摘要：躲避障碍是变电站智能巡检机器人的重要部分，根据变电站实际环境要求，设计了回避检测系统。该系统用单片机作为控制器，利用超声波来检测障碍物，并设计发射和接收信号电路，完成软件程序控制。由于变电站会对电路有干扰性，所以设计了大量的滤波电路，提高系统的抗干扰性和系统稳定性。
关键词：智能变电站；智能机器人；超声波发生器
1 引言
随着科技的不断进步，电力改革的不断发展，变电站的发展逐渐向无人值守发展，通过遥测、遥信来实现控制，但有时候并不能及时的对现场进行检测，这时机器人检测就显得尤为重要，但在执行任务的过程中，可能会由于地面的障碍物导致机器人不能顺利通过而耽误时间，所以障碍物的检测成为巡检机器人的重要研究课题。
针对上述问题，本文设计了一种巡检机器人躲避障碍物检测系统，利用超声波传感器来检测障碍物，同时防止变电站电磁的影响，在硬件电路设计上多个滤波电路，在实际使用中获得了良好的效果。
2 系统设计
该系统采用ATmega128和外设电路，ATmega128是ATMEL公司的 8位系列单片机的最高配置的一款单片机，稳定性极高，应用极其广泛。检测系统采用四台超声波传感器来对障碍物进行检测与定位.
电源设计图如图1所示。DVCC为数字电路的电源，AVCC为模拟电路的电源，采用LC-π型滤波电路，以此来保证电源纹波小于100mV。
为了验证系统设计的准确性与稳定性，将系统安装在巡检机器人上利用激光检测设备进行测试和校验，通过对超声波检测与激光检测数据比较发现最大误差约为1%，说明系统工作较稳定，效果良好。
5 结论
通过设计与实际检测，发现设计额系统可以准确检测数据，能够成功躲避障碍物，而且检测系统结构简单，运行可靠，依靠模块化的硬件和软件设计，系统可进行不断的升级，来满足巡检机器人对各种障碍物检测的不同要求。
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论文作者:张宁1,张丛2
论文发表刊物:《电力设备》2017年第30期
论文发表时间:2018/3/13
标签：变电站论文; 机器人论文; 障碍物论文; 系统论文; 智能论文; 电路论文; 检测系统论文; 《电力设备》2017年第30期论文;