政府和社会资本合作（PPP）的财政风险研究
——以甘肃省为例
●崔治文 于 曦
【摘 要】 本文根据相关政策文本和汉娜矩阵构建PPP项目财政风险矩阵，在此基础上对甘肃省PPP财政风险从识别和分担两方面进行定性分析。选取2008年至2018年甘肃省地区生产总值、财政收入、财政支出数据及预测的财政收入、PPP财政支出等相关数据，运用修正后的KMV模型构建甘肃省PPP项目财政支出占地方一般公共预算支出的比例和可用于PPP项目的财政收入占地方财政收入的比例的合理组合，与现有相关数据对比发现，甘肃省PPP发展存在财政风险，且主要为隐性直接风险。因此，甘肃省应在充分考虑公共服务供给质量、自身财力及财政可持续性的基础上发展PPP，优化回报机制结构和社会资本方结构，合理把控财政风险。
【关键词】 政府和社会资本合作（PPP） 财政风险 KMV模型
一、引言
党的十八届三中全会提出“允许社会资本通过特许经营等方式参与城市基础设施投资和运营”之后，政府和社会资本合作（PPP）模式进入“喷井式”发展。截至2018年底，投资规模达到151225.74亿元（管理库），项目涵盖多个行业，回报机制有使用者付费、政府付费和可行性缺口补助，其中政府付费类项目和可行性缺口补助类项目占比高于85%，由此引发的风险也逐步进入人们的视野。国内学者对PPP项目的风险研究，从最初对项目自身风险的研究逐步延伸到参与者风险，且主要集中在社会资本方风险，而对财政风险的研究比较滞后。梳理相关文献发现，PPP财政风险研究主要集中在以下方面：
在对财政风险的研究中，Hana Polackova（1998）提出的财政风险矩阵扩大了财政风险的研究范围。我国大多学者认为，财政风险是国家现执行的有关财政政策使未来财政工作遭受损失的可能性。在研究方法上，刘尚希（2003）认为，政府作为公共主体，会是所有不确定性风险的最后接受者和承担者，政府必须去承担市场经济中市场本身无法化解的风险，且研究财政风险不能就债务论债务，而应将政府要承担的公共支出责任和义务与拥有的公共资源相结合，来更准确地识别财政风险。
在PPP风险识别与分担方面，ChristopherM.Lewis和 AshokaMody（1998）把政府所面临的风险划分为金融风险、商业风险、操作风险和事件风险四种风险；Li B等（2003）认为可将 PPP中的风险划分为三大类：宏观层面的风险、中观层面的风险以及微观层面的风险；赵全厚（2018）认为政府方应更多承担偏宏观层面的风险，社会资本方应更多承担中观层面的风险。
(2)建筑物的抗震加固以提高其整体性为原则，一般可以在外墙外侧增设混凝土圈梁和构造柱，但由于原结构砂浆强度等级太低，不能与新增加的构件进行可靠的连接，节点不易处理，因此在1层至3层所有墙体均增设钢筋网水泥砂浆面层，内设Φ 6 mm的钢筋网片。同时在需设构造柱及圈梁的地方配置钢筋加强带来代替构造柱和圈梁。
在PPP财政风险评估方面，定量研究极为匮乏，白桦（2016）认为，目前对财政风险控制的指标只有当年PPP项目支出责任占一般公共预算支出的比例一项。赵全厚（2018）构建了PPP财政风险评估模型，通过假设PPP项目初始投资中政府方占比、项目回报中政府补贴占比及PPP项目财政支出责任集中年数，并用每年PPP项目财政支出占地方一般公共预算支出之比是否超过10%红线，来评估当前PPP的财政风险。
PPP财政风险的研究不仅应考虑财政支出责任，还应考虑政府所拥有的公共资源，在地方财政汲取能力方面，周平录（2016）认为，地方财政具有汲取能力最终是为了获得财政收入，他对地方财政收入的口径进行分析，最终认为小口径的财政收入（预算内收入，包括地方税收收入总额和部分非税收入）更能体现地方政府的财政汲取能力。
除上述明确规定的责任外，还有一些支出责任是政府和社会资本方共担的，如通胀和利率风险、不可抗力风险等，一般会在合同中作出具体约定，但社会资本方承担部分在特定情况下（社会资本方失败等）可能转化为政府的支出责任，因此，这部分风险属于显性或有风险和隐性或有风险。
二、我国PPP财政风险界定
(一)财政风险内涵界定
