（广州供电局有限公司变电管理一所 510000）
摘要：电力行业的快速发展，同时带动了变电站巡视技术的发展。变电站的运维工作，关系到整个电力系统的稳定运行。本文通过对变电站的智能巡视机器人的具体功能进行详细的分析，并进一步探究如何实现对变电站的智能巡视，深入分析安装变电站巡检机器人的应用，并针对性的提出相应的智能巡视机器人系统的应用和维护措施，以期为变电站智能巡视机器人系统的运维领域或同行提供可借鉴的意义。
关键词：变电站；智能巡视；巡视机器人；系统运维
1、引言
电力行业的技术发展，影响着其系统的各组成部分的发展。其中，变电站作为最重要的电力系统部分之一，关系到整个电力系统的稳定运行。变电站的日常维护和检查工作，涉及到对其运行状态的监控，而其持续安全运行是保障电力系统安全的前提，也是保证工业以及居民等各个领域用电质量的关键因素。电网建设规模的扩大，同时使得变电器的应用也越来越普遍。如何对这些重要的变电站进行高效监控，成为目前研究的重点内容。变电站的巡检，通常是利用人工进行按期巡视和检查，该方式效率低下且工作量巨大，已经难以满足电网建设的要求，智能化巡检是未来变电站巡检的趋势。因此，变电站的智能巡检机器人系统的开发，能够替代大部分的人工巡检作业工作，并且能够应对各种复杂的情况，实现对变电站的智能巡检。变电站智能巡检机器人系统，作为高效的、智能的系统，其运营维护工作必须要合理进行，建立科学的系统运维制度，保障变电站智能巡检机器人系统的稳定运行。该系统的应用，将极大地降低巡检人员的工作量，实现智能巡检的目的，进而推动电力系统的建设和发展。
2、智能巡视机器人的具体功能
智能巡视机器人系统是一项复杂的系统工程，其功能强大，能很好的实现变电站的智能巡视，主要的功能包括：视频分析、自动定位导航、红外检测、控制功能以及噪声诊断功能[1]。
2.1 视频分析功能
在变电站的巡视中，智能机器人能够利用可见光视频方法，实时对变电站的主要设备进行状态的监控与识别，机器人系统能够完成所有的监控识别过程，不涉及人工操作。因此，智能巡视机器人系统能够独立进行。该功能在恶劣天气情况下，完全替代人工对变电站进行巡视，并且可以通过连接人工操作平台近距离观察变电站的主要设施的状态，实现远程作业。
2.2 自动定位导航功能
智能机器人系统采用激光视觉传感器来实现自动定位导航功能，定位的精确度能够非常高。在对变电站的巡视中，机器人对故障的辨别以及行进路线的设计达到跟高水准，无需外设轨道进行巡视，大大地降低了运行成本。
2.3 红外检测功能
智能巡视机器人通过配置红外扫描仪，对变电站内的设施进行红外扫描来获取个设施的实时温度状况，采集其数据，通过温度的数值进一步对设备的发热情况进行识别和诊断，在与其安全工作值进行对比，实现智能巡视机器人巡视范围内设施的隐患的排查，进而进行及时处理，排除故障，保障变电站的安全运行。
2.4 控制功能
智能巡视机器人的控制方式包含两种，分别为自动和手动。自动控制功能是指在机器人进行工作前，机器人的巡视路线由技术人员提前设定，智能机器人按照设定的路线进行巡视，采集沿线的设备信息及数据，进而辨别设别是否处于正常运行状态；而手动控制功能是指机器人在对变电站的巡视过程中，其行进路线以及设备状态的辨别是通过技术人员进行控制的，实现对变电站的巡视。
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2.5 噪声诊断功能
智能巡视机器人通过安装超灵敏收音器装置，在巡视的过程中对变电站的设备运行声音信息进行收集，并且配备语音识别的先进技术，实现定向收集音频信息，进而对变电站的设备运行情况进行分析和诊断[2]。
3、变电站智能巡视机器人系统的运维
3.1 智能巡视机器人系统的运行监控
