张立伟[1]2005年在《电动汽车用异步电机系统效率优化控制研究》文中认为目前,大量应用于工农业生产的交流异步电机驱动系统,存在着整体效率较低的缺陷,造成资源浪费严重。本文以应用于电动汽车的中小功率等级异步电机驱动系统为研究对象,并针对被广泛应用的SVPWM电压型逆变器输出调制电压中含有基波电压以及谐波电压的实际特点,提出要从两个方面对稳态轻载工况下异步电机系统进行效率优化控制:优化电机的基波励磁磁链,寻找由基波电压所引起的电机铁芯损耗和铜损的最优平衡点,以减少由基波电压引起的电机损耗;优化SVPWM发生方法,控制逆变器的谐波电压输出,以减少由谐波电压引起的电机铁芯损耗和铜损。论文主要包括以下几个方面: 针对常用MATLAB/Simulink模块库所提供的异步电机模型不包含铁芯损耗这一缺陷,本文提出了一种计及铁芯损耗的异步电机数学模型,模型不包含微分环节,保证了仿真时的稳定性,模型所需参数均可通过普通的短路和空载实验获取。模型符合电机实际情况,具有简单、可靠、易于实现的优点。 基于损耗模型控制(LMC)以及最小直流母线功率在线搜索控制(SC)的研究成果,本文提出了一种新型混合在线式直流最小功率模糊搜索效率优化控制算法(FLSC)。算法包含有新型的比例因子提取策略,同其它模糊搜索控制相比,该策略不需通过仿真计算,就能在线得到电机各稳态工况下对应的FLSC输入输出变量用比例因子。此外,还首次对FLSC用模糊集合及其隶属度函数进行了系统化设计,解决了系统在效率最优点处的振荡问题。计算机仿真表明,本FLSC兼有LMC算法和SC算法的双重优点,并克服了两种算法的不足,具有很好的鲁棒性,极大的提高了系统的控制性能。 本文提出了新型SVPWM零电压作用时间分配方法和新型SVPWM过调制算法。前者从基于载波调制方式的CBPWM与基于空间电压矢量方式的SVPWM之间联系出发,将CBPWM的研究成果应用于SVPWM零电压作用时间分配中,从而极大的降低了逆变器谐波电压输出。后者按照电压矢量的幅值比例,通过对参考电压矢量以及六边型顶点电压矢量的幅值控制,使系统逐渐由线性调制工作状态过渡到六阶梯波工作状态,在整个过程中逆变器输出的基波电压具有线性调制的性质。仿真表明,同其它过调制算法相比,本算法对应的谐波电压含量低,能够极大的改善逆变器的输出性能。 本文在基于TMS320F2407A的1.8kW/5.4kW异步电机实验台架上,进行了新型FLSC效率优化控制实验研究,结果表明本文所提FLSC算法,能够极大的缩短控制系统的寻优时间,并具有很好的适应性,可以方便的应用于各种功率等级的异步电机。100kW/160kW电动汽车用异步电机实验台架上的SVPWM过调制实验证明,本文所
曲发义[2]2003年在《变结构控制在电动汽车异步电机驱动系统中的应用研究》文中进行了进一步梳理本文综述了世界各国电动汽车的当前发展状况，并在对包括电机、控制器、电池、开关元件等的电动汽车驱动系统进行了主要讨论，提出了将变结构控制应用到电动汽车异步电机驱动系统中的基本思路。 本文介绍了基于矢量控制的变结构控制在电动汽车异步电机驱动系统中的应用；研究了电动汽车异步电机驱动控制方案；探讨了变结构控制应用到电动汽车异步电机驱动的相关理论；设计了变结构控制的整体解决方案；并运用MATLAB／SIMULINK仿真软件对控制方案进行了仿真研究。最后分析了变结构控制应用到电动汽车异步电机驱动的优缺点，得出了一些有意义的结论，希望能够对课题的实用性研究提供理论基础和依据。
