面向城市分队作战的增强现实研究
邓 晨,游 雄,张威巍
(信息工程大学地理空间信息学院,河南郑州 450052)
摘 要 :城市分队作战人员通常身处复杂、混乱的危险前沿,需要为其提供更好的态势感知以灵活应对。增强现实技术应用于分队作战行动中,可以满足作战人员对战场态势又快又准的感知需求。针对增强现实这一应用,分析了增强现实技术及其认知特点,系统梳理了其在城市分队作战中的研究现状与进展;在此基础上,深入探究了增强现实在分队作战中的应用模式及突出价值,总结了增强现实作战应用面临的重难点技术问题,为增强现实在城市分队作战应用的后续工作提供了参考和借鉴。
关键词 :城市分队作战;战场态势感知;增强现实;增强现实认知;平视态势感知
随着现代化大城市、超大城市的发展,城市的战略地位与军事价值日益突出,逐渐成为各类军事活动的重要场所。1997年,美国海军陆战队作战发展司令部概念司(Concepts Division of the Marine Corps Combat Development Command)提出,未来许多军事行动将在城市环境中发生[1-2],例如城市反恐与维稳、人道主义援助、非战斗撤离,以及大规模高强度城市作战行动等。城市作战作为一种新的军事行动样式使得城市可能成为21世纪的主要战场之一[3]。
军事行动的环境通常是复杂多变的,而日益复杂城市环境更增加了其复杂性和挑战性。首先,城市本身是极其复杂的三维立体环境,城市地面之上人工设施众多,高低层建筑参差不齐;地面之下,下水道和隧道网络纵横交错,联通四方。其次,城市环境随作战行动展开易发生变化,而变化的环境又将反过来影响作战行动,例如损坏的建筑可能导致碎石填满狭窄的街道而致使曾经的安全路线无法通行。再次,城市非战斗人口和平民目标众多,而敌方可以机动和隐藏,致使军民混杂,为减少平民的伤亡和损毁,需要更复杂的识别和判断。
三个采样点(ZH、ZF、ZU))27件沉积物样品(依次样品数n = 10、9、8，下同)的9种重金属元素及Al2O3的含量分析结果见表2．
这种复杂、混乱、密集的城市环境对处于战斗一线、危险边缘的单兵和分队提出了更高的要求:一方面,在危机四伏、瞬息变化、生死攸关的城市近战当中,单兵在承受巨大心理压力同时,仍需快速准确地判别周围态势,以求先发制敌;另一方面,在狭窄而拥挤的街道上,分队成员的视线易受遮挡难以实现所有成员的直接通视,在超视距条件下,传统的喊叫、手势、无线电等方式难以实现高效的分队协同与指控[4]。复杂的城市作战环境充满着战争迷雾,分队作战人员对态势感知有迫切的需求,在城市作战行动中需要为作战人员提供特殊的能力和灵活性,以应对高度动态的近距离作战。
增强现实作为辅助人在真实环境中进行认知和交互的工具,其本身的技术特点与城市作战中态势感知又快又准的需求高度契合。增强现实系统应用于城市作战当中能够极大地提高作战人员的态势感知能力[2],成为提升分队城市作战能力的有效途径。从20世纪末开始[5],以美国为代表的多个国家开始有针对性地将增强现实技术用于军事活动中,期望尽可能地减少作战人员在理解作战信息方面所用的时间,大幅提高部队在复杂战场环境下的生存能力和协同作战能力。未来面向城市作战的增强现实技术具有广阔的发展前景。
如图12所示,除了传达指挥员命令、分享队友位置以进行友军跟踪之外,增强现实还可以为分队成员信息传播与分享提供新的便捷方式。这是因为增强现实具有的环境标记和目标传递功能,即AR系统首先已经获取到当前士兵头部精确的位姿(即位置和视线方向已知),在环境本身的精确三维模型预先已知时[26],通过在当前视野中叠加指示标识,士兵通过直观交互的方式(如图13中的枪口指示或手指指示等方式),便捷地将标识对准到相应环境目标上,实现在3D空间中对目标进行拾取和标记,并可以配置相应的战术图标描述其属性信息;再通过战术网络传播和分享目标后,可以使分队成员分别从自己的视角平视观察到该目标。
任何事情有目的的去做，总比没有目的做的效率高很多，比赛也是一样，每一场都会有目标，教练会给队员布置需要完成的任务，任务会使运动员更容易看到比赛结果。像奥运会这样的大赛，一般成绩好的运动员心理压力较大，会使自己的发挥远超平时的训练。