刘薇（2018）认为PPP财政风险是：在政府和社会资本合作过程中形成的，或可能形成的政府财政支出义务或支出责任导致的财政不确定或不稳定状态。刘尚希（2003）认为研究财政风险应将政府要承担的公共支出责任和义务与拥有的公共资源相结合。因此，基于文献，本文将PPP的财政风险定义为 “在政府和社会资本合作过程中产生或可能产生的政府支出责任或义务与政府拥有公共资源不匹配导致的财政不稳定状态”。
根据汉娜财政风险矩阵，财政风险主要源于政府的广义负债，具体包括显性直接负债、显性或有负债、隐性直接负债、隐性或有负债。本文定义的PPP财政支出也具有负债性质，因此，PPP财政风险可划分为显性直接风险、显性或有风险、隐性直接风险、隐性或有风险。显性直接风险是指合同中规定应由政府直接承担的PPP财政支出所转化的风险；显性或有风险是指合同中规定由政府承担，但在一定条件下才会发生的支出责任所转化的风险；隐性直接风险是指合同中未规定，但根据项目公共性和政府职责应由政府承担的 （即推定的）支出责任所转化的风险；隐性或有风险是指合同中未规定，但在一定条件下转移转化给政府的支出责任所构成的财政风险。
(二)财政风险内容界定
财政部 《政府和社会资本合作项目财政承受能力论证指引》（财金〔2015〕21 号，下称《指引》）中规定：“PPP项目全生命周期过程的财政支出责任，主要包括股权投资、运营补贴、风险承担、配套投入等。”同时，财政部《关于推进政府和社会资本合作规范发展的实施意见》（财金〔2019〕10 号，下称“10号文”）中规定：“社会资本负责项目投资、建设、运营并承担相应风险，政府承担政策、法律等风险。”
从形成PPP项目的财政支出责任分析，股权投资、运营补贴和配套投入等属于合同体系中规定的政府直接支出责任；而风险承担支出责任的发生取决于相应风险是否发生，政策和法律支出责任的发生取决于政策和法律是否改变，属于政府的或有支出责任。上述均为PPP合约中规定的政府支出责任，因此属于显性财政风险，其中股权投资、运营补贴、配套投入属于显性直接风险，风险承担、政策风险和法律风险属于显性或有风险。
10号文中的规定表明，合同约定范围内的投资、建设、运营责任归属社会资本方，但PPP项目存在周期长、参与主体众多等特征，在特殊情况下（社会资本方破产等），政府基于自身职责，这些责任也会转移转化为政府的支出责任，因此投资、建设和运营会给政府带来隐性或有支出责任，构成隐性或有风险。若在实施过程中具体支出超出范围，出于项目公共性和政府职责，不得不追加的（推定的）支出责任便会落到政府身上，因此投资、建设和运营超支属于财政的隐性直接支出责任，构成隐性直接风险。
综上文献可以发现，目前对PPP财政风险的研究多从项目本身或社会资本方角度出发，从政府角度出发的较少；研究主体多为“我国的”政府和社会资本合作，而PPP项目财政支出责任应归属“地方”政府；风险指标也仅有PPP项目财政支出责任占地方一般公共预算支出这一项，并没有结合地方财政能力综合考虑财政风险问题，将财政风险量化的研究也很少。本文从地方政府角度出发，以公共利益为目标导向，结合地方政府收支两方面定量研究PPP财政风险。
可得地方财政收入增长率和波动率为：
在财政部发布的《指引》中提到“每一年度全部PPP项目需要从预算中安排的支出责任，占一般公共预算支出比例应当不超过10%。”然而“明股实债”“故意夸大未来财政规模”等违法违规行为使得10%红线岌岌可危。筑牢10%红线是地方政府在发展PPP中的首要任务，因此，在国家规定的10%红线内，预估2020年不同支出比（ρ不超过10%）下甘肃省PPP项目的一般预算支出责任（B）。
结合上述分析，得出下表：
原本听说到了上游会有拉纤展示，对纤夫文化向往已久的我，对此一直是极其期待的。没想到真正到了上游后，划舟的船夫们跳下河去，爬到近处低矮的河岸上，把纤绳松垮垮地搭在肩上，就这么走了几十米，就算表演过了……川江号子渐渐逝去，只是希望坚韧、沧桑和悲怆的纤夫文化能被完好地保留下来，不仅对这些靠着长江凭着血汗讨生活的人们是一种祭奠，更是对民族传统文化的尊重。——游记《一个人的版图(45)——为了忘却的纪念(三峡)》
