钟扬[1]2001年在《鲁棒控制理论的应用研究——直线感应电机的鲁棒控制系统设计》文中认为鲁棒控制是针对模型的不确定问题提出的，其研究重点是讨论控制系统的某种性能或某个指标在某种扰动下保持不变的程度。假定系统的传递函数属于一个集合(因为系统不确定性存在，所以传递函数可能有多个)，考察反馈系统的特性，给定一个控制器，如果集合中的每一个对象都能保持对这种特性成立，则称该控制器对此性能是鲁棒的。鲁棒性能的一般含义是指集合中的所有对象都满足内稳定和另外特性的性能。鲁棒控制引入权函数和增广系统的概念，使得控制系统可以同时考虑模型不确定性、稳定性、灵敏度和抗干扰能力的指标。 本论文进行的是鲁棒控制理论的应用研究，选择直线感应电机驱动的邮政分捡系统为控制对象，主要工作集中在建模和控制研究方面，满足了速度跟随迅速、抗负载扰动和抗模型摄动等控制要求。 目前对直线感应电机的控制，仍缺乏方便而有效的办法。因为直线感应电机磁极呈水平展开放置，有部分磁链不闭合，具有横向和纵向的边缘效应，表现出比旋转感应电机更强的非线性。在使用中，大多只考虑电机的静态设计性能，例如起动推力等，而对推力纹波、磁场畸变等动态性能不予考虑；在控制策略方面，也仅仅停留在开环阶段。这样的研究现状远远不能满足快速动作、精确定位、推力适当的系统控制要求，同时也不利于发挥直线感应电机推力大、速度快的性能优势。 通过探索，本文得出了一种简化直线感应电机模型的方法，可以在此基础上应用现代控制方法：1)应用矢量控制，建立直线感应电机的动态方程，并线性化输入量(电流、电压)和输出量(推力、磁通)的关系；2)建立并简化直线感应电机驱动的邮政分捡系统的动态模型；3)基于该线性动态模型，对邮政分捡系统进行控制研究。 由于直线感应电机简化模型的建立，使得我们在直线感应电机的控制策略研究方面，进展了一大步。因为由电机统一原理，可以参照旋转感应电机的各种控制方法，来进行直线感应电机的控制。而且，可以实现控制器和控制对象的一体化，使得直线感应电机的设计性能大为优化。 在本论文所述系统的鲁棒控制研究中，应用了H_∞控制理论和权函数的概念，进行系统增广，同时满足了系统速度跟随快速、抗扰动、抗模型摄动的性能要求。还引入了内模控制进行系统动态性能的改善。内模控制是将干扰信号的特征传递函数作为控制器的一个环节添加到闭环系统中去，使得控制系统有较好的对该类扰动的抑制能力。本文还研究了鲁棒控制的另一个分支——基于内模控制 浙江大学硕士学位论文。摘要 的鲁棒极点配置方法，设计了二自由度的鲁棒极点配置控制器，使得被控系统有 很好的干扰的抑制能力。 将基于内模原理的鲁棒极点配置方法、H。控制方法设计的控制系统做了仿 真研究，将控制结果与由PID控制方法得到的控制结果相比较，分析了它们对 此系统的控制优势和各自的适用性。
潘霞远[2]2008年在《高精度永磁直线伺服系统的研究》文中研究指明在现代加工工业领域,诸如激光切割、高速磨床、精密车床、加工中心等很多场合都需要高速度高精度的直线运动,而传统的方法只能借助于旋转电动机和滚轴丝杆等中间环节来获得直线运动,这就不可避免地存在惯性大、摩擦大、有反向间隙等缺点。近年来,随着直线电机技术的进步,越来越多的场合开始直接应用它来获得直线运动。由于采用直接驱动(Direct Drive)技术,直线电机具有动态响应快,控制精度高,可以超高速运行等优点,而这恰恰满足了高速精密加工技术的要求。为了探索和拓展直线电机在精密加工领域的应用,本文用系统集成的方法设计了一套永磁直线伺服系统,并通过Matlab仿真技术研究其实现高性能、高精度运行的控制算法。首先,本文根据永磁同步直线电动机在d-q坐标系下的状态空间模型,采用磁场定向原理和i_d=0的控制策略,对电机模型进行了解耦和线性化处理,得到了它的频域模型。基于这个模型,我们分别采用H_∞闭环增益成形方法和前馈控制技术,设计了一个速度环的鲁棒PID控制器和一个速度前馈控制环节。