邹积勇[3]2007年在《电动汽车控制策略研究》文中进行了进一步梳理汽车工业是当今世界最大、最重要的工业部门之一,也是全世界大多数发达国家的支柱产业。由于电动机是电动汽车动力系统的核心,因此电动汽车的控制技术也必然是电动汽车核心技术之一。本文根据电动汽车的运行特性要求,以天津某电动汽车公司的具体项目为基础,研制了基于九千瓦异步电动机的电动汽车控制器ACEVC72-6。在此基础上对控制系统的整体效率、转矩的动态特性做了大量的研究和仿真工作,着重讨论了电动汽车在低速和启动时的大转矩快速跟随特性、中低速的节能特性、高速的快速弱磁特性以及再生制动控制策略的应用。根据电动汽车的使用特性要求,研究分析了全转速范围下的驱动控制策略和再生制动的机理、特性和控制策略。通过研究异步电机的调速方案,确定了电动汽车的基本控制策略为转矩闭环控制。提出电动汽车在平坦路面上中低速运行区段控制励磁优化效率,并基于损耗模型效率最优控制策略建立了数学模型。根据电动汽车本身特性及行驶特点的要求,结合变结构和转差频率矢量控制理论,以转速为切换对象进一步提出具有叁种独立控制体系的变结构控制模型。低速时的恒磁通转差频率矢量控制策略能够保证电动汽车在低速启动时的转矩快速跟随性能;中低速时的变磁通效率优化矢量控制可以有效增加电动汽车的续航里程;高速时的变磁通最大转矩控制有效的改善了电动汽车提速性能。深入分析异步电机数学模型及自抗扰控制技术,利用自抗扰控制技术设计了控制系统的电流调节器。基于q轴电流调节器,搭建了速度扰动函数模型及结构框图,完成对异步电机速度的估计。自抗扰控制器不依赖于控制对象的模型,利用扩张观测器准确估计系统中的扰动,克服异步电机高次非线性强耦合及参数随温度变化的特性,能够实现异步电机控制系统的准确解耦和高性能控制。以二象限DC-DC直流斩波器驱动结构为模型,解析分析了PWM电路的微观过程,在能量回馈制动方面做了大量的研究。提出一种适用于电动汽车的再生制动控制策略—恒定回馈电流控制,并在理论上推导了恒定回馈电流控制的数学模型和克服再生制动系统工作死区的边界条件控制方程,分析了制动能量回馈效率与电机反电动势和回馈电流的关系。最后,通过MATLAB/SIMULINK仿真软件对各种控制方案和再生制动策略分别进行了仿真研究和对比,得出各种控制策略能够提高电动汽车性能的结论。同时将仿真结果与实验室和台架实验系统的实验结果做了相应的研究与比较,进一步验证了上述控制策略的可行性。
秦文东[4]2013年在《纯电动汽车感应电机驱动系统控制建模与仿真研究》文中研究表明当前，各国政府大力推进纯电动汽车的研究与开发。随着纯电动汽车的大力发展，如何对高性能纯电动汽车快速高效的开发成为了新的课题。高性能纯电动汽车的研发，关键在于蓄电池技术、电机及其控制技术、电动汽车整车技术以及能量管理技术等多项电动汽车关键技术的发展。电机是电气驱动系统的核心,电机的性能、效率及其控制技术直接影响电动汽车的性能。因此，在发展高性能和高效率电机的同时，加强其控制技术的研究，对提高纯电机汽车的性能将具有重要的作用。传统PID控制算法简单、鲁棒性好和可靠性高，不依赖于被控对象的精确模型，只需了解对象的响应特性就可设计出控制器，因而其设计方法简单，方便易行，从而被广泛应用于工业过程控制中。随着其广泛应用，不足之处也日益突出，如PID控制器参数的整定问题。在实际应用中，由于电机系统机理复杂，具有多输入、多输出的强耦合性、参数时变性和严重的非线性等，因此，传统PID控制电机难以获得满意的控制效果。同时，在纯电动汽车的研发过程中，由于计算机仿真技术可对各子系统设置的参数进行灵活修改，各个模块也可重复使用，从而仿真模型可有效缩短纯电动汽车的研发周期、提升纯电动汽车的各种性能和加快纯电动汽车的研发及投入生产。因此，本论文以纯电动汽车为对象，利用仿真分析方法，对控制纯电动汽车驱动电机系统的增量式PID控制算法和模糊PID控制算法等相关理论与方法进行研究。本文通过对驱动电机进行比较研究，为在满足设计目标的条件下驱动电机的合理选型和参数的合理选择与匹配提供了依据；对驱动电机的数学模型进行分析，给出其转矩和运动方程、电压方程、磁链方程，以及不同坐标系下叁相异步电动机数学模型。