表1 PPP财政风险矩阵
三、甘肃省财政汲取能力和PPP财政风险识别
财政汲取能力意味着政府如何科学、合理、有效地从社会汲取财政资源。财政汲取能力在合理范围内提高会使财政收入在高质量、优结构中得到增加，在一定程度上对财政风险起到化解作用，因此，研究财政风险不仅应考虑支出方面，还应考虑财政汲取能力的大小。
本部分通过对比分析2008年至2018年甘肃省和全国的相关数据，对甘肃省财政汲取能力进行分析，并结合PPP财政风险矩阵（表1）识别甘肃省PPP财政风险。结果表明：甘肃省财政汲取能力较差，在满足公共服务需求的条件下，该省财政汲取能力难以适应当前PPP规模；甘肃省PPP财政风险主要为项目决策风险，即隐性直接风险。
(一)甘肃省财政汲取能力分析
甘肃省2018年地区生产总值为8246.1亿元，比上年增长6.3%，地方公共财政收入870.8亿元，比上年增长8.3%，其中税收收入610.4亿元，比上年增长13.6%。
图1全国及甘肃省的财政汲取能力
数据来源：Wind。
财政收入占国内生产总值的比重可以反映政府在国民收入分配中所占份额，是政府直接可以控制的经济资源；税收收入是财政收入的主要来源，税收收入占财政收入的比重这一指标，在一定程度上反映了财政收入结构的优化程度，税收收入在财政收入中占比越高，说明财政收入越稳定，因此，这两项指标可以表示出政府真实的财政汲取能力。
从2008年至2018年来看（见图1），甘肃省的税收收入占财政收入比重和财政收入占地区生产总值比重整体虽有所增长，但两项指标均低于全国水平，而且有一定差距。甘肃省财政汲取能力对PPP财政风险化解的乘数效应也会较低，在考虑满足公共需求的前提下，当前财政汲取能力不能满足PPP发展规模。因此，甘肃省应尽快优化财政收入结构，提高财政汲取能力，为本省PPP项目发展提供稳定的财政环境。
(二)甘肃省PPP财政风险识别
甘肃省为解决财力不足大力发展PPP，调动社会资金。截至2018年10月31日，甘肃省PPP项目共102个，投资额共计2655.02亿元。处于识别、准备、采购、执行阶段的项目数分别为22个、26个、20个、34个，投资额分别为 927.19亿、682.16亿、612.80亿、432.86亿。甘肃省PPP项目回报机制结构与全国情况基本一致，可行性缺口补助和政府付费类项目占比较高，使用者付费类项目占比较少，但甘肃省情况与全国相比较严重，使用者付费类项目投资额仅占本省1%（全国为14%），可行性缺口补助类项目和政府方付费类项目规模占比高达99%（如图2）。因此，甘肃省回报机制结构显著不合理。
PPP项目行业分布也与全国情况大体相同（如图3），市政工程、交通运输、生态建设和环境保护项目数量分别为46个、26个、6个，位居前三，这三个行业项目数量占甘肃省PPP项目总量的76.47%（全国为60%）。
日粮中添加壳聚糖能够通过降低血清TC和MDA含量，提高血清抗氧化能力，促进生长效果。添加效果以250～500 mg/kg为宜。
图2甘肃省PPP项目回报机制结构
数据来源：Wind。
图3甘肃省PPP项目行业分布
数据来源：Wind。
图4我国2018年PPP项目社会资本方结构（项目数占比）
数据来源：明树数据。
甘肃省PPP的发展存在诸多问题，如回报机制结构不合理、行业分布不合理、社会资本方结构不合理等。其中回报机制结构不合理问题较严重，也是可能诱发PPP财政风险最显著的因素。PPP项目回报机制更多取决于政府决策，因此归属为项目决策风险，根据PPP财政风险矩阵（见表1）可知，甘肃省PPP财政风险主要为隐性直接风险。
T年后财政风险距离和预期财政风险率为：
四、甘肃省PPP财政风险评估
(一)模型选取及修正
PPP财政支出责任具有债务性质，地方政府主要面临的风险是PPP项目产生或有可能产生的财政支出责任使地方财力难以承受，从而导致地方财政的不稳定。因此，本文选取并修正广泛应用于地方政府债务风险研究的KMV模型①，对地方政府的PPP财政风险进行评估。
