邓睿[1]2006年在《超磁致伸缩执行器微位移控制系统的研究》文中研究表明随着微纳米技术的发展，人们对精密驱动及控制技术提出了更高的要求，并不断地采用新型功能材料和新型工作原理来提高精密驱动及其控制技术的水平。超磁致伸缩执行器是以新型功能材料——超磁致伸缩材料作为致动元件的一类微位移执行器，具有输出位移和力大、响应速度快、温度范围宽、低压可操作等突出优点，已在超精密加工、流体控制机械、微调节与微补偿机构及纳米技术等领域获得了广泛的应用，显示出巨大的发展潜力。 由于超磁致伸缩材料的磁滞特性，导致执行器输出位移存在着滞回性强，重复性差，以及非线性严重等一系列缺点，因而需要通过良好的控制技术对其进行调节与控制，从而克服由于材料本身的特性而产生的一系列缺点，使其达到更高的定位精度。可见控制技术的水平在很大程度上决定着对执行器的控制精度。因此，有必要寻求一种针对磁滞非线性的模型与控制理论方法对执行器进行控制，从而完善从控制模块到执行模块的整体系统，使其能够更好地满足实际生产需要。 根据自动控制原理，结合超磁致伸缩材料磁滞特性，本文建立了以单片机为核心的超磁致伸缩执行器微位移闭环控制系统；分析和构建了构成系统所必需的微位移检测变送通道、模拟量输入通道、单片机控制单元、模拟量输出通道等重要组成部分；设计了控制系统的硬件电路部分，主要包括A／D转换电路、滤波放大电路、D／A转换电路、键盘显示电路，以及恒流源接口电路的设计；开发了控制系统的硬件电路板，并对电路板进行了调试。 为了实现系统各模块的功能，结合C语言和汇编语言，开发了控制系统软件，主要包括系统监控主程序模块、控制算法模块和其它相关功能模块，实现了数据采集、处理与控制输出等功能；为了提高控制性能，采用了积分分离式PID控制算法。所开发的软件系统实现了对超磁致伸缩执行器的高精度位移闭环控制。 进行了执行器的静、动态特性实验与分析，对所构建的闭环控制系统进行了安装调试。试验结果表明，控制系统各部分达到了系统的工作要求，取得了良好的控制效果，为进一步提高超磁致伸缩执行器的工作精度奠定了基础。
杨东利[2]2002年在《超磁致伸缩执行器及其在主动振动控制中的应用研究》文中进行了进一步梳理本论文对主动振动控制中的超磁致伸缩执行器(GMA)进行了系统的理论分析和实验研究，旨在采用超磁致伸缩执行器作为主动振动控制元件抑制隔振平台的振动，以提高隔振平台的隔振精度。本论文首先对主动振动控制技术和主动振动控制中执行器的研究、应用和发展趋势等作了较为详细的论述，并在以下几个方面作了进一步的研究。 1．对超磁致伸缩材料的性能、伸缩机理、控制模型以及超磁致伸缩执行器的磁场分析和磁路设计进行了深入的分析研究； 2．对超磁致伸缩执行器的静态特性、动态特性以及滞回性等进行了深入细致的研究和实验，得出适合主动振动控制的相关数据，并建立滞回曲线的模型，为主动振动控制提供了可靠的实验保证； 3．隔振平台的设计，并建立了超磁致伸缩执行器的控制模型和整个振动控制系统的控制模型，得出了各自的传递函数； 4．对编制的主动振动控制软件的各个模块进行了分析，详细论述了各个模块的流程图设计，保证了实验数据的采集以及以后的实验控制的进行，设计了PID控制器； 5．在上述基础上对直接激励干扰下的系统振动进行了控制以及对系统阶跃激励的控制，结果显示此超磁致伸缩执行器可以达到进行主动振动控制的要求。