仿真结果证明,鲁棒PID控制器不仅具有良好的抗外扰能力,同时对系统的内部参数如动子质量、电枢电阻、主磁极磁链等参数的摄动也具有很强的鲁棒性;而引入前馈环节后,还可以进一步提高系统的响应速度和控制精度。此外,论文还分析了一种伪微分前馈控制方法,它也是一种带前馈的PI控制方法,但由于引入了一个伪造的速度微分反馈项,使它在动态性能和噪声抑制方面都有不少提高。同时,这种控制方法的设计不依赖于对象的模型,比较适合于工程应用。为了实现直线伺服系统的高精度定位控制。本文首先研究由位移指令得到速度指令的速度规划方案,然后根据速度控制的研究基础,设计了一套具有速度和加速度双前馈的P/PI型位置、速度双环控制系统,由前馈通道提供主控指令,而主通道控制器进行误差控制。仿真结果显示,系统具有极高的响应速度和控制品质,其稳态定位误差趋于0,动态定位误差可以控制在微米级。该系统有五个控制参数,本文采用遗传算法对控制参数进行了优化选择,遗传算法的适应度函数综合考虑了系统的控制性能和鲁棒性能,从仿真结果观察,优化参数取得了满意的控制效果。此外,本文还研究了基于伪微分前馈控制方法的位置控制,但其性能与双前馈P/PI方法相去甚远。论文从设备的选型、安装和初步调试,到控制算法的选择和优化,完成了整个永磁直线伺服系统的初期设计任务,为永磁直线伺服系统的开发和应用奠定了基础。
《中国公路学报》编辑部[3]2017年在《中国汽车工程学术研究综述·2017》文中进行了进一步梳理为了促进中国汽车工程学科的发展,从汽车噪声-振动-声振粗糙度(Noise,Vibration,Harshness,NVH)控制、汽车电动化与低碳化、汽车电子化、汽车智能化与网联化以及汽车碰撞安全技术5个方面,系统梳理了国内外汽车工程领域的学术研究进展、热点前沿、存在问题、具体对策及发展前景。汽车NVH控制方面综述了从静音到声品质、新能源汽车NVH控制技术、车身与底盘总成NVH控制技术、主动振动控制技术等;汽车电动化与低碳化方面综述了传统汽车动力总成节能技术、混合动力电动汽车技术等;汽车电子化方面综述了汽车发动机电控技术、汽车转向电控技术、汽车制动电控技术、汽车悬架电控技术等;汽车智能化与网联化方面综述了中美智能网联汽车研究概要、复杂交通环境感知、高精度地图及车辆导航定位、汽车自主决策与轨迹规划、车辆横向控制及纵向动力学控制、智能网联汽车测试,并给出了先进驾驶辅助系统(ADAS)、车联网和人机共驾等典型应用实例解析;汽车碰撞安全技术方面综述了整车碰撞、乘员保护、行人保护、儿童碰撞安全与保护、新能源汽车碰撞安全等。该综述可为汽车工程学科的学术研究提供新的视角和基础资料。
刘思嘉[4]2017年在《立式无轴承电机转子定位控制系统的研究》文中提出单边轴承的低速竖直旋转装置在日常生活、工业生产和科学研究中有着广泛的应用。这类装置由于结构或功能限制,往往只有下端有机械轴承固定,而上端开放,这就使得转子运行时的振动成为一个不容忽视的问题,并由振动衍生出噪音、设备磨损等问题。本文针对这类转子振动问题,提出一种新型的转子定位控制系统。该系统由多个共用转子的弧形直线感应电机组成,通过直线感应电机定转子之间的法向力来对转子进行非接触式定位控制,以减小转子的振动;通过直线感应电机定转子之间的切向力来驱动转子转动。这种转子定位控制系统的基本思想与磁悬浮轴承或无轴承电机系统相同,都是通过对转子施加非接触的电磁力来控制转子位置。但是,传统的磁悬浮轴承主要研究的是高速水平转子,而对于低速竖直转子则研究较少。在低速竖直转子的运动中存在着许多特殊情况:首先,低速情形下,转子本身是一个不稳定的系统;其次,竖直情形下,转子的运动中将会呈现更为复杂的非线性动力学特性。这些特点使得竖直低速转子的定位控制原理变得更为复杂。另一方面,传统的无轴承电机方案,是通过在定子绕组中附加悬浮绕组来实现转子悬浮,原理、结构和工艺都比较复杂,而采用多个直线感应电机来进行转子定位控制,则可以省去附加绕组,使得电机结构简单、加工容易。因此,本文的研究既具有一定的理论难度,又具有一定的应用前景。