1 增强现实及其特点
增强现实这一术语最早是1992年波音公司的Thomas P Caudell和David Mizell在研究辅助工程师布线时提出的[7],通过使用头戴式显示器将计算机生成的图形信息叠加在真实工作环境中,并结合语音控制图形信息显示,达到“不需要将手和眼睛离开工作场景的条件下”辅助布线工程师进行布线操作。这种在主体(用户)当前的周围环境中,提供与主体当前任务密切相关的计算机图形信息,并且直观地叠加到当前环境中正确位置的方式,为主体完成当前任务带来了巨大的便利。
这一术语和内涵一经提出便受到广泛的关注,各行业的学者分别对其特点加以研究和应用。从技术实现的角度,1997年Ronald T. Azuma提出了AR技术实现的三个基本特征[8-9],即虚实融合、实时交互和三维配准,较好地概括了增强现实“实现虚实直接关联、让用户直观感知”的特点,与虚拟现实的“3I”特征相互区分,得到广泛认可。当前,大多数AR应用的概念模型[10]可以简要抽象为图1所示,将增强现实理解为以显示器(视觉)、位姿传感器、虚实融合、人机交互等模块为基础,旨在辅助用户在当前环境中通过平视的方式直观获取所需信息的系统或技术集成。
图1 增强现实应用概念模型[10]
相比于从技术实现上看待增强现实及其组件模块,另外一些研究[11-12]从用户认识和体验的角度,探讨了增强现实 “增强”的内涵,尝试回答了增强现实“增强了什么”这一本质问题,即:人(AR用户)对现实世界的感知与认知范围往往局限于人的五官感知通道所能感受到的信息,因而比较有限;而增强现实系统给用户“增强”的,是用户在现实世界中自身不能直接感知到的信息与内容,尤其是与用户当前任务密切相关的现实世界信息和内容。基于这种对周围现实世界认知的“增强”,用户可以更好地完成当前任务。
显然,在AR应用实现时,首先需要通过各类传感器设备对现实世界信息进行采集和建模,充分掌握现实世界详尽的信息;然后,在用户使用AR时,根据当前用户的状态(如位姿与视野方向,任务、心理、生理状态等因素),以最为直观的方式实时地呈现在用户视野中(或者其他的感知通道中),并且不影响用户对现实世界本身的直接观察。因此,计算机对现实世界建模的程度,即计算机对现实世界信息掌握的程度[13-14],是增强现实系统给用户提供“增强”信息的基础;不影响用户直接对现实的观察,并“增强”这种观察是增强现实系统的最终目的;而用户当前状态是进行“增强”信息过滤、筛选和表达的关键因素。
对于这次工作岗位变更，成锐是有心理准备的，但没想到会这么突然。“2017年6月，公司人事经理曾经以精简人员编制、压缩和控制成本为由，通知我们车间拟取消铆工岗位和编制。”成锐说，公司即没关闭停产、还在继续营业，怎么会取消这些离不开的岗位和人员呢？他和同事们不理解，要求公司给个理由，公司没有答复。
综合从技术与认知的视角对AR的相关理解,本文进一步总结增强现实应用的作用,如下:
具体方法为，采用比正常安装支架多上两架支架的方法，让过渡液压支架最外侧的两架安装到运料巷位置，然后用增高装置改造这两架支架，提高支护高度，其余支架作用不变。为保证支架增高装置的稳定性，设计高度不能过高，改造后的过渡支架的支护高度为4.3m，92623工作面煤厚为5.5m，因此还需要在支架增高装置上方摆设木垛进行接顶。在拉架过程中随采高变化增减木垛高度，并及时补充拉架过程中掉落的部分木料，视情况使用长把工具回收掉落在支架后方的木料。为确保顶板的支护强度，必要时可以挑长钢梁加强增高装置至外段超前支护的顶板，确保摆木垛的人员的顶板安全。
1)AR可以增强用户对现实世界感知的精确度。一方面,增强现实可以将各类传感器感知到的信息转化为人能感受的信息,从而拓展人的感知范围,提升对现实更为全面的理解;另一方面,AR可以对人所能感知的信息做进一步的精确化和确认,这是因为人通常对现实世界的感知与认知是定性化、模糊化的,计算机通过传感器获得对现实世界更为精确、量化的信息后,可以用于增强主体对现实世界的精确认知。