杨兴[3]2001年在《磁场与位移感知型超磁致伸缩微位移执行器及其相关技术研究》文中研究表明精密驱动及其控制技术是精密和超精密加工、微米／纳米技术等现代制造业中前沿领域的基础和关键技术之一。现代科学技术的发展，对精密驱动及其控制技术提出了更高的要求，人们也不断地采用新型功能材料和新型工作原理来提高精密驱动及其控制技术的水平。稀土铁系超磁致伸缩材料就是近年来发展起来的—种新型的功能材料，具有磁致伸缩应变大、机磁耦合系数高、响应速度快、能量密度高等优点，已在精密驱动及微位移执行器等领域显示出良好的应用前景。本论文以这种新型的功能材料为基础，以基于该类材料的微位移执行器及其精密驱动系统为研究对象，并采用一些新的原理和方法，为新型、高性能微位移执行器及其精密驱动系统的研究提供一个新的途径与思路。 本论文从磁致伸缩现象的产生机理入手，对磁性晶体物理性质之间的关系进行分析和论述，并根据热力学理论，给出了磁性晶体的磁、热和弹性性质的热力学方程。同时，较为系统地对超磁致伸缩材料的伸缩、机磁耦合、动态、压应力、温度等特性进行了分析与阐述，给出其相应的曲线及表达式。为高效、合理地使用超磁致伸缩材料奠定了理论基础； 研究、分析了超磁致伸缩材料的驱动原理，重点对本论文所采用的组合式驱动原理进行了研究。指出了目前普遍采用的基于电流强度的控制模型及驱动方法存在的迟滞和非线性严重的现象及产生原因。根据磁介质磁化所遵循的铁磁学、电磁场和电动力学等理论，结合超磁致伸缩材料的驱动特点，建立了—种与磁致伸缩量一一对应的、基于磁感应强度的控制模型及驱动方法。通过理论分析和实验研究表明：这种基于磁感应强度的超磁致伸缩材料的控制模型和控制方法，可有效地提高超磁致伸缩材料的控制精度； 研制了具有驱动磁场和微位移感知功能的磁场与位移感知型超磁致伸微位移执行器，并提出了适用于此种执行器的设计理论和方法。其中，采用圆形膜片式柔性结构作为超磁致伸缩微位移执行器的微位移传递、感知一体化机构，应用弹性力学中的薄板弯曲理论、有限元方法对其进行了设计、计算，并给出了相应的挠度和应力解析式及分布曲线；应用电磁理论给出了超磁致伸缩棒内驱动磁场的测量原理及磁场感知功能的具体实现方法，并利用执行器的磁场感知功能对其驱动磁场进行了实际测量，得出了驱动磁场与线圈电流之间的关系，并对其进行了分析和研究； 对执行器内部的电磁路和偏置磁路结构进行了设计计算与实验研究，为了减小驱动线圈的发热，对其形状进行了优化设计。研究了驱动磁场的不均匀度对超磁致伸缩棒的磁致伸缩应变和驱动磁场测量的影响，给出了相应的解析式，通过理论计算和实验相结合的方法得出了具体的数据，并采取了一定的措施提高了驱动磁场的均匀度。研究了驱动线圈的发热对执行器的微位移精度的影响，在驱动线圈内部设计了冷却水箱以抑制其发热，给出了冷却水流量的计算公式，闲除了冷却水循环系统； 以所u的磁场与位移感知型超磁致伸缩微位移执行器为核心，构成其微位移驱动系统。研制了基于功率MOSFET的高稳定度智s 申缩执行器驱动电源。在给出系统各组成部分的传递函数的驯上，建立了基于雕应强度闭环和位移闭环控制的超磁致伸缩微位移驱动系统的控制模型和控制方法； 最后，对磁扬与位移感知型超磁致伸缩微位移执行器及其微位移驱动系统的微位移、压力、动态、温度等特性进行了实验研究，并得出了系统的重复定位精度。实酗跪明该系统具有朗的性能：腑曲线的迟滞和非线敝小，重复瞰高，并具有较好的动态性能。同时，通过实验结果和误差合成理论得出了系统基于磁感应强度闭环控制和基于位移闭环控制的定位误差．理论和实验结果证明了本论文所采用的理论和方法的正确性和实用性，也表明了将超磁致伸缩材料应用于微位移执行器及微驱动领域可有效地提高系统的动、静态性能。
段慧[4]2007年在《超磁致伸缩自感知执行器基础理论与实验研究》文中研究说明超磁致伸缩材料是一种具有可逆效应的新型功能材料,具有输出应变大、响应速度快等特点,应用磁致伸缩效应可作执行器,应用磁致伸缩逆效应可作传感器,超磁致伸缩材料的这种双重效应可使其作为自感知执行器的研究材料。将超磁致伸缩材料应用于自感知执行器,使其同时具有传感和执行的功能,可有效的减小器件的体积和重量,节省执行器系统的空间,便于实时控制并有利于提高系统的稳定性。本文首先对超磁致伸缩材料及其应用现状作了介绍,对自感知执行器的概念做了简要概述,并分析了将超磁致伸缩材料应用于自感知执行器的研究意义。