本文首先提出了基于共用转子的多弧形直线电机的竖直转子定位控制系统的基本结构,并对构成控制系统各个主要模块的功能及数学模型进行了介绍,重点讨论了多直线电机结构的转子驱动机理。其次对控制系统的执行器——直线感应电机的解耦控制进行了讨论,提出了基于稳态性能的法向力和切向力解耦算法,将其推广到动态过程中。仿真结果显示,该算法基本实现了法向力和切向力的解耦,这使得本文可以把研究重点集中于采用法向力实现竖直转子的定位控制。在上述研究基础上,本文提出了基于陀螺效应原理的转子定位控制算法,并通过仿真将其与基于线性系统理论的极点配置控制算法效果进行了对比。对比结果表明,基于陀螺效应的转子定位算法具有较好的鲁棒性。在转子的运转过程中,各种不确定性和非线性特性都会对转子的定位控制产生不利影响。为了克服这些不确定性的影响,本文研究了基于名自适应控制理论的转子定位系统的控制策略,从理论上分析了自适应控制系统的输入状态稳定性问题,通过仿真考察了自适应增益对自适应控制系统的性能和效果。接下来,针对转子启动过程,探讨了在自转转速动态过程中转子的定位算法的有效性,通过仿真比较了在转子加速过程中各种定位算法的局限性和优劣,并提出了一种基于反馈线性化的转子定位算法,用以实现在加速过程中的可靠定位。最后,本文设计研制了基于dSPACE的转子定位控制实验台,以其为基础进行了定位控制策略的模拟实验,验证了基于陀螺效应和基于l1自适应控制理论的定位控制策略的有效性。实验结果表明,基于陀螺效应的定位控制策略能够明显减小竖直转子自转时主轴偏离竖直位置的偏角,而基于l1自适应控制理论的定位策略能够在此基础上进一步减小竖直转子主轴偏角。说明定位控制策略能够有效减小竖直转子转动时主轴偏离竖直位置的偏角。
梁亚茹[5]2008年在《无刷直流直线电机线性二次最优PID控制》文中研究说明无刷直流直线电机是(BLDCLM)一种将电能转换成直线运动所需的机械能,而不需要任何的中间转换机构的传动装置,它具有结构简单、无接触运动、噪声低、速度精度高、控制容易、维护方便、可靠性高等优点,使其在各个领域中已得到日趋广泛的应用。由于BLDCLM没有附加的机构,BLDCLM很大程度上受装置不确定性的影响,这些不确定性主要是来自装置参数的变化,额外负载的干扰和非线性力影响。因此,对于直接作用在BLDCLM运动时的影响,进行快速的等值补偿是非常重要的。由于传统的线性二次最优控制方法能使线性定常系统具有良好的鲁棒性,而对于不确定系统是很难使其达到稳定,所以文中提出修正型线性二次最优控制方法和鲁棒L_2控制方法以克服电机的不确定性,归零达到精度、定位及追踪的目的。线性二次最优控制(LQ)和PID控制是分别基于时域描述和频域描述两种不同的控制方法。对同一被控对象,两者之间必然存在一定的联系。本文基于这种思路,提出了采用线性二次最优控制设计算法优化PID动态补偿网络参数,实现线性二次最优控制的观点。接着又提出了鲁棒L_2控制的方法,对BLDCLM的定位动作进行控制。鲁棒L_2控制是用一个结构和参数固定不变的控制器,保证在不确定性对系统影响最严重的情况下,也能满足性能要求,这是L_2鲁棒控制的突出特点。然后用MATLAB软件分别对采用修正型线性二次最优控制方法和鲁棒L_2控制方法的系统进行仿真,分析在不同的负载条件下的阶跃响应,得出了相应的电机速度和位移响应曲线。并从采用两种控制方法仿真结果的对比,证实控制系统设计方案的可行性。
杨依楠[6]2008年在《基于扩张状态观测器的直线永磁同步电动机自抗扰控制》文中研究表明直线电机不需要任何转换装置而直接产生推力,它减少了机械磨损。系统运行时可以保持高增益,实现精确的进给前馈,对给定的加工路径可以高速进行准确跟踪。但是,当电机内部参数、直线电机的端部效应等非线性因素变化时,都会严重影响到系统的伺服性能和机床加工精度。因此,采取一种合理高效的控制策略使直线电机“快而稳”是工业现场中的重要一环。自抗扰控制技术(ADRC)是一种不依赖系统模型的新型数字控制技术。