通过上述梳理与分析,可以看到相比于国外的发展,国内在技术与装备上的发展还存在一定的差距。由于目前增强现实技术与装备的不成熟以及“并不惊艳”的体验,关于增强现实的“有用性”、“可用性”,尤其是在强调技术可靠性的军事行动当中“到底有多大的可用性”、“是否是干扰”等问题仍然存在不同意见与质疑。下面,本文在文献分析的基础上,结合实践经验与思考,对增强现实在分队作战中的应用模式与价值进行探讨。
正是因为增强现实在技术上和认知上具备这些特点,使得AR可以广泛地应用到各领域中,辅助人们更好地完成各项任务。下面具体对增强现实在城市单兵/分队作战行动中的相关应用研究和进展进行梳理和分析。
2 相关研究与进展
受限于头戴式显示器设备与位姿跟踪技术的发展,增强现实在作战领域的应用,最早期的研究是辅助战机飞行员驾驶和火力瞄准的[16]。随着技术和装备的进展,增强现实应用逐步拓展至陆地和水面军事装甲车辆当中[17],并进一步面向徒步士兵应用发展。相比于机载和车载平台,面向徒步士兵的AR系统需要在单兵有限负重的前提下,提供更为轻便的可穿戴式显示器和更为灵活的头部姿态跟踪,以适应单兵作战行动的需要,这无疑增加了巨大的挑战。
当前,面向城市单兵/分队作战应用的增强现实系统,以美军为代表的军事强国在技术研究和装备发展方面都处于领先水平,起步早加上多年持续的投入,目前已具备相当的积累,逐步向实用化发展。下面对目前相关的研究进行梳理与分析。
2.1 BARS原型系统及其相关研究
将增强现实应用于陆地徒步士兵作战行动中的设想与研究可以追溯到2000年,着眼于应对未来城市分队作战可能遇到的挑战,在美国海军研究实验室虚拟现实实验室Lawrence Rosenblum的倡导下,Mark A. Livingston和Simon Julier等人推出了第一个战场增强现实原型系统(BARS),对增强现实在城市分队作战行动中的应用问题进行先期探索[2，5]。该原型系统由现成的商业产品集成得到,旨在为步兵分队在城市作战行动中提供态势感知增强,辅助步兵在陌生城市环境中应对视线受阻、通讯低效、识别友军与敌军困难等挑战,原型系统构成如图2所示。
图2 BARS原型系统组件[19]及其设想的信息呈现界面:叠加显示行动路径、建筑方位关系以及建筑内部结构等信息
在此原型系统基础上,该团队一直致力于研究增强现实系统在作战应用中的人因问题,以期改进增强现实系统的整体设计,从而给用户提供更好的“增强”体验,如Mark A. Livingston等人对战场增强现实系统[18-19]当中的深度感知、色彩感知、遮挡表达、用户界面、协同交互、信息过滤,以及配准精度的需求与影响[20]等问题,进行了实验分析和研究,取得初步的研究成果,为其后续工作打下了良好基础。
2.2 ULTRA-Vis项目及ARC4系统
在BARS原型系统研究的基础上,2008年美国国防高级研究项目局(DARPAR)启动了一项名为“Urban Leader Tactical Response,Awareness & Visualization (ULTRA-Vis)”的项目[4],其主要目的是研究和开发出可以在实战环境中使用的士兵可穿戴式系统和装备,以适应分队在快速、动态的城市作战中的使用要求,为分散的士兵提供超视距的协同与指挥控制能力。
2.2 施工企业建立安全技术交底制度，内容应包括工作场所的安全防护设施、安全操作规程、安全注意事项等，既要做到有针对性，又要简单明了。
该项目旨在推动AR在实战中的实际应用,因此注重对AR软硬件的同时研发,而不仅仅是简单地对当前已有商业产品进行集成。项目计划重点研发出高亮度、多色彩显示的头戴式透视显示器设备,轻便、低功耗、高精度、低延迟的户外位姿跟踪软硬件,以及可同时识别语音、手势和触觉输入的多模式交互接口等。该项目规定的各项具体指标如表1所示,值得一提的是项目还要求开发出15套原型装备,以供班组进行协同作战测试,以检验分队实际使用效果。
图3 ULTRA-Vis项目设想的作战应用场景图(示例)[4]