在此基础上，基于MATLAB/Simulink仿真平台，建立了纯电动汽车驱动电机的仿真模型；同时，基于仿真软件MATLAB/Simulink，建立纯电动汽车异步电动机控制系统的仿真模型，基于增量式PID控制算法，探讨该算法对叁相异步电机控制的影响，论证该算法可提高异步电机励磁绕组所产生的磁链旋转质量，使其速度加快，及时跟随电机对转速的调节需求，有效地提高电机的动态特性，对实现电机的良好控制有着良好的作用；最后，建立了电机驱动系统、电池、电动机/控制器、能量管理与计算系统、整车动力学等相关部件的仿真模型，在此基础上，建立纯电动汽车整车的仿真模型，利用该仿真模型，基于模糊PID控制算法，探讨该算法对驱动电机控制的影响，论证该方法可提高整车对测试工况速度跟随性、动力性和行驶稳定性，改善整车的动力性、运行效率以及对能源的经济性具有良好的作用。
尹桂春[5]2014年在《基于DSP的电动汽车用永磁同步电机驱动系统研究》文中进行了进一步梳理随着经济的快速发展,人民生活水平的日渐提高,人们对汽车的需求也越来越大。全球性的环境污染和能源危机日益严重,解决这一矛盾的关键就是大力发展电动汽车,尤其对于我国这样一个人口众多而人均资源相对贫乏的发展中国家来说,发展电动汽车事业显得尤为重要。目前各国都花费大量的人力物力财力来进行电动汽车技术方面的研究工作,电动汽车在未来的汽车行业是十分具有发展前景的,是汽车发展的主流趋势。在电动汽车中,电机驱动系统的好坏不仅关系到整车的可靠性和安全性,而且决定着整车动力性能的优劣,所以电机驱动系统对电动汽车来说闲的尤为重要,本文采用具有高能量密度、高效率和较高转矩惯量比的永磁同步电机进行以下工作的研究。本文首先介绍了国内外电动汽车的发展现状,对比了电动汽车车用电机及其驱动系统,得出表贴式的永磁同步电机作为本文的研究对象,并介绍了永磁同步电机的两种主流的控制方法。接下来在理论上通过坐标变换推导出了永磁同步电机在两相旋转坐标系d-q下的数学模型。在此基础上,介绍了永磁同步电机的矢量控制的相关原理,包括空间电压矢量脉宽调制技术(SVPWM)和四种主要的矢量控制方法。然后介绍了滑模变结构控制的相关理论,并对永磁同步电机矢量控制滑模控制器的设计方法进行了阐述。通过MATLAB软件分别对永磁同步电机矢量控制的转速PI控制和转速滑模变控制进行了仿真,并对这两种控制方法下的仿真结果进行了对比分析,得出滑模控制具有良好的优越性。最后对永磁同步电机的矢量控制系统进行了硬件和软件的设计。硬件电路主要包括控制系统主电路、驱动隔离电路、控制电路和采样电路。在硬件平台的基础上进行软件的设计,主要给出了主程序和中断子程序的结构框图和一些主要模块的编程框图。在此基础上,进行了实验的调试,最后给出了实验结果和波形,验证了基于DSPTMS320F2812的永磁同步电机的矢量控制方法的是正确可行的。
刘军[6]2010年在《永磁电动机控制系统若干问题的研究》文中进行了进一步梳理随着永磁材料、电力电子技术、先进控制技术的发展,永磁电动机由于结构简单、重量轻、体积小、损耗小、效率高等优点而引起人们的重视,并在国防、工农业生产和日常生活等方面获得越来越广泛的应用。根据永磁电动机感应电动势和驱动电流的不同,永磁电动机可以分为无刷直流电动机(Brushless DC Motor, BLDCM)和永磁同步电动机(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)。BLDCM由于功率密度高、控制简单、成本低等优点在电动汽车、家用电器等领域中被广泛应用,缺点是存在转矩脉动大、铁心附加损耗大,在高精度、高性能要求的伺服驱动系统中(尤其是低速直驱场合)的应用受到很大制约；PMSM由于具有功率因数高、动态响应快、调速范围宽且运行平稳、过载能力强等优点,逐步成为现代工业控制系统中驱动电机的主体,但其控制系统相对复杂,控制系统出现的各种问题一直是学者的研究焦点。论文在分析研究现有永磁电动机控制方式的基础上,对永磁电动机控制系统若干问题进行了较为深入研究,主要研究成果如下：1.