杨铁军[1]2003年在《GPS实时姿态测量技术与多径误差研究》文中进行了进一步梳理随着载波相位差分技术和数字信号处理硬件的快速发展，GPS姿态测量的实时处理成为可能。本文研究了GPS实时姿态测量技术的理论及实现，并分析了多径效应对GPS观测量的影响及载波相位多径误差抑制。GPS姿态测量通常采用双差载波相位观测量，因此整周模糊值解算成为GPS实时姿态测量的关键问题。本文提出的Z变换增强FASF算法能有效的减小模糊值搜索空间，提高整周模糊值解算的速度和实时性；整周模糊值确定后，需要对整周模糊值的可靠性进行分析，本文提出的比率检测算法能有效的减少整周模糊值错误确定后整周模糊值二次解算所需要的时间；为了进一步减少整周模糊值解算所需的历元数目，本文提出把基线长度先验信息作为观测量进行卡尔曼滤波辅助整周模糊值求解。此外，在GPS姿态测量系统中，必须保证载波相位观测数据中无载波相位周跳，本文提出的多普勒预测算法和基线长度约束相结合的方法能有效的检测和修正载波相位整周模糊值固定前和固定后的周跳问题，减少了姿态测量系统重新初始化的次数。GPS姿态测量中，大部分误差源可通过双差得到抑制或降低，多径误差成为主要的误差源。本文从经典的GPS接收机跟踪环出发，分析了多径效应对伪距观测量、载波相位观测量和SNR的影响，提出了码相位多径误差和载波相位多径误差的数学模型；通过对多径效应的几何模型分析，提出了多径信号相对路径延迟的数学模型；在此基础之上，提出了一种改进的基于窄间距多天线阵列的载波相位多径误差抑制算法，通过计算机仿真证明了该算法的有效性。姿态参数通常采用直接计算方法得出，通过对姿态参数的精度分析，得出了姿态测量精度同基线长度和相对精度因子的关系，分析了姿态测量系统中单点定位对相对定位精度的影响。提出了采用Novatel OEM4构建高精度双天线实时姿态测量系统的设计方案，并分别采用通用数字信号处理器和PC/104嵌入式单板计算机实现了双天线实时姿态测量系统的样机，实验表明，双天线实时姿态测量系统的实时性可达到10Hz，基线测量精度可达到毫米级，偏航角测量精度可达到0.02度左右，俯仰角测量精度可达到0.1度左右。
刘若普[2]2008年在《GPS叁维姿态测量技术研究》文中研究表明GPS多天线叁维姿态测量系统具有精度高、无累计误差、无需对准、全天候、成本低等优点,正在逐步取代传统的姿态测量方式。利用GPS进行载体姿态测量是近年来新发展起来的一项GPS应用技术,并且越来越多的应用于航天、航海等行业。通过对安装在同一载体上的多个GPS天线接收到的载波相位进行差分处理,可以实时求解得到载体的两维或叁维姿态角。本文从GPS测姿基本原理、载波相位差分技术、模糊度求解算法以及测姿实验及分析等几个方面对GPS姿态测量技术进行了研究。其中对常规在航模糊度求解技术进行了重点研究,在模糊度函数法基础上,首次将解析方法应用到载波相位双差观测方程的求解中,利用求得的结果来确定搜索域,实现了GPS叁维姿态测量,并编写了完整的测姿程序。相比传统模糊度函数法,新算法减小了计算量,提高了可靠性。在由叁块superstar II OEM板卡搭建的测姿系统平台上,进行了大量实验。实验结果表明:基线3米时,新算法可达到偏航角0.1°(1σ),俯仰角0.3°(1σ),横滚角0.3°(1σ)的测姿精度。对实验中出现的一些问题及误差情况进行了深入分析,讨论了进一步提高测姿系统性能的研究方向。
赵文晔[3]2009年在《基于双天线的GPS测姿系统研究》文中指出GPS姿态测量是近年来GPS应用研究的热点之一,由于技术上的不断成熟,已经从理论走向了实用。加上DSP技术的高速发展,利用GPS系统实时地、正确地获得高精度的姿态参数已经成为未来发展的必然趋势。本文针对双天线GPS接收机的姿态测定进行了探讨,在应用GPS载波相位测量进行载体姿态测定的理论基础上,结合最小二乘模糊度搜索技术和乔理斯基分解理论,提出了一种低成本、高灵活性的GPS测姿应用方法。本文首先介绍了GPS系统、定位原理及相应的定位技术。