随后,研究了超磁致伸缩执行器的结构和工作原理并分别进行动态和静态实验。通过实验结果分析验证执行器的基本特性,为如何选择偏置电流和驱动电流的大小提供了参考,对不同驱动频率下执行器输出应变的特性做了比较,为电桥电路实验研究条件选取提供了一定的理论与实验数据。通过双向换能理论分析自感知执行器工作原理,对自感知执行器的两种实现方法进行分析并搭建Matlab仿真模型,运用Jiles-Atherton(J-A)非线性理论编写成M文件的S函数应用到电桥电路仿真中,消除了位移和速度之间直接微分积分等变化造成的相位误差,使仿真模型与实验模型更加接近。在仿真中对电桥电路输出的微小信号进行放大滤波,消弱了杂波和非线性的影响,为实际放大器和滤波器的设计提供了依据。通过实验检测基于电桥电路自感知执行器电压及应变波形,利用Matlab中的曲线拟合工具箱进行数据处理,获得所测波形方程从而计算电桥电路相关参数,并设计放大及滤波电路,最后,对实验中存在问题及实验结果进行分析与总结。基于状态观测器自感知执行器的研究中,采用探测线圈测磁感应强度的方法,该方法基于法拉第电磁感应定理并适用于交变磁场。在Matlab中对观测器模型进行观测运算,对应变仪测量结果进行数据拟合,通过实验结果与观测计算结果对比来验证感知信号。
唐志鑫[5]2012年在《中凸变椭圆活塞车削控制系统研究与设计》文中研究说明中凸变椭圆活塞是内燃机的关键零件之一,是活塞车削研究领域的重要课题。超磁致伸缩执行器(GMA)是一种新型高效的微位移执行结构,具有输出力大、位移分辨率高、响应速度快等诸多优势。利用GMA为执行元件的车削控制系统是目前国内外活塞车削加工领域的研究热点。论文以基于超磁致伸缩执行器的中凸变椭圆活塞车削加工系统为背景,从超磁致伸缩材料的微观结构出发,运用铁磁学理论分析了超磁致伸缩执行器电流强度和微位移的静态关系。在此基础上,基于力学原理建立了超磁致伸缩执行器的动态模型。并运用阶跃特性测试试验的方法,建立了驱动GMA的恒流源的传递函数。以C8051F020单片机为核心构建了中凸变椭圆活塞车削控制器。完成了微位移检测电路、GMA控制信号输出电路、存储器单元、USB接口电路等组成的控制器硬件电路的设计。并采用C51语言,开发了控制软件,主要包括系统监控主程序模块、控制算法模块和其他相关功能模块,实现了数据采集、处理与控制输出等功能,实现了对超磁致伸缩执行器的高精度位移闭环控制。针对GMA系统的特点,进行了控制算法的研究,首先设计了包含Smith补偿结构的PID控制器,仿真结果表明Smith-PID控制器相比传统的PID控制器有更好的控制效果,可以大大提高系统的响应速度,但系统模型在运行过程中参数发生变化时,Smith-PID控制器品质会变得恶劣。因此设计了Smith预估模糊自适应PID控制器,仿真结果表明,带有Smith预估器的模糊自适应PID控制器能够很好地满足GMA系统的需求。要实现活塞中凸变椭圆型面的车削加工,首先要对其型面特征进行分析,并给以恰当的数学描述。针对中凸变椭圆活塞横向和纵向复杂型线的特点,采用基于椭圆参数方程的直接函数算法以及对活塞纵向中凸型线多项式拟合,得到车削刀具的轨迹函数。通过实例证明,该方法计算简单,加工效率较高,能够满足中凸变椭圆活塞车削的要求。