在详细介绍无刷直流电动机结构、工作原理、数学模型以及叁相六状态PWM控制方式的基础上,分析比较了五种PWM斩波方式的工作特点,给出了无刷直流电动机四象限运行的实现方法；针对制动时采用的低速能量回馈制动控制方法,提出了一种用来释放多余回馈能量的电压泵升电路,仿真和实验结果表明了电路的正确性和可行性。2.给出基于旋转坐标系dq坐标轴的永磁同步电机的各种矢量控制策略,并针对传统的速度调节器与位置调节器无法满足高性能永磁同步电动机快速动态响应的特点,提出在传统调节器的基础上,速度调节器引入变控制方式与微分负反馈相结合、位置调节器采用变控制方式的方法,仿真和实验结果均表明双变控制方式能够有效地优化系统的快速动态响应性能。3.从永磁同步电机的数学模型出发,着重分析了无位置传感器永磁同步电动机的控制方法。结合滑模变结构控制方法,设计了滑模状态观测器,实现永磁同步电机无传感器转子位置和速度进行估算；并通过测量电机的静态叁相电感和电阻参数,给出计算永磁同步电机dq坐标系下电感参数(Ld、Lq)、相电阻rs及磁链系数Ψf计算方法,通过实验验证,该方法正确可行。4.针对无位置传感器永磁同步电机起动困难问题,从永磁同步电机数学模型及电稳态原理出发,建立永磁同步电机电稳态模型观测器,实现低速转子位置和转速估算,该方法可以有效地实现无位置传感器永磁同步电机稳定起动,具有算法简单、起动电流小、切换平滑、可靠性高等优点,实验结果表明了该方法的正确性和有效性。5.针对利用滑模变结构实现永磁同步电机无传感器矢量控制存在的滑模抖动问题,提出在反电动势输出端引入扩展卡尔曼滤波器,并引用饱和函数sat(s)代替符号切换函数sign(s),使得滑模观测器反电势波形更加平滑和准确,转子位置估算更加准确,仿真结果验证了算法的正确性和可行性。
张细政[7]2010年在《复杂电机系统的混合滑模变结构控制方法及其应用研究》文中认为电机系统作为机、电能量转换的装置为工业、民用自动化系统提供了源源不断的强劲动力,由于电机类型的多样性、电机数学模型的多维和非线性、电流/磁链和转速等电量的强耦合、负载与参数的不确定性等,经典控制理论难以或无法进行有效控制,现代控制理论虽然能解决比经典控制复杂得多的自动化系统,但仍然不能满足当前技术发展的需求。随着大型工业电驱动系统、电动汽车、现代集成制造业、航空航天技术和多关节机器人对先进电机传动和伺服控制的需求,研究新型的控制理论和技术来完成高性能的电机控制具有非常重要的学术意义和现实价值。滑模变结构控制理论是一种新型非线性控制策略,历经近50年的发展,已经成为了现代控制理论中一个重要的分支。滑模变结构控制具有对匹配不确定和干扰的鲁棒性、快速响应能力、结构简单、实现容易等优点,在其理论提出的初期就得到重视,在电机控制中得到广泛应用。论文结合现代控制理论和滑模变结构技术,进行了复杂电机系统的混合滑模变结构控制方法及应用研究,主要包括:自适应滑模变结构控制、基于模糊逻辑的滑模鲁棒控制、基于T-S模型的模糊滑模控制和滑模观测器设计四个方面的问题。针对复杂电机系统,首先分别结合两种自适应技术和滑模变结构控制,提出了叁种自适应滑模控制方案:①永磁同步电机的间接自校正滑模变结构控制,仿真结果表明在参数不确定和负载扰动情况下,能实现电机转速的高性能全局稳定跟踪;②感应电机的模型参考自适应滑模控制,仿真结果表明该方案能实现定、转子电阻的实时在线辨识和转速估计,且能实现较宽范围内的高性能转矩、磁链和转速控制;③一类未知不确定系统的直接自校正滑模控制,通过在线调节边界层参数,可实现低抖振、低控制量的高性能控制。接着,采用模糊系统逼近的方法,提出了叁种自适应模糊滑模控制方案:①对滑模控制的未知等效控制量进行在线估计,结合H∞技术抑制逼近误差和干扰对系统性能的影响,实现了复杂MIMO不确定系统的的H∞自适应模糊滑模控制;②对未知不确定性和干扰上界进行估计,并用自适应PID控制代替滑模切换项,实现了复杂未知不确定系统的的PID自适应模糊滑模控制;③对含参数及负载不确定的未知函数进行在线估计,实现了感应电机间接自适应模糊滑模控制。