接着介绍了GPS载波相位测量的基本原理,及其在载体姿态测定中的应用。本文重点对载波相位测量的关键--整周模糊度的求解方式进行了详细阐述,并且通过最小二乘模糊度搜索技术,根据乔理斯基分解理论进行算法优化,提出了能够在极短的时间内求解出大多数整周模糊值的新算法。这对于实时地获得载体的姿态参数是很重要的。在此基础上应用DSP芯片给出了系统软、硬件实现方案。用C语言编写了卫星载波相位测量和星历参数等原始数据的接收、解算程序以及模糊度求解算法后的处理程序。最后通过姿态后处理程序对测得的卫星数据进行解算,取得了实验结果,表明该系统能够满足二维常规姿态测量的要求并具有较高的解算精度。
陈晨[4]2011年在《基于单历元解算的GPS定向技术研究》文中进行了进一步梳理全球定位系统(Global Positioning System,GPS),能够全天候地向全球范围内具有适当接收设备的用户提供精确、连续的叁维位置和速度信息,并具有良好的抗干扰性和保密性,利用GPS载波相位技术来测量载体的姿态已经成为了GPS应用研究领域中的一个热门方向,该技术被广泛地运用于交通工具的定向、以及飞行器或舰船的姿态测量上。本论文主要研究工集中于GPS精确定向技术原理的研究和实现,具体内容如下:1.系统论述了GPS的基本原理,对利用TOF的伪距定位原理、载波相位差分姿态测量原理、导航电文信息等内容进行了介绍;讨论了GPS测量误差、测量精度等要点。2.深入探讨了利用GPS进行测量的叁维姿态角定义、基线姿态角与载体姿态角的几何关系;并对各坐标系之间的相互转换、载体叁维姿态角的计算方法进行了探讨与推导。3.查阅了国内外利用GPS载波相位差分技术进行方位解算方法。简要介绍了确定整周模糊度的一般流程与经典方法。提出基于双差解析的模糊度搜索方法来求解整周模糊度的方法,利用载波相位的双差观测量,根据组成双差的两颗卫星的相对位置矢量结合载体基线长度可以精确测量的特点,来计算双差整周模糊度的可能值。然后对由不同的卫星之间构成的双差载波相位方程的解析解取交集,从而完成定向功能。4.根据提出的双差解析的模糊度函数搜索方法原理,在VB环境下编写了GPS卫星数据采集与卫星位置解算界面。并编写Matlab程序,利用GPS卫星的双差载波相位作为观测量,实现以双差解析的模糊度搜索方法作为基线姿态角真值的搜索策略,在双差模糊度候选解的剔除的判断标准方面进行了探讨分析与比较。5.利用所提出的算法,开展了GPS单基线姿态测量实验。实验结果表明,在基线长为2米左右的情况下,使用单历元数据解算载体航向角,其测量精度在0.15°左右。针对实验结果以及算法性能,对定向精度、算法的计算量、以及初始化时间等进行了分析,论证了其可用性和可行性。
张贵明[5]2001年在《SAR卫星GPS轨道和姿态测量技术研究》文中研究表明随着小卫星技术的不断成熟和应用，迫切要求降低卫星测控系统的成本和复杂性，提高定轨定姿的精度，于是星载GPS技术应运而生。GPS为低轨卫星的自主在轨测量提供了一种全新的手段。该文针对SAR卫星的GPS自主定轨定姿技术进行了深入的探讨和研究，结果证明了星载GPS定轨定姿的可行性和可靠性，为我国发展GPS的空间应用提供了理论基础和实践依据。 本文首先回顾了GPS的发展及应用，特别是近些年来，GPS在空间领域的飞速发展和应用。提出了SAR卫星采用GPS进行自主轨道确定和姿态确定的思想。详细分析了利用GPS信号进行测量的数学模型。 论文的第二部分讨论了SAR卫星采用GPS技术进行自主定轨的基本原理和方法。针对GPS几何定轨法存在的缺陷—GPS信号中断引起定轨失败，提出了将GPS观测模型和卫星动力学模型相结合，采用扩展Kalman滤波（EKF）算法进行SAR卫星自主精密定轨的技术和方法。在建立了GPS观测模型，SAR卫星动力学模型的基础之上，详细描述了扩展Kalman导航滤波算法。并对此做了计算机仿真。仿真结果表明，该方法定轨精度较高，基本上能满足SAR卫星平台实际应用的需要。 论文的第叁部分讨论了利用GPS多天线构成的天线阵和GPS载波相位测量技术测量SAR卫星平台姿态的基本原理，方法。