宗福才[6]2012年在《输出力可控的超磁致伸缩执行器控制技术研究》文中指出超磁致伸缩材料拥有大磁致伸缩系数,高能量密度、低驱动磁场、快速响应能力等特点,存在于材料本身的磁致伸缩正逆效应使其既可以用于驱动又可以用于传感,因此以超磁致伸缩材料为核心元件的各种器件的理论研究与工程应用已引起了国内外学者的广泛关注,尤其是超磁致伸缩执行器,由于具有的输出位移和力大、响应速度快、温度范围宽、低压可操作等突出优点,在国内外已经掀起了一股研究热潮。目前超磁致伸缩执行器的研究主要集中在对其输出位移的研究,而关于执行器输出力的研究相对较少,本文针对以力的形式输出的超磁致伸缩执行器在精密与超精密加工领域中应用的需要,以超磁致伸缩执行器的输出力为直接研究对象进行了建模与实验研究。建立了超磁致伸缩执行器输出力的Preisach模型,测量了主磁滞回线和一阶折返线,得出了Preisach模型的F函数表,进行了如下两种预测实验：一是已知输入电流预测执行器的输出力；二是Preisach模型的非线性补偿,即已知期望的输出力,反求系统的输入电流,使系统的实际输出尽量接近期望的目标力。在进行非线性补偿实验时,提出了基于均值迟滞线和动态步长的Preisach模型非线性补偿方法,并与另外两种非线性补偿算法进行了实验比较,最后运用该方法对正弦曲线进行了非线性补偿实验研究。在对执行器的输出力建模与实验研究之后,进行了执行器的输出力控制研究。介绍了执行器输出力控制系统的组成与控制方法,完善了控制系统的硬件并编写了控制系统的软件。设计了基于Preisach模型前馈补偿的PID控制算法,并进行了实验研究：即改变执行器的输出力控制目标,测试不同的控制方法对执行器达到目标力的控制效果。针对执行器的恒力控制,分析了恒力控制原理,提出了利用Preisach模型前馈补偿求解电流与变速积分PID相结合的控制方法。即,先利用前馈补偿确定执行器输出力达到目标力时的电流,使输出力快速接近恒力目标,再通过变速积分PID控制方法,使输出力精确达到恒力目标,实现执行器的恒力控制。实验结果表明：当对执行器施加位移扰动后,控制系统能够控制执行器输出位移快速跟进,使输出力保持在恒力目标值附近,与变速积分PID控制方法相比,加快了调节速度。本文关于超磁致伸缩执行器的输出力模型及控制方法的研究成果,为执行器输出力的工程应用提供了借鉴,在精密、超精密加工领域中具有良好的应用前景,如精密机械抛光加工中的压力控制,需要一种具有恒定输出力或输出力可控的驱动机构；在恒力切削方面也有良好的应用前景。
张菊[7]2004年在《超磁致伸缩执行器磁滞建模与控制技术研究》文中认为超磁致伸缩执行器是以新型功能材料——超磁致伸缩材料作为致动元件的一类微位移执行器，具有输出位移和力大、响应速度快、温度范围宽、低压可操作等突出优点，已在精密、超精密加工、流体控制机械、微调节与微补偿机构、微机电系统以及纳米技术等领域呈现出良好的应用前景。然而超磁致伸缩材料是铁磁性材料，由于该材料自身以及组成驱动磁路的其它元件存在较强的磁滞特性，导致执行器输出位移存在着滞回性强、重复性差、非线性严重等缺点，严重限制了执行器的定位精度，影响了该材料及其执行器更广泛的应用。 论文在深入研究了国内外关于超磁致伸缩材料及其执行器的建模理论与控制方法的基础上，针对超磁致伸缩执行器的磁滞非线性，应用Priesach理论建立了执行器的磁滞模型，根据该模型推导出了执行器的逆磁滞模型，设计了前馈控制器对磁滞非线性进行补偿。在前馈控制的基础上，论文提出了利用执行器的实际输出与指令输入之间的偏差信号的大小来设计自适应控制器和自适应算法，充分利用前馈“及时”和反馈“消除偏差”的优点，动态调整控制器的参数，进一步提高执行器的控制精度。 建立了以单片机为核心的执行器闭环控制系统，包括驱动电源的研制、传感变送器的设计与实现、单片机控制单元、模拟量输入输出通道的设计以及系统监控、驱动软件的设计与编程实现。在此基础上对执行器的前馈和反馈两种控制方案进行了实验研究，实测了执行器在不同幅值下的阶跃响应曲线、执行器的轨迹跟踪曲线。实验结果表明本文建立的执行器的磁滞模型能够准确的描述执行器的磁滞非线性，根据此模型设计的两种控制方案大幅度的补偿了执行器的磁滞非线性，提高了执行器的控制精度。 最后，在对论文的研究内容进行了总结的基础上，对该领域的研究方向以及进一步的工作提出了建议。