在PPP中，政府向社会资本方承诺的未来支出责任被视为是一种举债，地方政府为债务人，社会资本方为债权人，可看作政府将部分财政收入权转移给社会资本方，PPP项目财政支出责任发生时，政府履行PPP项目财政支出责任，收回财政收入权。如果到期支付PPP项目时，地方政府需支付的规模超出可作为担保的财政收入，就存在政府违约风险。
使用KMV模型时，把地方政府视为公司，地方财政指标代替公司的资产价值指标，财政收入的增长率和波动率代替企业资产收益率和资产市值波动率，地方政府要支付的PPP项目财政支出价值代替公司债券到期偿还价值。其中，由于地方财政收入不只用于PPP项目的财政支出这一项，因此，这里作为政府PPP项目财政支出的财政收入应是可担保财政收入，而不是全部财政收入。修正后的KMV模型如下：
②缺点：制造工序多，加工工艺难度相对较大，容易产生管体裂缝；接头灌浆易开裂；管件重量大（DN1 800 mm 重量 2.30 t/m）。
中国石油工业的发展史不仅是一部艰苦奋斗的创业历史，更是一部改革创新的历史。包括中国石油在内的石油石化央企始终是在矛盾中前进，在改革中发展。中国40年的改革实践充分证明，只有坚持改革开放才能最大限度解放生产力。在新的历史时期，中国石油集团必须以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导，继续深化改革，通过改革进一步释放企业发展的内生动力和活力，努力成为在国际资源配置中占有主导地位的领军企业，在全球油气行业发展中具有引领作用的企业，在全球能源行业发展中有话语权和影响力的企业。
通过MA（1）模型对甘肃省2018年至2020年的地区生产总值进行预测，结果如下：
观察组治疗总有效率98.67%(148/150)高于对照组87.33%(131/150),对比差异有统计学意义(P<0.05)。见表1:
其中，DD为财政风险距离；P为预期财政风险率；R为地方财政收入；θ为地方政府可担保率，且θ～（0，1）；μ 为地方财政增长率；σ 为地方财政波动率。
由式（3）、（4）可知，在风险距离、财政收入、担保率和期限确定的情况下，地方政府可承受的PPP项目财政支出规模是财政收入波动率的减函数，即财政收入波动率越小，财政收入增长越稳定，地方政府可承受的PPP项目财政支出规模就越高；地方政府可承受的PPP项目财政支出规模是财政收入增长率的增函数，即财政收入增长率越大，地方政府可承受的PPP项目一般预算支出规模越高。
(二)相关检验及数据预测
本文选取的样本数据为2008年至2018年甘肃省地区生产总值（GDP）、地方政府财政收入（R）、地方一般预算支出数据（FE）。预测过程中，由于新《预算法》的出台与实施使得2014年前后财政收入、一般公共预算支出口径难以统一，数据收集、处理难度较大，本文没有选择直接预测甘肃省财政收入和一般公共预算支出，而是先预测中间变量GDP，再通过GDP与财政收入、一般公共预算支出的线性关系预测财政收入和一般公共预算支出，由预测结果看，此方法预测的财政收入、一般公共预算支出的误差率可以接受，因此，后文均用该预测值进行后续研究。
经过Eviews8.0处理可知，甘肃省地区生产总值与地方财政收入存在显著的线性关系，甘肃省地区生产总值与地方一般预算支出存在显著线性关系。甘肃省地区生产总值与财政收入、地区生产总值与一般预算支出的回归结果如表2所示：
表2 地区生产总值与财政收入、地方一般公共预算支出回归结果
由表2可得，甘肃省财政收入、甘肃省一般公共预算支出与地方生产总值的线性关系分别为：
运用Eviews8.0对2003年至2017年甘肃省地区生产总值进行平稳性检验（ADF检验），可知地区生产总值的二阶差分比原序列都更加平稳，是无趋势无截距项的平稳序列（见表3）。
表3甘肃省地区生产总值二阶差分ADF检验结果
二阶差分的自相关和偏相关图如下：
图5甘肃省地区生产总值二阶差分自相关图和偏相关图
通过分析，本文选择MA（1）模型对甘肃省地区生产总值的二阶差分进行回归分析，得到如下结果：
不同的CFAR检测区域的协方差矩阵和MPWF检测量是不同的，估计得到的等效视数L和Fisher分布参数u和v也是不断变化的，因此利用式(20)得到的检测门限是自动调整的，以此保证CFAR检测的恒虚警前提.