其算法简单,快速无超调,辨识精度高;有很强的跟踪能力和抗参数扰动能力,能实时估计并补偿系统各种外扰以及由系统本身产生的内扰,结合特殊非线性反馈结构可实现良好的控制品质。本文采用自抗扰控制技术来控制直线永磁同步电机(PMSLM),从而协调直线永磁同步电机运行的快速性和稳定性之间的矛盾问题。首先,明确了直线永磁同步电机的数学模型;其次,研究了自抗扰控制器的理论基础,将“非线性”和“逆控制”的思想引入到直线永磁同步电机控制中,对跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈进行了深入的分析,加强了对各自内部非线性函数和参数意义的理解;再次,给出了直线永磁同步电机的自抗扰控制原理图,分别设计了直线永磁同步电动机中控制励磁电流和控制速度的两个自抗扰控制器,同时,还设计了转矩电流控制器;然后,在简化了部分系统结构的基础上,根据实际经验和理论分析,对各个参数进行动态整定,把直线永磁同步电动机的外部突加扰动和内部参数变化带来的扰动看成是一个整体,通过扩张状态观测器,对这个总扰动进行观测并对其进行实时动态补偿。最后,通过MATLAB对一个特定的直线永磁同步电动机进行仿真实验。实验结果表明,在自抗扰控制下,直线电机的抗干扰性和鲁棒性较强,起动快速而且稳定性能好。从而,验证了这种方法的有效性和可行性。
魏源[7]2013年在《直线感应电机直接推力模糊控制研究》文中研究说明：随着直线感应电机驱动的地铁车辆在轨道交通中扮演着越来越重要的角色,直线电机的控制技术显得尤为关键。传统的矢量控制技术由于计算量较大,控制系统相对复杂,在工程应用上存在一定的不足。因此研究系统结构简单,鲁棒性好的直接推力控制技术在直线感应电机上的应用具有十分重要的意义。本文以直线感应电机为控制对象,研究将直接推力控制策略应用于直线感应电机时的控制性能。应用于地铁车辆的直线感应电机一般具有较高的运行速度,其边端效应显着。论文为此专门提出了基于边端效应的直线感应电机数学模型,并对该模型进行仿真实验。仿真结果表明该模型较为准确的反映了直线感应电机的特性,为直线电机控制技术的研究提供良好的研究对象。论文通过仿真实验的方法对直线感应电机的直接推力控制策略进行了深入研究。结果表明,直接推力控制系统虽然具有较快的推力、速度响应,较高的鲁棒性,但是存在一定的推力脉动。为改善推力脉动,论文通过引入模糊控制算法,设计了一种对磁链误差、推力误差进行模糊分级的模糊控制器。该控制器有效的解决了因选择同一空间电压矢量造成的推力脉动问题。与传统的直接推力控制策略仿真结果相比,本文提出的基于模糊控制策略的直接推力控制系统明显降低了系统中存在的电磁推力脉动与速度脉动,有效的改善了电机的输出特性,进而提高了系统的控制性能,具有较高的工程应用价值。
陈维[8]2009年在《无速度传感器感应电机的神经网络鲁棒自适应控制理论研究》文中研究表明本论文以无速度传感器感应电机控制系统为主要研究对象,从转子磁链估计、转速估计、感应电机的神经网络鲁棒自适应控制及其应用等四个方面提出了一些新的方法。对于转子电阻和负载转矩未知的情况,提出了一种滑模变结构方法估计转子磁链,并改进了其纯积分算法,使之可以抑制直流干扰。仿真验证了这种方法具有较高的估计精度。提出了一种可以估计转子磁链和转速的观测器及相应的算法。仿真研究表明,本文提出的算法对定子电阻、转子磁链和转速的估计很精确。对于转子电阻和负载转矩未知的情况,用电压模型估计转子磁链,将磁链参考量注入交流信号估计转子电阻,分析了注入交流信号的原因,由感应电机静止坐标系模型推出转速估计表达式,再将估计的转子电阻代入其中估计转速。经仿真,转子电阻和转速的估计精度较高。为了提高该方法的估计精度,提出了一种精确计算的方法,该方法用电压模型估计转子磁链,然后根据感应电机的静止坐标系模型推出转速和转子电阻的方程,根据这两个方程解出转速和转子电阻的表达式。分析了这两个量的表达式的成立条件,给出了它们的表达式分母为零的处理办法。仿真研究表明,所提出的方法能准确的估计感应电机的转速和转子电阻。