武丹[8]2000年在《超磁致伸缩执行器及其控制技术研究》文中认为超磁致伸缩材料是一种新型高效的磁（电）—机械能转换材料，具有磁致伸缩系数大、能量密度高、机电耦合系数大、响应速度快、输出力大等优点。在微位移执行器的研究中，国内外越来越多的研究者已将目光投向这一新型的功能材料。本文根据超磁致伸缩材料的基本特性，对超磁致伸缩执行器及其控制技术进行了较深入的研究和探索，为超磁致伸缩材料的应用研究打下了良好的基础。 本文在以下几个方面开展了研究工作： 对超磁致伸缩现象及其形成机理进行了分析，较为充分地掌握了超磁致伸缩材料的基本特性，提出了超磁致伸缩执行器驱动系统的组成。 研究开发了超磁致伸缩执行器。根据磁路设计原理对执行器中永磁铁产生的偏置磁场和通电线圈产生的交变磁场进行了研究，使超磁致伸缩材料得到相应的驱动磁场。采用弹性变形原理设计了执行器的预紧及微位移传递机构。 研制了超磁致伸缩执行器智能化驱动电源。利用连续调整型恒流源的原理开发了可控恒流源以实现对线圈的驱动，设计了单片机监控系统并编制了相应的控制系统软件对超磁致伸缩执行器驱动系统进行控制。 研究了超磁致伸缩执行器驱动系统与高档微机的串行通讯技术，使用VisualBasic中的通讯控件MSCOMM.OCX实现了单片机与微机间相互通讯、互传数据信息。 对超磁致伸缩执行器驱动系统进行了实验研究。分析了驱动电源的精度及稳定性，用实验的方法得出了执行器工作特性曲线并对执行器的控制精度进行了分析。
王晓露[9]2012年在《超磁致伸缩多喷嘴挡板阀的应用研究》文中研究指明电液伺服阀作为航空航天工业电液伺服系统的核心控制元件，其频响、精度、和可靠性直接决定和制约着整个电液伺服系统的性能，目前航空航天工业中以喷嘴挡板型电液伺服阀应用最广，其中喷嘴挡板阀又是该型电液伺服阀中的关键结构和精度、可靠性等性能的决定因素。传统喷嘴挡板型电液伺服阀的驱动部件主要是电磁力矩马达，但由于存在精度低、输出力小且响应速度慢等缺点，已经不能满足目前及未来航空航天领域高速高精度电液伺服系统的要求。近年来，国内外对新型功能材料特别是以超磁致伸缩材料（Giant Magnetostrictive Material，简写为GMM）为基础的新型电-机转换器的研制与开发，为提高电液伺服阀的频响和精度提供了新的途径。本文以GMM为依托，较详细地介绍了超磁致伸缩多喷嘴挡板阀的结构组成和工作原理，设计出多喷嘴挡板阀的基本结构参数，推导出了超磁致伸缩多喷嘴挡板阀的压力-流量特性方程，确立了相关参数的设计原则；根据实际的超磁致伸缩执行器的结构，建立了超磁致伸缩执行器的磁-机耦合的物理模型，并对物理模型进行了AMESim仿真研究，基于仿真结果分析了超磁致伸缩执行器的不同结构参数对多喷嘴挡板阀静态和动态特性的影响，进一步给出了GMM多喷嘴挡板阀结构设计准则；利用MATLAB工具编写了超磁致伸缩多喷嘴挡板阀的设计与分析软件，完成了执行器及其驱动的多喷嘴挡板阀的结构、参数与相关特性仿真，从而避开了繁琐的数学建模，实现了基于超磁致伸缩执行器的喷嘴挡板阀的高效设计与优化；通过CFD数值模拟，对多喷嘴挡板阀的主要结构参数进行了优化设计，并将数值模拟结果与AMESim仿真结果和理论结果进行验证，验证了流场建模的正确性，再次给出了GMM多喷嘴挡板阀的结构设计准则；同时研制了超磁致伸缩多喷嘴挡板阀样机，搭建了实验测试平台，进行了静动态特性实验测试并获取了相应的实验结果，实验结果表明了超磁致伸缩多喷嘴挡板阀具有较宽的控制压力特性，可达1.0MPa，较快的响应速度，阶跃响应上升时间为2.5ms，为进一步将其应用于两级或多级电液伺服阀提供了设计和实验依据。