如图3所示是该项目设想的分队作战AR应用场景图,分队指挥员通过AR可以实时掌握各个分组成员的位置(图中左上角),而不用将视线离开当前关注区域,或者低头查看屏幕显示器;指挥员也可以便捷地为分组成员直接指示目标位置,并使分组士兵分别在自己的视角通过显示器看到指挥员传递的目标(图中右上角红色虚线圈部分),并可以保持手不离开武器装备。
DARPA对该项目进行了6年的支持,经过2008年到2014年持续的研发,2014年5月,该项目的主要承包公司ARA发布了一款名为“ARC4”(Augmented Reality Command Control Communicate Coordinate)的军用增强现实软件系统[21]。顾名思义,ARC4即增强现实用于指挥、控制、通讯和协同,是一款增强现实软件引擎,主要负责完成士兵户外位姿跟踪、地理配准信息的表达与可视化以及网络通信管理等工作,作为“大脑”可以搭载在BAE公司的Q-Warrior透视式头戴式显示器上,也可以集成到其他的头显中,如Lumus、Vuzix、Six15等。
如图4、5所示,ARC4可以分别搭载于白天头显和夜视仪中,实现在白天和夜间的战术信息增强,而且头显的视场角为40°⊆30°,亮度峰值可以达到3 000 ft-L,符合项目规定的要求,即在户外10 000 ft-L环境光亮度背景中,达到至少2 000 ft-L(背景亮度的20%)的显示亮度以保证符号的清晰可见[22]。
图4 ARC4应用于白天[21]
图5 ARC4应用于夜间(结合夜视仪使用)[21]
在配准精度方面,ARC4通过融合GPS、惯导、地磁、气压和DEM等数据,在野外环境中进行测试实现了较高精度的地理配准[23-24]。如图6、7所示,通过图标投影渲染的位置和目标在环境中的真实位置来评估配准的精度,绿色的圆圈代表配准的误差大小(一个圆的半径是10 mrad,即0.57°)。经过实地测试验证,在野外开阔、弱磁干扰环境中,士兵相对低速运动状态下,通过GPS-INS组合能近实时地实现平均25 mrad的地理配准精度,为更高精度的地理配准打下良好基础。
图6 通过投影的图标位置与目标的真实位置来评估地理配准的精度[22]
图7 通过在透视显示器上投影分级同心圆图标来实时在线评估配准精度[22]
表1 ULTRA -Vis项目的各项指标 [4]
在信息呈现和用户交互方面,通过与士兵用户群体进行交流和讨论,经过迭代优化,ARC4系统设计了一套相对简单、易学、易于理解的用户界面[25],并探索通过语音、手势和触控等多种方式进行人机交互。其用户界面上呈现的信息内容如图8所示。
ARC4旨在战斗行动期间为分队成员提供增强的态势感知能力,其用户界面上的信息内容可以视为三个透明图层的叠加[22-23],如图9所示,包含静态叠加层(GUI控制菜单/系统状态/指控命令/警报等),动态叠加层(地理配准的战术图标)和态势感知叠加层(自己/友军/敌人位置的360°态势感知环)。每一叠加层分别提供不同的战术相关信息,如图8所示,涵盖战场环境、装备实体、作战人员、当前任务、系统状态等信息内容。
图8 ARC4用户界面呈现的信息内容[23]
其中,静态叠加层上的内容将始终显示在当前FOV中相同的位置,与现实世界物体位置无关,其内容随系统状态和作战进程变化。为了最小化显示干扰,静态叠加层沿视野顶部显示,针对不同的警报信息提供不同的标志和闪烁频率。
而二进制粒子群算法[6]，速度更新公式不变，含义有所变化。状态空间中的每一个粒子的位置xid值为0或1，选择哪个则取决于vid的大小，即速度为位置取值的概率。分两种情况：① vid较大，xid较大概率取1，较小概率取0；② vid较小，xid较大概率取0，较小概率取1。
四是有力保证了良好生态环境。丰富优质的水资源是江西省良好生态环境的基础，一大批水库本身也是国家级水利风景区，鄱阳湖更是世界著名湿地、候鸟天堂。水美江西成为人们的共识。
图9 增强现实系统用户界面中的信息由三个透明图层叠加而得[22]