首先对测量卫星平台姿态所需要的几种坐标系及其相互之间的转换关系进行了论述。提出了卫星姿态的四元素模型；姿态确定的精确性、解算的快速性以及可靠性是GPS姿态确定在轨实时应用的关键问题。因此，提出了将SAR卫星姿态运动学和动力学模型与GPS载波相位干涉技术相结合，利用EKF算法估计SAR卫星姿态的算法，并详细推导了算法的过程。最后进行了计算机仿真，并与GPS单点姿态确定方法得到的仿真结果进行了比较。证明了GPS载波相位测量信息与SAR卫星姿态运动信息进行组合估计卫星姿态的的可行性及可靠性。 论文的第四部分重点讨论了GPS载波相位测量中整周模糊度的解算问题，模糊解是GPS差分载波相位测量中的一个关键问题。只有正确地解算出了整周模糊度，才能精确地测量星体的姿态信息。针对SAR卫星姿态求解实时性的需要，该文提出了一种基于LAMBDA算法的高效快速的模糊求解算法。 摘要 — — 论文的第五部分则详细分析了引起SAR卫星GPS自主定轨定姿误差的误 差源，重点分析了GPS卫星空间几何分布、基线长度、多径效应对测量的影响， 并提出了相应的削弱误差的方法和措施。 论文的第六部分则探讨了星载GPS测量系统的软硬件设计并给出了在地面 的静态及低动态环境下的GPS姿态确定实验结果，为星载GPS的工程应用提 供了参考。
杨海[6]2016年在《SINS/WSN组合定位下采煤机精确位姿感知理论及技术研究》文中指出随着近年来国家能源战略的发展实施,使得煤炭开采逐步从高产量向绿色开采、安全高效开采发展。煤矿井下综采工作面的自动化和智能化是实现矿井无人化、安全高效开采的关键步骤,也是发展“数字矿山”,提高矿井机电装备信息化和自动化水平的重要组成部分。本文在国家高技术研究发展计划项目的资助下,以综采工作面“叁机”装备——采煤机、刮板输送机和液压支架为研究对象,以捷联惯性导航系统和无线传感器网络定位系统为基础,以实现井下综采“叁机”自动化为目标,开展采煤机复杂环境下的精确位姿感知技术研究。通过建立采煤机动力学模型和“叁机”运动学模型,在此基础上研究采煤机复杂振动环境下的捷联惯导误差补偿策略及多约束定位解算策略,构建采煤机SINS/WSN组合定位模型,在此基础上分析异类传感器数据传输特性以及井下工作面无线传感器网络定位影响因素,提出组合定位系统数据异步融合方法以及WSN不同失效情况下的紧耦合容错组合定位方法来实现采煤机复杂环境下的定位定姿。主要研究工作包括:1)采煤机动力学模型下捷联惯导解算误差补偿策略研究。建立了采煤机的多刚体动力学模型,并进行数值计算下的采煤机机身振动形式求解。分析了动力学模型下的采煤机机身振动形式,设计了针对采煤机机身的等效二阶振动模型。利用等效的机身角振动和线振动特性,构建了基于四元数多子样算法的捷联惯导圆锥误差和划船误差补偿模型。2)采煤机运动学约束下的捷联惯导测量误差校正研究。分析了捷联惯导加速度计和陀螺仪的测量偏差特性,提出了基于中值滤波的采煤机静止状态检测方法,利用采煤机运动前期的静止状态,构建了基于最小二乘法的加速度计和陀螺仪静态测量偏差校正模型。利用采煤机的行驶速度特性,建立了基于模糊推理机制的加速度动态测量偏差实时校正模型。研究了采煤机受刮板机的运动学约束特性,针对采煤机工作时停车速度为零的特点,构建了基于采煤机运动学辅助下的捷联惯导零速校正模型。3)时间异步传输下SINS/WSN组合定位策略研究。建立了无线传感器网络节点部署与定位解算模型,分析了组合定位系统中SINS和WSN之间的时间配准误差以及传统同步融合算法下引入的异步数据定位误差,构建了基于融合周期的批处理数据伪量测模型,研究了融合周期中WSN量测数据采样特性,设计了基于批处理异步融合与单惯导状态更新自动切换的定位模型,实现了量测数据时间异步下基于无迹卡尔曼滤波的组合定位系统融合解算。4)WSN失效下采煤机多模型容错组合定位策略研究。研究了WSN在定位过程中粗大定位误差和定位数据丢失的情况,建立了基于WSN定位失效情况下决策树容错判断策略,构建了基于卡尔曼滤波的容错组合定位模型。研究了WSN定位过程中出现的部分锚节点测距失效导致无法解算出准确采煤机位置信息的情况,利用剩余的准确测距信息建立了基于测距误差校正下的紧耦合模糊自适应组合定位模型。分析了以上两种容错定位模型在不同WSN失效状态下的各自定位优势,建立了基于卡尔曼滤波残差检测的多模型自动切换定位策略,实现了针对WSN不同失效情况下的自适应容错组合定位。