仿真结果表明,上述方案能有效利用模糊系统的逼近能力,消除抖振,并具有良好的动态响应和快速的收敛能力。然后,基于T-S模糊建模方法,归纳出一般非线性对象的建模步骤,对一类状态可测的不确定系统,设计了状态反馈自适应T-S模糊滑模变结构控制器;并将T-S技术应用于永磁同步电机(PMSM)系统的模糊建模,结合滑模控制提出了一种新的模糊变结构控制器(Fuzzy Variable Structure Controller,FVSC),用于PMSM系统的鲁棒速度控制;将T-S技术应用于感应电机系统(IM)的模糊建模,利用H∞技术抑制负载干扰对性能的影响,提出了H∞模糊变结构控制器(H_FVSC)。仿真或试验结果表明所提出的T-S模糊滑模变结构控制方法对电机系统的不确定性具有很强的鲁棒性,响应迅速,跟踪性能良好。最后,给出了叁种复杂电机系统的滑模观测器设计方案,分别是:①永磁同步电机扩展滑模观测器,该方法能克服电机参数摄动和负载扰动对系统性能的影响;②感应电机滑模电流与磁链观测器,该方法简单、实用且不存在转速积分环节,能对转速进行高精度的在线估计,收敛速度快;③新型状态-滑模观测器设计,用于电动车用感应电机系统定、转子电阻的实时估计,由于在状态观测器中引入了滑模观测部分,在处理大范围参数变化时比常规状态观测器具有更好的鲁棒性,同时滑模部分的待定参数比常规滑模方法少。文末对全文工作做了总结,明确指出了工作中的创新点,并初步阐述了未来研究工作的主要方向。
刘晓亮[8]2005年在《汽车专用电机的驱动技术和控制系统开发》文中提出本文在对混合动力总成系统结构和功能深入分析的基础上,对汽车专用电机的驱动和控制技术进行了深入的研究。经过几种电机的性能比较,本文选择了交流感应电机,作为辅助动力总成系统的牵引电机,同时以24 系列的DSP控制器TMS320LF2407 为主控芯片,开发了电机驱动控制程序。经过理论分析和仿真,本文在传统磁通观测的方法基础上作了进一步的扩展,采用了基于新改进的电压模型和电流模型的组合模型进行转子磁通观测。这种方法无论是在电机低速运行情况下还是高速运行情况下,都能获得良好的磁通观测性能。对于转速的观测,本文经过理论推导证明了:在低速情况下采用定子电流估计转速是不可观测的。在分析了目前无速度传感器算法研发现状的基础上,本文将反电动势误差作为调节对象,运用模型参考自适应算法(MRAS)推算得出电机的转速。同时针对感应电机的驱动和控制技术现状,本文根据电机的运行模式分别构建了电机的动态模型,比较分析了磁场方向转矩控制技术在车用电机控制中的应用性能,得出了带有两个控制环(转矩和磁通控制环)的电机控制系统,无论是稳定性方面还是在转矩纹波变化方面都具有优势的结论。在脉宽调制控制技术的基础上提出了PAM/PWM 控制技术来改善转差限制区的驱动性能。最后本文给出了控制系统动态仿真设计和编程思想。
刘瑞芳[9]2009年在《基于滑模变结构的交流调速系统研究》文中指出电动车是21世纪清洁有效的城市交通工具。它集光、电、化各学科领域的最新技术于一体,是车辆、电力拖动、功率电子、智能控制、化学电源、计算机、新能源、新材料等工程技术中最新成果的集成产物。作为清洁、节能的新型交通工具,电动车具有无与伦比的优势。交流异步电机以其独有的结构简单、耐用、运行稳定可靠、转动惯量小、制造成本低、维护少且方便、能够运用于恶劣环境等诸多优点,被广泛运用到工农业生产中。交流电机在电动汽车领域也有广阔的应用前景首先,通过一系列的假设和坐标变换,得到了异步电机较简单的数字模型,从而交流调速系统能够得到近似线性化的数字模型。由于异步电机的自身参数(转子电阻、定子电阻)和负载参数(转动惯量等)因环境条件变化而变化,而这个近似线性化的数字模型无法准确的反应调速系统的瞬态过程,使得一般的线性调节规律对交流调速系统有着一定的局限性。已有的实验结果表明,根据滑模变结构理论设计和实现的调节器能保证调速系统的鲁棒性和快速性,满足系统的性能指标要求。其次,结合异步电动机的工作原理以及系统的功能需求,以TMS320LF2407A DSP为控制核心,采用滑模变结构控制技术,充分利用TMS320LF2407A DSP的片上资源以及其高效的处理能力,省去以往设计中复杂的硬件电路,起到“硬件软化”的功效,简化系统的硬件结构。