动态叠加层能够将相关的战术图标信息准确放置在真实环境中对应的位置处,使得作战分队人员可以分别从自己的视角看到精确地理配准的图标。为了减少士兵认知图标的负担,采用军标符号规范设计图标样式(如美军的MIL-STD-2525C符号规范)。所有显示的内容都基于用户位置和视线方向,在以用户自我为中心的径向坐标系中进行显示,并随着用户头部转动而移动,以保持他们的位置精确配准到对应的真实世界对象上,其中,ARC4要求配准的角度精度为10 mrad(100 m距离处的侧向误差大小为1 m),深度精度为0.1 m(100 m距离处)。这种精度允许在建筑物或车辆上标记特定的窗户。
实现这种“目标信息视觉平视传递与分享”后,将大大增强分队的协同行动能力,因为,这将使得通过前端无人机、无人车观察到的战场实时信息,或者处于高处、优势观察位置的分队指挥员、狙击手、侦查人员等观察的信息(如图12所示),以及多个分队成员在分散视点观察到的信息,能够被直观、便捷地拾取和标记(如通过图13中的交互方式),并传递给处于战场实地尤其是最接近危险区域的作战人员,使他们分别能从自己的视角快速地平视观察和判断,实现从传感器/侦查人员的探测、发现到处于实地的作战人员高效、快速平视感知的无缝衔接,这是传统的语音、手势、无线电等协同方式难以实现的。本文认为支持分队多人使用的AR系统实现了“将他人平视所见转化为自己或其他分队成员的平视所见”,从而可以大大提高分队成员间的信息共享与协同作战的能力。
图10 态势感知环[25]
事实上,上述三层叠加信息涵盖了分队上下级通讯与指控、单兵个人作战以及分队成员间协同行动所需要的信息内容,并提供了第一人称视角显示视图,和以自我位置为中心、方向实时随动、表达相对位置和距离的简易顶视图(近似第三人称视图),使得士兵既能直观观察当前环境,又能便捷掌握全局态势。
2.3 TAR概念系统
［本刊讯］ 为推动糖尿病领域的学科建设及发展，促进糖尿病护理与科研学术水平的提高，分享及交流相关学术成果和工作经验，提升糖尿病教育管理知识及技能。江浙沪鲁糖尿病教育与行为改变学术交流暨专题讲座会议将于今年4月中旬在浙江省杭州市举办。会议将围绕“糖尿病临床治疗与护理新进展”、“糖尿病教育理论及模式探讨”和“糖尿病专科护士核心能力培养”等内容展开探讨。
图11 TAR系统效果图,应用于室内作战:通过头显和夜视仪叠加显示室内外人员位置、行动路径和目标等信息
2.4 现状总体分析
从整体上来看,对比早期的BARS(2000年)原型系统与近期研发的ARC4(2014年)系统,以及设想的TAR(2017年)系统,可以很明显地发现通过近20年的努力,美军在面向城市分队作战行动的增强现实系统研发方面已经取得了较大进步,并且逐步向实战实用化发展:1)其显示设备可以支持高亮度显示(峰值亮度可达3000 foot-Lamberts),满足在户外强光条件下的使用要求;2)相关位姿跟踪硬件设备在小型化、轻便化、低功耗化方面有了实际进步,并且实现了较高的精度和效率;3)图形用户界面信息呈现和交互方式逐步向实战所需趋近;4)系统核心组件重量低于3磅(含电池在内低于1 360 g),位姿传感器功耗低于1W,为系统方便徒步士兵长时间、大范围持续使用提供了可能。5)而且,在分队作战行动中应用增强现实的作战概念与真实作战场景正处于不断发展和挖掘当中。
2)AR可以提高用户对周围现实世界感知的效率。因为AR技术实现时需要实现 “虚实直接关联与融合”,使得可以以最为直观的方式在用户当前的感知范围内展示所需的“增强”信息,如在用户平视视野内叠加信息,从而提升用户感知信息的效率。与当前移动地图呈现信息[15]的方式相比,使用头戴式显示器进行平视观察的AR系统一方面不需要用户在低头/抬头之间来回切换、反复比对,来理解真实世界和屏幕上内容的关联关系;另一方面,通过在用户当前的视野中高亮、突出的展示“增强”信息,可以快速将用户注意力(如视觉注意力)引导到当前迫切需要关注的目标上。
在ARC4开发的基础上,2017年5月美国陆军通信电子研究发展工程中心(Communications-Electronics Research Development and Engineering Centre,CERDEC)发布了名为“Tactical Augmented Reality”(TAR)的战术增强现实概念系统,该系统侧重于将AR应用范围进一步拓展到室内作战当中,为分队提供室内外一体的战场态势信息感知保障。如图11所示是该系统设想的效果图,通过该系统能够将室内外的目标、友军和环境信息与真实场景进行叠加显示,使得战斗员在城市室内外作战过程中能够快速、准确获取战场态势信息。但这一系统目前仍处于研发当中。