为了解决转子电阻和负载转矩未知的感应电机控制问题,在避免直接解复杂的HJI (Hamilton-Jacobi-Isaac)不等式的情况下,用反步法(Backstepping)设计了一种L2-增益鲁棒控制方案。其中,为了避免反步法带来“项的爆炸(Explode of Terms)"问题,采用了动态面控制方法(Dynamic Surface Control Technique)。在外环控制器中引入鲁棒项,抑制不确定参数对控制系统造成的影响,并且用Lyapunov定理和HJI不等式证明了系统具有小于等于正的常数γ的L2-增益。仿真研究表明,用所提出的控制方案比不用鲁棒控制项的控制系统跟踪精度和鲁棒性更好。本论文提出了一种感应电机的神经网络L2-增益鲁棒自适应控制方法,该方法用RBF (Radial Basis Function)神经网络补偿转子电阻和负载转矩的不确定性。在没有解HJI不等式的情况下,基于反步法设计了控制器。提出了用于神经网络权值学习的投影算法。用Lyapunov定理和HJI不等式证明了系统的鲁棒性和稳定性。然后,针对这种方法有失控的情况,提出了一种改进的神经网络L2-增益鲁棒自适应控制方法。在没有解HJI不等式的情况下,采用反步法设计了控制器。考虑了由感应电机转子电阻和负载转矩的不确定性造成的扰动,采用RBF制器。考虑了由感应电机转子电阻和负载转矩的不确定性造成的扰动,采用RBF神经网络来补偿这些扰动。将感应电机基于转子磁链定向的两相旋转坐标系模型各个状态变量的跟踪误差和各RBF神经网络权值向量的跟踪误差看作整个控制系统的状态变量,提出了一种改进的神经网络学习的δ-修正算法。在神经网络输出的表达式中引入了放大因子,以减少整个控制系统的评价信号范数。用Lyapunov定理和HJI不等式证明了整个控制系统的鲁棒性和稳定性。这两种控制方法都与本论文提出的第叁种转速估计方法联用。仿真结果表明,所提出的控制方法对所考虑的感应电机的不确定性具有很高的动态性能并具有很强的鲁棒性。针对感应电机定子电阻和负载转矩参数的不确定性,提出了感应电机神经网络鲁棒自适应控制方法。定义了特定的状态变量跟踪误差。用反步法设计了一种可以将各状态变量跟踪误差和神经网络各权值限制在规定范围内的神经网络鲁棒自适应控制器,提出了另一种用于神经网络学习的改进的δ-修正算法。用Lyapunov定理证明了该控制系统的稳定性。这种控制方法与本论文提出的第一种转速估计方法联用。仿真结果表明,所提控制系统有高的跟踪性能和强的鲁棒性。针对有非最小相位特性的二阶DC/DC(直流／直流)变换器平均值模型,以Buck-Boost变换器为典型例子,提出了一种非线性反馈做内环控制器,来控制电感电流,用RBF神经网络作为自适应机构,提出了一种神经网络鲁棒自适应控制器作为电压外环控制器,控制其输出电压,并用Lyapunov定理证明了这一系统的稳定性。仿真结果表明,提出的控制器具有很好的动态性能和很强的鲁棒性。对于一类具有叁角结构的SISO (Single Input Single Output)的不确定非线性系统,在没有解HJI不等式的情况下,用反步法和动态面控制法设计了一种使用神经网络补偿未知非线性的L2-增益鲁棒自适应控制器。合理的选择了L2-增益性能指标,将被控系统各个状态变量的跟踪误差和神经网络各权值的跟踪误差看作整个控制系统的各个状态变量。提出相应的改进的神经网络权值δ-修正算法。在神经网络输出的表达式中引入了放大因子,以减少整个系统状态变量的跟踪误差。用Lyapunov定理和HJI不等式证明了提出的控制器是所考虑的被控系统的神经网络L2-增益鲁棒自适应控制器。仿真研究结果表明所提出的控制器具有很高的跟踪性能和很强的鲁棒性。本文最后对全文的创新点进行了总结,提出了对未来研究工作的展望。