陈林[7]2007年在《GPS姿态测量系统的研究》文中指出实时地获得载体平台的姿态参数一直是测控领域一个很重要的研究方向,但是传统测控方法在处理速度和成本等方面存在诸多弊端。随着GPS定位精度的日益提高,利用GPS进行平台测姿的技术应运而生了。论文针对基于GPS的单基线二维姿态测量技术进行了深入的研究,为利用GPS进行平台姿态测量提供了理论基础和实践依据。文章首先简要介绍了GPS系统的组成,GPS定位的基本原理,载波相位测量基本原理、GPS测量过程中的误差来源和相应的解决办法。然后对GPS姿态测量原理进行了详细论述,介绍了姿态参数解算将会用到的坐标系统及其之间的转换关系,给出了GPS姿态测量的观测方程。并对姿态测量中的关键问题——整周模糊度确定和周跳检测进行了论述。在理论阐述的基础之上,文章提出了PC机(笔记本电脑)加PC104工控机的主从设计模式的二维姿态测量系统设计方案。该姿态测量系统的下位机由一个PC104工控机、两个OEM4 GPS接收机和两个701单频天线组成,文章对GPS接收机数据的格式和预处理进行了详细的阐述。姿态测量系统的上、下位机软件是用C语言在C++ Builder下开发的,文章给出了详细的软件设计思路和流程。最后,通过实地测试来验证了论文所提出的姿态测量系统的性能。在静态条件下,以专业的测向设备为基准设备进行对比测试,证明了所提出姿态测量系统的正确性和可靠性,而且得到了令人满意的测量精度。然后分别测试了基线长度和卫星高度掩角对测量精度的影响。动态测试表明姿态测量系统可以在动态条件下稳定工作,但测量精度不是很理想。文章还充分考虑了姿态测量系统的成本因素,通过实验验证了整合低成本GPS接收机的姿态测量系统的测量精度和稳定性,实验结果表明该姿态测量系统在静态条件下可以解算出姿态参数,但在动态条件下稳定性较差。
万金浩[8]2005年在《GPS多径测高与中频采样信号预处理》文中研究表明一般说来多径信号因为具有不同的延时和幅度,被看成为一个有害干扰,在测量中是必须要抑制的,但实际上GPS多径信号也有其可用性,目前国外已展开对GPS多径反射信号的研究。最近十年,GPS反射信号的技术得到了迅速发展,它可以在低轨卫星上接收经海面或地面反射的GPS信号,通过分析C/A或P码的相关函数波形,获得全球海面平均高度、浪高以及土壤湿度,提供海洋中尺度涡旋发展、演变信息,为天气预报、气候变化和海上安全航行等提供服务。它采用无源探测方法,具有成本低、获取数据量多和快速等突出特点,是传统卫星高度计探测的重要补充和发展。通常卫星导航定位不能测量出用户的离地高度,需要测量真实高度时还要配合其他导航定位设备(如无线电高度表)才行。本文提出了一种测量离地高度的方案。通过对多径反射信号的利用,提出了一种测量离地高度的方法,并且采用一种新的选星依据来辅助测高,仿真结果表明这种测高算法有效可行。为了进一步验证多径测高算法,本文通过GPS射频前端来采集中频信号,并对中频信号进行软件处理分析,实现了GPS中频信号的采样、相关、捕获的功能。