3 增强现实在分队作战中的应用模式
增强现实在分队作战行动中的应用价值,一方面受限于技术与装备的进展,另一方面也取决于增强现实系统被使用的方式,即应用模式。2015年,ARC4的项目负责人David Roberts提出以ARC4为代表的增强现实系统在城市作战中可以发挥平视感知与导航(Heads-up SA and Navigation)、友军跟踪、目标传递(Target Handoff)、图像共享和环境标记(Environment Tagging)等功能[21],简要概括了增强现实系统可能的应用方式。本文旨在更进一步探究和挖掘增强现实系统在分队作战行动中的突出应用价值。
一般而言,作战行动是有组织、按计划进行的活动,分队作战行动通常涉及单兵个人行动,以及单兵与分队其他成员的协同行动和指控等方面。增强现实系统作为辅助人们更好获取信息的工具,可以在上述各方面发挥作用。本文从增强单兵个人作战能力、增强分队成员间协同与指控能力,以及增强分队与远程力量联合能力等角度分析AR系统在城市分队作战当中的应用模式及其相应的应用价值。
1)对于单兵而言(单个AR用户),AR系统可以增强其在战场实地的态势感知能力。
增强现实系统可以直接在士兵当前的视野(或其他感知通道中)中叠加地理配准的各类战术信息,提高单兵态势感知的能力和效率,从而增强单兵的作战能力:
一方面,士兵可以保持抬头平视观察和手持武器,在交战过程中迅速判定敌我情况,从而提高士兵自我安全保护并增强对敌的杀伤力和效率;
步骤2 按顺序逐次比较两次装试序列Si和Sj中相互对应的任务节点th和tk(th,tk∈EngineTask)，若th,tk关联的质量表相同，则比较下一任务节点；否则将th,tk及其对应的质量表分别添入Ψi,Ψj。
另一方面,士兵可以在更为安全的条件下,提高机动和导航的速度,因为持续在士兵视野中显示目标的相对方位与距离,士兵可以快速定位定向并启动行动,而不需要停止以研究地图或查看指南针,从而更为容易地绕过障碍物而不失去运动方向。
2)对于分队而言(多个AR用户),在战术互联网的支持下,增强现实系统突出的作用是为分队内信息传播与共享提供了新的便捷方式,增强分队成员的协同行动和指控能力。
相比于国外的研究,国内对该领域的关注相对较晚且较少,2018年初，游雄[6]等首次提出了城市作战增强现实(UWAR)的基本概念,并梳理了其关键技术体系框架。本文进一步对增强现实具体应用于城市分队作战行动中的相关问题进行系统梳理与综述,分析国内与国外在该领域的发展差距,从而为后续研究与投入提供参考。具体而言,首先分析概括了增强现实本身的技术与认知特点;然后对其在分队行动中的应用和研究现状进行了系统的梳理与分析;在此基础上,探究了增强现实在分队作战行动中的应用模式与突出价值;最后,对增强现实在分队作战行动中应用存在的重难点技术问题进行了总结。
上述动态叠加层为士兵提供了精确的周边态势感知,但仅限于从用户当前的视野观察。相比之下,态势叠加层(situational overlay)为用户提供其周围所有情况的实时动态360°顶视图,可以观察当前视野内部和外部的所有对象。如图10所示,底部中心的椭圆是360°的态势显示圆环(Command and Control 360°Display),中心点是当前士兵的位置(采用军事网格坐标参考格式),正上方是当前士兵的头部方向(如图中的地磁偏角189°)和40°的视野范围,环上其他的位置标示了友军、敌军、地物等(使用不同符号及不同颜色,符合MIL-STD-2525C军标规范)的相对方位与相对距离(如图中的数字注记)。这个简单直观的用户界面为战士提供了持续的态势感知,可以回答理解战场空间至关重要的三个关键问题:我在哪里?我的朋友在哪里?敌人在哪里?