在养老保障制度方面，继2014年国务院发布一系列支持发展商业养老保险的意见以来，宁夏当地也紧跟国家政策，于2017年1月发布《宁夏保险业发展“十三五”规划纲要》，明确把商业保险建成社会保障体系的重要支柱，规划在多个方面力促全区老年人老有所养、老有所学、老有所乐、老有所为，并且有试点的开展住房反向抵押养老保险、商业保险公司经办基本医保服务。
表4甘肃省地区生产总值二阶差分回归结果
残差序列相关检验（LM检验）如表5所示：
表5残差序列相关检验（LM检验）
得出结论：残差序列相关LM检验选取滞后1阶进行残差相关检验，LM检验统计量Obs*R-squared对应P值0.4746，在5%显著性水平下，不拒绝原假设，检验结果表明残差无序列相关。表明变量无遗落变量，即滞后阶数的选取合理。
异方差检验（ARCH检验）如表6所示：
表6 异方差检验（ARCH检验）
得出结论：ARCH（1）检验中 Obs*R-squared统计量对应的P值0.4901，在5%的显著性水平下，不拒绝原假设，即检验结果表明无ARCH效应，即无ARCH形式的异方差。
一名优秀的BIM团队成员可能只具有平均的BIM水平，但是其合作、沟通以及交互能力要比单纯的BIM技术力更为重要。一群具有平均水平的BIM成员组成的团队，若具有良好的内部沟通、交流、互动能力，要比那些虽然拥有一批高水平尖子但不能有效交流的团队更有执行力。
因此可得甘肃省地区生产总值二阶差分回归关系如下（εt为扰动项）：
yt=εt-0.912880εt-1
但是，实际上此时国民党顽固派开始掀起了第二次反共高潮，救国会也因亲共而受到打击。宪政运动已完全消沉。1940年5月初，参谋总长兼军政部长何应钦竟在国防最高会议上诬指沙千里、沈钧儒和邹韬奋企图于“七七”抗战纪念日在重庆领导暴动；如“七七”不成，在10月10日“双十节”再暴动。显然，这是一次有计划的迫害。由于沙千里等及时揭露和斗争，何应钦之流才没有得逞。但是，一大群无辜青年因此而受到牵连，惨遭迫害。
表7 甘肃省地区生产总值预测 （单位：亿元）
由于地区生产总值与财政收入、一般公共预算支出均存在显著的线性关系，因此，根据上述预测值和式（5）、（6）可得预测的甘肃省财政收入和一般公共预算支出分别为：
表8 甘肃省财政收入预测 （单位：亿元）
表9 甘肃省一般预算支出预测 （单位：亿元）
*注：考虑到2017年甘肃省在农林水方面支出519亿元，同比增长6.3%，而2018年农林水支出677.5亿元，增长30.1%（其中全省扶贫支出达到318.6亿元，增长102.5%）；2017年节能环保支出103亿元，同比增长8.1%，而2018年节能环保支出达到127.9亿元，增长25.2%（加大了污染防治和祁连山生态环境问题整改力度），因此，该误差率在合理范围内。
通过上述预测，可得甘肃省2020年地区生产总值为9327.905亿元，地方财政收入为1020.482亿元，地方一般公共预算支出为4145.859 亿元。 由式（1）、（2）可得甘肃省 2020 年地方财政收入增长率（μ）为0.11436，波动率（σ）为0.06304。
(三)2020年甘肃省PPP项目一般预算支出责任预估
本研究的主要工作是通过对含有预冷变形处理和不含预冷变形处理的Cu-Ni-Si材料进行相关力学实验和疲劳实验来研究预冷变形加工对Cu-Ni-Si材料疲劳性能的影响。
表10 2020年甘肃省PPP项目财政支出责任（单位：亿元）
(四)2020年甘肃省PPP项目可担保财政收入预估