贺宇轩[10]2016年在《电动汽车永磁同步轮毂电机控制方法的研究》文中认为自上个世纪中叶,永久磁性材料被应用于电机的制造中,随着电力电子技术和微电子技术的蓬勃发展,永磁同步电机也获得了广阔的应用空间。同时在国家“节能减排”,汽车工业的急速发展的大背景下,环保问题越来越受到重视,为了解决上述问题,并且大幅改善燃油的使用情况,毫无疑问电动汽车将得到广泛应用。永磁同步电机以其体积小、功率因数高和结构简单、灵活等优点,已经成为电动汽车驱动系统的主流电机之一。从电动汽车对轮毂电机的启动转矩、功率密度、可靠性等性能指标的角度来考虑,在电机的选择上做了对比。从电机本体来对比,永磁同步电机与异步电机的可靠性相当,但由于永磁同步电机结构的灵活性,便于实现直接驱动负载,省去了可靠性不高的减速箱和传统电机故障率高的轴承,大大提高了传动系统的可靠性。基于对比,最终选择了永磁同步电机作为轮毂电机的首选,并进行详细叙述。本文采取积分滑模控制方法和叁电平逆变器配合控制永磁同步电机。滑模变结构控制策略的特殊就在于系统的“结构”并非是固定的,在系统动态运行中,根据系统实时的状态有目的、有针对性地不断变化,将系统强制拉回开始设定好的“滑动模态”的状态轨迹运动。所以这种控制算法是一类特殊的非线性、不连续性的控制。同时,叁电平逆变器具有提高电能利用率、减小谐波危害等优点。本文选择积分滑模算法使系统具有鲁棒性,并利用叁电平逆变器的控制优点实现节能,提高系统可靠性的需求。最后通过Simulink和永磁同步电机试验台架证明了方法的可行性。本文的主要创新点:1.本文采取带反馈的0di?控制对电流进行矢量解耦。常规的0di?控制方式,只是将零值与系统反馈的电流值通过比例积分作用的数据输入到坐标变换模块,但是永磁同步电机内部参数有可能受到“温飘”影响,造成di电流反馈不够精确。本文将电机输出的di、qi、?数值反馈给系统,动态性能更好。2.本文针对永磁同步电机非线性、强耦合及参数不确定的特点,采用积分滑模控制算法对电机进行控制。对电机运行在不同工作状态中具有一定的自调节功能,鲁棒性强;同时为满足电能利用率,减小谐波危害的需求,逆变器选择以SVPWM(空间矢量控制)为技术支持的叁电平逆变器,提高电机的控制性能,更好的实现快速精确的转矩跟踪控制,减小转矩脉动。
参考文献：
[1]. 电动汽车用异步电机系统效率优化控制研究[D]. 张立伟. 中国科学院研究生院（电工研究所）. 2005
[2]. 变结构控制在电动汽车异步电机驱动系统中的应用研究[D]. 曲发义. 东北林业大学. 2003
[3]. 电动汽车控制策略研究[D]. 邹积勇. 天津大学. 2007
[4]. 纯电动汽车感应电机驱动系统控制建模与仿真研究[D]. 秦文东. 广西科技大学. 2013
[5]. 基于DSP的电动汽车用永磁同步电机驱动系统研究[D]. 尹桂春. 山东大学. 2014
[6]. 永磁电动机控制系统若干问题的研究[D]. 刘军. 华东理工大学. 2010
[7]. 复杂电机系统的混合滑模变结构控制方法及其应用研究[D]. 张细政. 湖南大学. 2010
[8]. 汽车专用电机的驱动技术和控制系统开发[D]. 刘晓亮. 吉林大学. 2005
[9]. 基于滑模变结构的交流调速系统研究[D]. 刘瑞芳. 合肥工业大学. 2009
[10]. 电动汽车永磁同步轮毂电机控制方法的研究[D]. 贺宇轩. 吉林大学. 2016
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