刘立龙[9]2005年在《动态对动态GPS高精度定位理论及其应用研究》文中研究说明众所周知,传统的DGPS是一个固定的基准站,通过无线电台把基站的数据传输到流动站上,这一模式能够满足大多数应用的需求,但在某些应用场合,这种固定基准站发送DGPS数据的有限覆盖范围,又不能够满足动态用户的应用需要:例如,远洋编队航行、舰载飞机着舰(或登陆海上作业平台)、编队飞行、空中加油等。在这些应用中,如果仍旧采用固定基准站,移动站与基准站的距离将会变得很长,由此将会产生两个问题:① 随着基线的增长,求解载波相位测量整周模糊度的时间将会增长,而且精度也会降低;② DGPS数据链将会变得很昂贵,不可靠,甚至不可能。 为了解决两个运动目标之间需要高精度的相对定位问题,我们在采用GPS动态载波相位测量技术时,将基准站也设置在运动载体上,而解求出动态用户相对于基准站的相对位置;并将它称为GPS动态对动态载波相位差分技术。本文针对这一情况,就整周模糊度的解算、周跳的修复、数学处理模型等问题展开研究,论文主要贡献有以下几点: 1.由于GPS是高轨卫星,如果只有几个历元数据(在动态定位中,GPS接收机采样率一般很高,如10Hz)采用最小二乘估计进行计算时,法矩阵的求逆会出现不稳定,又由于观测噪声不可避免,导致模糊度的浮点解与准确值偏差较大,很难正确地确定整周模糊度,所以以往只有通过增加观测时间来改善法矩阵的状态和模糊度的浮点准确性,这样就降低了快速定位的效率。针对此情况,笔者探讨了用岭估计法、谱迭代修正法、附加约束法来消除其病态性;并用实测结果进行了验证,其结果表明用单频静态数据(采样率为1秒)在连续5个历元即可正确解算出模糊度,从而实现快速定位。 2.动态对动态高精度相对定位的核心问题是如何快速准确地确定载波相位测量整周模糊度,本文在分析已有OTF的基础上,提出一种综合求解模糊度的方法,该方法的基本思想采用分步求解的方法,先用LAMBDA方法搜索一个初始模糊度,然后再组合搜索,实践证明该方法能进一步提高搜索速度。 3.在动态对动态GPS相对定位中,有时两个运动载体相距并不太远(小于10km),针对这种情况,我们提出一种适合单频GPS OTF方法,如果采用常规的算法来求解模糊度,则组成法方程阶数巨大,计算负担太大,难以满足实时性要求,而我们使用QR分解方法,再通过矩阵变换,使模糊度参数与位置参数分离,从而使求模糊度的方程阶数大大减少,该方法具有求解速度快,计算简单,适合在航解算等优点。 4.众所周知,尽管我们在解算过程中采用双差模式,可以消除大部分公共误差的影响,但由于受多路径效应及电离层、对流层残余误差的影响,GPS双差之后数据并不是白噪声,而是含有一个干扰量,如果采用常规的数据处理方法可能会有一个模型误差,针对这种情况,引入H_∞滤波理论。讨论其基本原理及其抗干扰性。 5.分析比较叁种数据处理模型,即LS、Kalman滤波、H_∞滤波,我们可以发现,当γ→∞时,递推方程简化为Kalman滤波方程,这就说明Kalman滤波是的H_∞滤波的特例。通过实验对比,我们发现:当观测数据为白噪声时,叁种模型精度相当,当观测数据含有干扰时,H_∞滤波精度最好,LS次之,Kalman滤波精度最差。 6.周跳是高精度定位中所特有的问题(高精度定位必须采用载波相位测量,实际上是载波相位测量中所特有的问题),所以周跳的探测与修复是GPS高精度定位中另一个核心问题,本文分析已有动态探测与修复周跳的方法,通过算例来说明各种方法的优
刘震昆[10]2008年在《分布式SAR卫星姿态和相对轨道确定及相关问题研究》文中进行了进一步梳理分布式SAR卫星是近年才发展起来的。与单基SAR相比，它有许多明显的优势：如生存能力大大提高，基线组合和工作模式灵活多样，对目标的分类和识别有显着改善等等。因此分布式SAR卫星已成为目前研究的热点。我们教研室也适时开展了“分布式卫星SAR系统总体技术研究”的863课题。为保证分布式SAR卫星的成像质量，系统对单星姿态和编队相对运动的测量提出了更高要求。SAR卫星处于高动态环境中，对测量的精度和实时性要求较高。本文围绕如何提高测量精度和实时性展开了研究。GPS载波相位技术高动态应用的难点主要在整周模糊度和周跳的快速解算，这是影响实时性的主要因素。为了提高测量精度，在CDMA体制的导航系统中采用超长码已成为趋势，故伪码的快速捕获也成为影响实时性的重要因素。就SAR卫星本身而言，空间摄动是影响姿态和编队相对运动的主要因素。本文主要研究如何利用GPS技术精密确定单星姿态和利用类GPS技术精密确定编队相对运动，以及整周模糊度和周跳的快速解算，GPS(类GPS)信号的快速捕获等关键技术问题。