刘佳[9]2009年在《数控机床用直线伺服系统鲁棒控制器设计及性能分析》文中研究指明近年来随着各种零件的高精度加工趋势,需要具备极佳定位和追踪性能的精密数控机床直线伺服机构。而直线伺服系统中由于内部和外部的各种原因,其参数和外部干扰都有很大的不确定性。为提高系统的控制品质,本文对数控机床用直线伺服系统鲁棒控制器设计进行了深入研究。本文以现代鲁棒控制理论为基础,以永磁直线伺服电机为被控对象,研究并解决了存在不确定性因素时直线电机伺服系统的控制问题。针对直线电机易受负载扰动及参数变化影响的特点,采用模型参考自适应控制对直线电机动子质量进行在线辨识,同时提出采用H_∞控制、结构奇异值控制两个方案来解决伺服系统的鲁棒控制问题。永磁同步直线电机模型及动子质量辨识的研究。以永磁直线电机现有数学模型为基础,将直线电机的机械运动方程离散化,得到参考模型和可调模型方程,使用Landau离散时间递推参数辨识机制得到了模型参考自适应算法。结合参考模型、可调模型和模型参考自适应算法可以实现模型参考自适应辨识。在Matlab环境下进行仿真,结果验证了所设计的模型参考自适应辨识算法可以对动子质量进行有效辨识并在线调整。永磁同步直线伺服系统μ综合控制器的研究。通过建立伺服系统鲁棒控制的状态空间模型,将永磁直线电机伺服系统速度控制器的设计问题转化为标准H_∞问题进行设计。对标准H_∞控制问题,通过求Riccati不等式的解得到H_∞控制器的解析表达式。在H_∞控制器设计基础上,结合采用了μ-K迭代法,设计出μ综合控制器。与纯H_∞控制器相比,该μ综合控制器对负载扰动和参数不确定性更具鲁棒性,且控制器的获取也比纯H_∞控制器更快。最后,对采用μ综合速度控制器的永磁直线电机伺服系统进行仿真,证明了设计方案的有效性和可行性。
钟声[10]2008年在《直线电机的控制策略及其在电梯上的应用研究》文中提出用直线电机驱动的电梯与传统的电梯相比有很大的优势,它将逐步取代传统电梯成为电梯的主流产品。随着控制技术和材料学的发展,用直线电机作为驱动的设备越来越多。我国对直线电机的研究起步较晚,但经过几十年的研究已经取得不少成果。因此,对直线电机的研究是很有意义的。由于直线电机结构的特殊性,其性能容易受环境的影响,使得它的特性难以用精确的模型表示,给控制带来一定难度。本文对常用的控制策略作了比较,并根据直线电机的特点选择直接推力控制方法。分析了dq坐标系下直线电机模型与旋转电机模型的区别,为直接转矩应用到直线电机上奠定了基础。为达到良好的控制效果,在传统PID的基础上增加了模糊控制策略,使得控制方法有较强的适应能力。对存在边端效应的直线电机模型和经过补偿的直线电机模型分别作了仿真试验,并对仿真结果进行了比较分析。最后本文设计了直线电梯全数字控制系统。采用ARM,DSP和MCS51等芯片,并结合分布式控制理论,将整个电梯的控制功能分为若干模块,分别由不同的控制器来实现。
参考文献：
[1]. 鲁棒控制理论的应用研究——直线感应电机的鲁棒控制系统设计[D]. 钟扬. 浙江大学. 2001
[2]. 高精度永磁直线伺服系统的研究[D]. 潘霞远. 广东工业大学. 2008
[3]. 中国汽车工程学术研究综述·2017[J]. 《中国公路学报》编辑部. 中国公路学报. 2017
[4]. 立式无轴承电机转子定位控制系统的研究[D]. 刘思嘉. 北京交通大学. 2017
[5]. 无刷直流直线电机线性二次最优PID控制[D]. 梁亚茹. 沈阳工业大学. 2008
[6]. 基于扩张状态观测器的直线永磁同步电动机自抗扰控制[D]. 杨依楠. 沈阳工业大学. 2008
[7]. 直线感应电机直接推力模糊控制研究[D]. 魏源. 中南大学. 2013
[8]. 无速度传感器感应电机的神经网络鲁棒自适应控制理论研究[D]. 陈维. 湖南大学. 2009
[9]. 数控机床用直线伺服系统鲁棒控制器设计及性能分析[D]. 刘佳. 沈阳工业大学. 2009
[10]. 直线电机的控制策略及其在电梯上的应用研究[D]. 钟声. 中南大学. 2008
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