地方政府发展PPP项目，不仅要考虑提供公共服务的职责，还应考虑自身财力，把控风险，合理发展PPP。但目前，地方政府PPP项目风险把控的指标只有一个，即PPP项目财政支出占地方一般公共预算的比重，而本文认为，PPP项目财政支出比只能反映地方政府对PPP项目发展规划的合理程度，并不能真实反映PPP项目规模给地方财政带来风险的大小，因此，本文引入可用于PPP项目的财政收入占地方财政收入比即担保率（θ）这一指标，来衡量地方财政是否能承受现有规模的PPP项目财政支出责任，进而评估PPP发展是否存在财政风险。
该土层颗粒一般含砾丰富，平均含砾21.3%，砂粒组含量最多，砂粒级含量平均合计达48%。细粒组含量平均为32.9%，以粉粒为主，粘粒级含量较少。按照GB/T50145-2007划分其工程分类，该土层基本属于粉土质砂，个别为粉土质砾、砾质粉土。野外将该土层命名为砾质粘土，说明肉眼鉴定有误差。
本文先对当年PPP项目总投资额占当年财政收入的比重②进行了计算，甘肃省2016年、2017年分别为88.07%、84.57%，而全国2016年、2017年分别为29.91%、35.30%。考虑到甘肃省对中央转移支付的依赖，甘肃省较全国来说会更少考虑自身的财政可持续性问题，因此，在风险把控方面，使用全国的PPP项目总投资额占当年财政收入的占比较甘肃省的占比更严谨。同时，通过整理甘肃省现有PPP项目数据，发现政府方在PPP全生命周期的支出责任一般占PPP项目总投资额的70%-90%，因此，政府年度PPP项目财政支出占地方财政收入比 （即担保率）会小于30%。运用上述预测结果，可计算出不同担保率下，可用于PPP项目的财政收入规模：
表11甘肃省2020年PPP项目可担保财政收入（θR） （单位：亿元）
(五)甘肃省PPP财政风险测评
本部分运用修正的KMV模型，对PPP项目的地方财政风险进行测评，根据上述数据，可算出不同支出比与不同担保率下对应的风险距离与财政风险率，并对甘肃省PPP项目地方财政风险进行评估，发现甘肃省PPP发展存在财政风险。
根据式（1），可以测算出不同PPP项目财政支出占地方一般公共预算支出比（ρ）与不同担保率（θ）下的财政风险距离，风险距离越大代表风险越不易发生，越小代表风险发生的可能越大。
甘肃省2020年PPP项目一年后（T=1）的财政风险距离和财政风险率分别为：
表12财政风险距离
表13财政风险率
由上述数据可得出财政风险率图：
图6财政风险率曲线
观察上图可以看出，可用于PPP项目的财政收入占地方财政收入的比例（即可担保率）为10%时，年度PPP项目财政支出占地方一般公共预算支出的2%-3%，财政风险率迅速增长，支出占比3%-4%时，财政风险率增长较缓，支出占比超过4%时，财政风险率为1，意味着风险发生（即可担保收入小于支出责任）；可担保率为20%时，年度PPP项目财政支出占地方一般公共预算支出的5%-6%，财政风险率迅速增长，支出占比6%-7%，财政风险率增长较缓，支出占比超过7%时，财政风险率为1，即风险发生；可担保率为30%时，年度PPP项目财政支出占地方一般公共预算支出的7%-9%，财政风险率增长较快，支出占比9%-10%，财政风险率增长较缓。通过上述分析可知，合理的支出占比应与合理的可担保率相配合才能有效把控风险。
10号文中规定：“财政支出责任占比超过5%的地区，不得新上政府付费项目……建立PPP项目支出责任预警机制，对财政支出责任占比超过7%的地区进行风险提示，对超过10%的地区严禁新项目入库。”因此，甘肃省应将支出占比控制在7%以下。本文认为，甘肃省地方政府PPP项目财政支出占地方一般公共预算支出的比例应控制在4%-6%，超过5%部分不新加政府付费类项目，年度用于PPP项目的财政收入占地方公共财政收入的比例（可担保率）应控制在20%左右，这样既能满足人民对公共服务的需求，又能保证财政的可持续性。
