国网新疆电力公司电力科学研究院 新疆乌鲁木齐 831400
摘要：为响应国网公司“大营销”体系建设，国网新疆电力公司积极响应并组织开展了计量“四线一库”建设。自动化检定系统中采集终端检定线是重要的一个环节，采集终端检定线上下表模块是联接滚筒线和检定线关键。本文在上下表模块加装传感器和扫码器判断装置，解决目前出现的压表问题，本文的研究有利于提高采集终端自动检定系统的稳定性和效率。
关键词：四线一库；采集终端检定线；上下表模块；传感器；扫码器
0.绪言
随着国家经济水平提升，电力供应必须满足国家经济发展需要，国家电网公司提出“三集五大”体系建设。原有传统的人工计量检定模式，不仅工作效率低，运营成本高，且难以保证检定标准和检定结果的高度一致，无法满足国家电网公司“大营销”体系建设要求。因此，国网新疆电力公司积极响应并组织开展了计量“四线一库”建设。采集终端自动检定系统做为计量中心“四线一库”重要环节，规划年检定量为3万只（可扩展至4万只），现在已建设表位数量为120表位，所有表位均能兼容专变终端III型、集中器I型的检测。目前采集终端自动检定系统正常运行，日检定量最高达到500只。因此，减少故障发生是提高检定线稳定性和效率的可靠保证。
1.现状及存在问题
国网新疆电力公司积极响应并组织开展了计量“四线一库”建设。采集终端自动化检定线包括两个部分：仓储接驳单元（滚筒线单元）和检定线单元。其中上下表模块是滚筒线和检定线的联接关键。
目前上下表机器人根据主控命令在仓储接驳单元和检定线单元之间抓取采集终端，但是对采集终端的抓取命令完成与否没有判断，造成漏抓、压表事故时有发生。对压表问题进行汇总分析，压表问题出现原因：1）机器人抓手出现松动未抓到采集终端，造成漏抓情况发生。2）机器人下达的抓表命令与采集终端所在实际位置不符。上下表模块出现这些问题，是因为采集终端实际位置没有及时反馈主控，主控下达命令没有把采集终端实际位置做为先决条件。因此，对采集终端检定系统上下表模块优化研究有其必要性。
2.主要研究内容
总体思路分析：为解决上下表模块存在的问题，本文提出在机器人抓手加装扫码器、上下表托盘1、2表位加装两个传感器做为抓取采集终端的判断装置，机器人加装报警信号装置，在出现异常情况时通知运维人员。
出库验证环节有两个扫码器，待检采集终端进入上下表模块前判断是否为当前任务检定的采集终端。
期刊文章分类查询,尽在期刊图书馆为解决现存问题扫码器需要将表条码按1、2、3、4表位顺序传送给主控。当主控下达命令：机器人抓取待检采集终端至托盘。抓取前，机器人抓手上扫码器扫描待抓采集终端条码与主控命令抓取采集终端条码做判断，确保不发生漏抓、错抓的情况。上下表位的两个传感器在上下表时，判断托盘是否有采集终端和主控命令是否正确执行。具体在上、下表流程中详细分析。
2.1上下表模块系统流程分析
采集终端自动化检定系统上下表模块流程。机器人初始化等待主控命令。当主控下达上表命令，即将取表位采集终端抓取至上下表位托盘，执行上表子程序。当上下表位托盘表数大于等于2或任务已完，释放托盘到各个检定单元检定；当取表位表箱终端抓取完，释放表箱至空箱缓存区等待装载已检采集终端。当主控下达下表命令，即将上下表位已检采集终端抓取至装箱位表箱，执行下表子程序。合格的已检采集终端抓取至装箱位表箱，不合格的已检采集终端抓取至不合格缓存区，不合格已检采集终端满足一箱时装箱回库，当装箱位表箱采集终端数大于等于4或任务完成释放表箱回库验证。加装扫码器和传感器后，上表子程序与下表子程序发生改变，抓取终端命令不仅是主控控制，而且要以扫码器、传感器传回的信息做为判断条件，保证命令执行的准确性。
机器人将仓储接驳单元取表位表箱中一只采集终端抓取至上下表位托盘为一条完整的命令，取表位表箱所有采集终端抓取至上下表位托盘共同完成了一个表箱上表任务。但当机器人抓取采集终端扫码出现异常时，需要扫码器循环判断四个表位信息，保证采集终端不漏抓的情况发生。机器人主控发出上表命令，执行上表子程序，上下表位传感器信号为托盘表位为空、取表位表箱就绪，机器人执行主控命令至取表位表箱待检采集终端上方，进行扫码判断。扫码正确，机器人抓手执行抓表命令，将取表位表箱中采集终端抓至托盘，上下表位传感器发出信号：放表位有采集终端，说明机器人正确执行次条命令，可结束执行下一条命令；放表位无采集终端，说明抓取过程中出现问题，可能机器人抓手松动，被抓采集终端脱落，机器人复位且发出告警信号，运维人员处理。
机器人将一只已检采集终端从检定线单元抓取至仓储接驳单元，将托盘上两只采集终端抓取至装箱位表箱为一个托盘下表任务。上下表位加装两个传感器，下表过程中，主控可依据传感器信号下发命令，可有效避免上表时托盘中有未抓取采集终端，造成压表事故发生。机器人主控发出下表命令，执行下表子程序。上下表位托盘就绪：托盘有采集终端，机器人至托盘抓取采集终端。主控判断已检采集终端为合格，将采集终端抓取至装箱位表箱，装箱位表箱就绪，机器人放采集终端至表箱；主控判断已检采集终端不合格，将采集终端抓取至不合格品缓存区。判断托盘抓取采集终端表位是否有采集终端，没有采集终端，说明正确执行命令可执行下条主控命令；有采集终端，说明抓表过程出现错误，可能机器人抓手松动漏抓，机器人复位原点且发出告警信号。运维人员处理。主控下发下表命令，上下表位传感器判断托盘表位1是否有采集终端，无采集终端则执行命令判断托盘表位2是否有采集终端；有采集终端则执行表位1已检采集终端至表箱或不合格缓存区。执行完此命令，传感器判断托盘表位2是否有采集终端，有采集终端则执行表位2已检采集终端至表箱或不合格缓存区；无采集终端则执行上表子程序。
3结论及不足
本文通过在机器人抓手加装扫码器、上下表位加装传感器和报警信号装置，解决采集终端自动化检定系统上下表模块出现异常压表问题。当压表事故发生，不仅因损坏采集终端产生经济损失，而且浪费维修机器人抓手时间。经过优化可以有效减低上下表模块的故障率，杜绝托盘压表事故发生，提高采集终端自动化检定线的稳定性。
存在不足，箱表验证环节采集终端表条码传送给主控出现异常，造成的压表发生，通过扫码器验证并不能有效解决。
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论文作者:徐彦超
论文发表刊物:《基层建设》2017年第30期
论文发表时间:2018/1/20
标签：终端论文; 下表论文; 机器人论文; 托盘论文; 命令论文; 传感器论文; 抓手论文; 《基层建设》2017年第30期论文;