孙英[10]2007年在《超磁致伸缩致动器的神经网络控制与动态模型及实验研究》文中认为超磁致伸缩致动器具有应变大、推进力大、快速响应、纳米分辨率等优点,在超精密定位、机器人、减振控制等领域有着广阔的应用前景。然而,超磁致伸缩致动器的外加磁场与输出位移存在着显著的磁滞非线性现象,这给其应用带来很大困难。本文选择了“超磁致伸缩致动器的神经网络控制与动态模型及实验研究”这一既具有科学价值又具有工程实际意义的课题,以期实现致动器的精密控制及广泛使用。本文的主要工作如下:1.将RBF神经网络、DRNN神经网络和模糊RBF神经网络应用于超磁致伸缩致动器的动力学特性辨识中,比较仿真结果可以看到,模糊RBF神经网络的辨识能力较强,辨识效果较好,调整参数较少。2.在不同频率、不同幅值输入信号下,超磁致伸缩致动器的磁滞非线性非常不同,为此构建了在线磁滞补偿控制器,采用反馈误差法神经网络监督控制对超磁致伸缩致动器磁滞非线性进行补偿。在该方法中分别采用了DRNN、RBF和模糊RBF三种神经网络作控制器,仿真结果显示,采用DRNN神经网络时补偿性能较好。3.构建了带有非线性预测模型神经网络自适应PID控制,利用辨识效果较好的模糊RBF神经网络对被控对象进行非线性模型预测,利用BP神经网络对PID控制器的参数进行整定优化,将参数优化的PID作为反馈控制器,来补偿神经网络的映射误差并抑制扰动,以提高位移控制性能。由仿真结果可以看到,带有非线性预测模型的前馈补偿PID控制消除了致动器磁滞非线性的影响,控制效果较好。所提控制策略不需要知道超磁致伸缩致动器的数学模型,能实时跟随超磁致伸缩致动器动态特性的变化,对参考输入的变化具有很强的适应性,易于工程实现。4.通过分析致动器的Terfenol-D棒、弹簧和输出顶杆的机械阻抗,基于压磁方程和振动理论,建立了致动器的动态线性模型,计算了致动器输出位移随时间的变化关系。驱动磁场频率在0-200Hz范围内,计算结果可以较好地描述致动器在有偏置磁场和无偏置磁场条件下的输出位移特性。驱动磁场频率在200-2200Hz范围内,建立的动态模型可以基本描述致动器在无偏置磁场条件下驱动磁场不同频率时输出位移随时间的变化关系。所建立的模型对于超磁致伸缩致动器的设计、优化与控制具有较大的指导作用。5.利用所研制的致动器,在有偏置磁场和无偏置磁场情况下,对致动器的动态输出位移特性进行了实验研究。研究发现驱动磁场频率在200Hz以下时,在相同的电流幅值时,致动器的输出位移幅值随着电流频率的增加而减小。当驱动磁场频率小于200Hz时,有偏置磁场时致动器的输出位移与输入电流之间无倍频现象,无偏置磁场时有倍频现象。当驱动磁场频率800Hz以上时,实验发现有偏置磁场和无偏置磁场对致动器的输出位移幅值影响较小,并且发现致动器的输出位移均存在倍频的新现象。通过实验,揭示了超磁致伸缩致动器在频率域的输入输出特性,为致动器的优化与应用奠定了基础。
参考文献：
[1]. 超磁致伸缩执行器微位移控制系统的研究[D]. 邓睿. 大连理工大学. 2006
[2]. 超磁致伸缩执行器及其在主动振动控制中的应用研究[D]. 杨东利. 浙江大学. 2002
[3]. 磁场与位移感知型超磁致伸缩微位移执行器及其相关技术研究[D]. 杨兴. 大连理工大学. 2001
[4]. 超磁致伸缩自感知执行器基础理论与实验研究[D]. 段慧. 河北工业大学. 2007
[5]. 中凸变椭圆活塞车削控制系统研究与设计[D]. 唐志鑫. 东北大学. 2012
[6]. 输出力可控的超磁致伸缩执行器控制技术研究[D]. 宗福才. 大连理工大学. 2012
[7]. 超磁致伸缩执行器磁滞建模与控制技术研究[D]. 张菊. 大连理工大学. 2004
[8]. 超磁致伸缩执行器及其控制技术研究[D]. 武丹. 大连理工大学. 2000
[9]. 超磁致伸缩多喷嘴挡板阀的应用研究[D]. 王晓露. 南京航空航天大学. 2012
[10]. 超磁致伸缩致动器的神经网络控制与动态模型及实验研究[D]. 孙英. 河北工业大学. 2007