在前期研究的基础上，本文进一步探讨了主要摄动因素对卫星运动的影响，使研究更具实际应用价值。本文首先简要回顾了近年来GPS和类GPS测量技术的现状及发展。接着全面介绍了表达卫星姿态的几种方式和GPS载波相位技术测量卫星姿态的基本原理。然后介绍了GPS观测量及误差源。第叁至七章是本文的重点，主要内容如下：1．第叁章在考虑SAR卫星典型姿态控制方式和重力梯度力矩的影响下，构建了较准确的卫星受摄姿态动力学模型。然后采用极大似然估计卡尔曼滤波算法解算卫星姿态，最后进行了仿真，验证了算法的正确性。2．第四章深入分析了地球扁率J_2摄动项对卫星编队的影响，总结出了J_2项对编队卫星相对距离的影响规律。并指出，对于分布式SAR卫星这样对相对定位精度要求很高的应用而言，必须进行控制，使编队稳定地保持在要求的精度范围内。在类GPS技术确定卫星相对运动的研究中，采用了改进的采样卡尔曼(UKF)算法并结合平方根滤波解算其相对运动。最后进行了计算机仿真，与标准扩展卡尔曼(EKF)算法和基本UKF进行了比较，结果证明了该算法的优越性。3．快速解算整周模糊度是高动态下GPS测量的关键，第五章提出了叁差法辅助快速求解整周模糊度的新算法。该算法利用叁差辅助加快模糊度浮点解的解算，并提高了浮点解的精度，同时提出了全新的降维去相关算法，克服了整数高斯变换中可能的去相关失败，最后采用了高效的模糊度搜索策略。与着名的LAMBDA算法相比，结果表明该算法具有更高的可靠性和实时性。4．周跳的快速检测与修复是高动态下GPS测量的又一关键问题，到目前为止并没有一个普遍适合的算法。第六章提出了利用叁差观测量和基线长度约束快速检测修复周跳的算法。理论分析和仿真结果表明，该算法能适用于高动态环境，可检测到1～2周的小周跳。5．GPS信号(或类GPS信号)的捕获是一切基于GPS(或类GPS)测量的前提。在测量中出现周跳又没有及时修复，则必须重新捕获信号进行新的观测。随着CDMA体制导航系统的发展，为提高精度而使用超长码成为一个趋势。在SAR卫星处于高动态环境下，因而伪码的快捕也成为影响实时性的重要因素。第七章主要研究了如何快速捕获伪码。本章提出了基于快速Walsh变换的相关新算法。该算法从伪随机编码理论出发，提出了复合码的子码同步移相算法，从而解决了复合码无法直接利用快速Walsh变换提高相关运算速度的难题。性能分析表明，该算法能显着缩短相关运算时间。本章还提出了改进自动控制多级门限的新算法。理论分析和仿真结果表明，该算法在判决捕获时，虚警概率很低而检测概率很大，这与用恒虚警算法相比是个显着的优势。该算法还允许预置较多门限，能精确调整门限，同时又不会明显增加捕获时间，因此也增强了伪码捕获的实时性。最后对全文进行了总结，并对下一步研究提出了建议。
参考文献：
[1]. GPS实时姿态测量技术与多径误差研究[D]. 杨铁军. 电子科技大学. 2003
[2]. GPS叁维姿态测量技术研究[D]. 刘若普. 上海交通大学. 2008
[3]. 基于双天线的GPS测姿系统研究[D]. 赵文晔. 苏州大学. 2009
[4]. 基于单历元解算的GPS定向技术研究[D]. 陈晨. 上海交通大学. 2011
[5]. SAR卫星GPS轨道和姿态测量技术研究[D]. 张贵明. 电子科技大学. 2001
[6]. SINS/WSN组合定位下采煤机精确位姿感知理论及技术研究[D]. 杨海. 中国矿业大学. 2016
[7]. GPS姿态测量系统的研究[D]. 陈林. 重庆大学. 2007
[8]. GPS多径测高与中频采样信号预处理[D]. 万金浩. 南京航空航天大学. 2005
[9]. 动态对动态GPS高精度定位理论及其应用研究[D]. 刘立龙. 武汉大学. 2005
[10]. 分布式SAR卫星姿态和相对轨道确定及相关问题研究[D]. 刘震昆. 电子科技大学. 2008
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