对于智能巡视机器人在变电站中的工作，需要对机器人系统进行控制。首先，智能机器按照设定的要求，对变电站的全部设施设备进行巡视，对设备的状态进行辨别。在特殊情况下，要增加巡视次数并进行特别巡视。变电站的技术人员对智能巡视机器人采集的数据要及时进行分析，对于明显异常的数据需要进一步到现场进行核对。其次，智能巡视机器人的各项装备和检测仪器需要按时进行检查校对，保证其处于正常状态。在启动前，需要对机器人的状态进行分析，检查启动状态、系统运行情况以及巡检线路的安全性是否正常。另外，智能巡视机器人一旦开始了运行，处于自动巡视状态，除非特殊情况，不可中断其巡视过程，以免导致机器人故障甚至损坏，保障机器人的安全运行。
在智能机器人巡视过程中，要对其运行状况进行追踪和分析。首先要对机器人的行进情况进行分析，判断其前进、转弯以及旋转等功能是否正常，对智能机器人的轮胎进行检查，判断是否需要更换。另外，对巡视机器人采集的数据进行分析，并与现场核对数据进行对比，进而检查其检测器是否正常。另外，机器人的网络连接以及数据的传输、定位准确以及巡检结果都需要进行详细的检查和分析。
3.2 智能巡视机器人系统的维护
变电站中的只鞥巡视机器人系统，需要按时进行检查和维护。技术人员按照机器人运行维护的手册，每个月或者每半个月对机器人全面维护和保养[3]。维护的内容包括对机器人底盘、传感器、检测器、激光定位系统、检测系统以及控制设施的维护。对于在维护中发现的问题，要及时按照要求进行维修和设备的更换。其次，智能机器人的电池状态的维护也很重要，需要对智能巡视机器人在满电情况下进行巡视，记录起始和终止电量，判断电池能够满足日常巡检的需要。对于不合格的电池，及时更换。另外，智能巡视机器人控制系统要实行专机专用，禁止其他设备占用，并且严禁在控制主机上安装无关的软件。最后，对智能巡视机器人采集的各项数据，进行专项保存，不可随意删除和更改。
3.3 智能巡检机器人在变电站运维中的优化措施
首先，控制定位误差。智能机器人在对变电站巡视时，当机器人定位偏离设定路线时，容易发生倾倒现象，从而导致无法完成巡视任务。为解决该问题，可以通过在智能机器人上安装超高精度的定位设施，结合导航定位技术，实现其定位功能的升级[4]。因此，智能巡视机器人在巡检的过程中，一旦线路发生改变，定位信息可以立即更新，进行保证机器人回归正常路线巡视。
其次，优化机器人的识别算法。在对变电站的巡视过程中，变电站部分设备的具体的位置信息可能不准确，存在一定的偏差，此时按照正常的方法进行巡检可能导致巡检结果的不准确。针对该问题，对机器人的识别算法进行优化分析，建立更加科学合理的算法功能，并对部分检测器的指针大小进行调整，实现机器人的识别更加准确。
最后，对巡视机器人的巡视路线进行障碍物的清理，并在机器人上安装超声检测设备。通过超声波的传播遇见障碍物而回传，对障碍物进行定位判断，进而保障机器人的巡视安全。
4、结论
智能巡检机器人系统的运维是一项智能化、高效化以及复杂的系统，影响因素较多，需要进行科学合理的其进行管理。本文通过对变电站巡视机器人的具体功能进行分析，并系统地探究智能巡检机器人系统的功能和作用，最终提出针对性的提出其智能系统的运行和维护的具体措施，从而实现对变电站的智能巡检，提高工作效率，保障电力系统的稳定运行，以便于为变电站的智能巡检领域提供可借鉴的意义。
参考文献：
[1]薛长征. 变电站机器人巡检系统管理创新与应用[J]. 企业技术开发旬刊，2015，34（12）：45-46.
[2]蔚彩艳. 变电站智能巡检机器人的运维探析[J]. 科研，2016（12）：00120-00121.
[3]林英，李占彬. 变电站智能巡检机器人在运维工作中的应用[J]. 电子技术与软件工程，2018，No.137（15）：75.
[4]姬鹏宇. 无人值守变电站智能巡检机器人设计与运维[J]. 工业技术创新，2017，4（6）：36-40.
论文作者:曹爵霖
论文发表刊物:《河南电力》2018年21期
论文发表时间:2019/5/21
标签：机器人论文; 变电站论文; 智能论文; 系统论文; 功能论文; 设备论文; 状态论文; 《河南电力》2018年21期论文;