于哲[1]2005年在《克隆的图像识别及挑取移液机器人运动控制系统》文中认为“克隆挑取及微量液体提取机器人研制”是国家863课题,本论文在介绍了国内外生物工程方面机器人状况的前提下,结合克隆挑取及微量液体提取的现状,提出了克隆挑取及微量液体提取机器人控制系统的总体设计方案。 针对克隆挑取及微量液体提取机器人的总体方案,在建立了运动控制系统模型、并对控制系统进行了分析的前提下,采用了计算机和运动控制器的二级控制方案。控制系统硬件采用模块化设计,提高了系统的可靠性,便于系统的升级和扩展。结合硬件,完成了控制系统软件设计。在结合数字图像处理理论的基础上,在Windows平台上设计了克隆图像识别软件模块以及运动控制软件模块,并通过了整机试验,检测了控制系统硬件和软件的功能。
张国忠[2]2004年在《克隆挑取及微量液体提取机器人控制系统》文中研究说明随着在生物技术在各技术领域应用日趋广泛，在推动生产力的发展中发挥出越来越大的作用。某些领域的手工生产已经逐渐不能满足生产力快速发展的需要，产生了巨大的市场需求，这是本项目产生的前提条件。 论文前半部分介绍了本项目的主要研究内容为研制一台克隆挑取及微量液体提取机器人。机器人分本体和两个可以方便更换的操作头：挑取和移液操作头。主要难点是克隆识别与挑取的图象处理技术、高精度机器人系统技术、操作工具系统技术和机器人及总控系统技术。接着对整个系统简要的介绍。论文的重点在于图像处理与分析运动和控制部分部分。重点介绍了在工业上应用广泛的机器视觉、智能相机以及它们之间的区别。又介绍了目前应用最为广泛的固体成像器件CMOS图像传感器与CCD，以及他们之间的优缺点。数字图像处理的相关知识，包括图像的采集、表示、编码压缩、图像处理和图像分析等。随后，结合具体情况说明了项目实施过程中的几个环节。
参考文献：
[1]. 克隆的图像识别及挑取移液机器人运动控制系统[D]. 于哲. 机械科学研究院. 2005
[2]. 克隆挑取及微量液体提取机器人控制系统[D]. 张国忠. 机械科学研究院. 2004