处理指不改变底泥位置，采用物理方式对底泥进行遮蔽，直接在底泥的上方用一层或者多层覆盖物覆盖，阻止底泥与上覆水直接接触，防止污染底泥中的污染物向上覆水扩散的底泥修复技术，具有投资低，对周围环境影响小的特点。用于原位覆盖的覆盖材料有多种，包括石子、沙粒等天然物、粉尘灰、炉灰渣等半成品或者是采用特殊材料合成的化学制品。缺点一是降低了河湖泊涌防汛能力，破坏原有生态系统，可能导致新的生态危机。二是覆盖遮蔽没有减少污染底泥层，反而会加速底泥层的厌氧反应和反硝化作用，造成覆盖层逐步侵蚀，容易形成污染反弹。三是在水体流动较快的水域，覆盖材料易发生变动，影响覆盖效果。