多传感器信息融合算法可以提供移动机器人较高精度的位置和偏航角信息，针对单一定位算法存在的问题，提出一种扩展卡尔曼滤波融合UWB、陀螺仪和编码器的多传感器定位方法，该方法首先推导出融合算法的状态方程，利用UWB解算的位置和陀螺仪解算得到的机器人偏航角角速度以及编码器采集得到的机器人的线速度作为测量信息，利用扩展卡尔曼滤波获得移动机器人的位姿，并利用实验对该算法进行了验证，实验表明多传感信息融合算法能够让移动机器人获得更高的定位精度以及可靠的偏航角，为移动机器人实现自主导航做了重要的准备。
通过对甘肃省PPP项目总投资额占财政收入的占比、甘肃省PPP项目政府承担责任占PPP项目总投资额的占比估算分析，可知甘肃省用于PPP项目的财政收入占地方公共财政收入（不含转移支付）的60%-80%，不在合理范围内，因此，甘肃省PPP项目的发展存在财政风险，从公共产品供给角度看，甘肃省财政汲取能力不能满足现规模PPP的发展。
五、结论与启示
第一，基于对PPP项目回报机制与社会资本方结构的分析，发现甘肃省PPP项目回报机制结构与社会资本方结构不合理，可行性缺口补助、政府付费类项目占比过高，会产生较多的政府财政支出责任，加速了财政风险的发生；同时，社会资本方结构也需得到改善，国有企业占比较高，国有企业资产本身属于国家所有，不能视为完全的社会资本，国有企业资本参与度过高，会产生较高的显性或有财政风险，不利于规避地方政府财政风险。因此，应积极落实10号文中“财政支出责任占比超过5%的地区，不得新上政府付费项目”的要求，优化PPP项目回报机制结构和社会资本方结构。
第二，基于对地方财政汲取能力的分析，甘肃省财政汲取能力较差，在满足公共服务需求的条件下，该省财政汲取能力难以适应当前PPP规模，对财政风险的化解能力较弱；甘肃省财政收入占地区生产总值的比例较低，税收收入占地方财政收入的比重也不及国家水平，因此，积极发展自身经济、合理优化财政收入结构也是甘肃省亟须解决的问题。
第三，综合上述两方面分析，发现甘肃省PPP发展现状中存在财政风险问题，主要为隐性直接风险。本文认为，甘肃省应在考虑自身财政可持续性的基础上发展PPP，降低用于PPP项目的财政收入占地方公共财政收入的比重，将PPP项目财政支出占比控制在4%-6%，可用于PPP项目的财政收入控制在地方财政收入的20%左右，同时，甘肃省还应全力规避将PPP转化为“变相地方融资平台”的问题，合理把控财政风险。
注释：
①KMV模型的理论基础为BS期权定价理论和公司期权定价理论，核心为根据预期违约率衡量信用风险。KMV模型认为企业可以通过抵押自身股权对外负债融资，当债务到期时，若企业的资产价值大于债务价值，企业将偿还债务而取得资产的剩余价值；若到期企业价值小于债务，那么企业倒闭。该模型中，企业是否存在信用违约风险主要取决于企业资产价值、资产的风险水平和需要偿还的债务规模。
②根据PPP财政风险识别公共性原则，PPP项目均具有公共性，存在政府为PPP项目兜底的可能，政府支出责任和社会资本方责任均可能给政府带来负债，因此PPP项目总投资额占当年财政收入这一指标可以代表全口径的PPP财政风险；此财政收入不包含转移支付。
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（作者单位：西北师范大学经济学院）