图12 处于高处、优势观察位置的侦查人员等为处于危险边缘的士兵指示威胁目标信息
图13 可以通过枪口瞄准或手指指示等便捷方式拾取并标记3D空间中的目标信息
因此,增强现实作为一项辅助分队成员信息获取与分享的先进技术,其在分队多人间使用的整体效果将大于多个单兵个人使用效果的简单叠加之和。
生态文化是生态文明建设的核心和灵魂。在城市绿化建设中，依托自然资源和文化底蕴，深入挖掘高原丰厚的人文历史资源，旅游文化、宗教文化、民俗风情、河湟文化及独特的生态自然特点和动植物等生态文化资源，发挥这些繁荣的载体优势，引导市民牢固树立人与自然和谐的理念，更加自觉的弘扬生态文化、建设生态文明、推动科学发展。进一步丰富生态文化内涵，切实提高林业促进绿色增长的能力和水平。把绿色发展转化为城市的品牌魅力和竞争新优势，进一步提升林业促进绿色增长的能力和水平，打造独具西宁高原特色的生态文化体系。
3)AR可以在分队与远程力量联合方面发挥作用。
一是以租代管，继续加强和规范土地租赁工作。坚持以管理为目标、经营为补充的工作原则，进一步加强和规范租赁业务，为重大项目、弥补城市功能短板提供服务与保障。
文献[22]中提出,在城市分队作战中,地面分队任务的成功与否很大程度上取决于近地空域力量的运用与支持,而AR可以在地空协同行动中发挥作用:通过对飞机位置的广播与分享(使用CoT数据格式[27]),即使是在超视距或者有遮挡等情况下(如云、地形等遮挡),地面士兵依然可以快速定位飞机的位置,并获取其相关属性信息(如飞行高度、飞机呼号),从而可以更好地引导空域飞机的机动以支持地面部队行动。
原料选择新鲜、成熟、无病虫害或破损的黄刺玫果,清洗干净,晾干。取黄刺玫果与适量含一定浓度柠檬酸的纯净水加入组织捣碎机中,打浆1 min,倒出加热至煮沸并保持10 min。然后,在75℃条件下,恒温浸提2 h。柠檬酸作为护色剂的同时,用以调节提取液的PH值。先用120目的纱布粗滤,得粗滤液。再用240目的纱布过滤,得到黄刺玫果汁,滤液置储液罐中,备用。
与上述分享飞机位置相反,通过AR系统具备的环境标记功能,本文认为分队作战人员可以通过AR方便地拾取目标在3D环境中的位置,为空域、甚至远程海上力量提供目标指引,从而为其远程精确打击提供位置参考,其基本原理与前文所述类似。
综合上述分析:AR系统应用于城市作战当中将带来重大影响和变化,AR可以在单兵作战、多人协同、甚至与远程力量联合作战方面产生重大效应,其对未来城市分队作战样式带来的变化需要进一步深入研究与实践验证。尽管AR设备在一定程度上确实增加了士兵的负重,但就其可以发挥的作用与价值而言,未来单兵/分队作战迫切需要增强现实进行辅助与支持,以应对复杂、动态、高压的近距离城市作战。
4 AR城市作战应用存在的主要挑战
城市分队作战是在极其复杂、混乱的城市环境中展开的,为了让作战人员获得良好的“增强”体验,增强现实应用于城市分队作战将需要克服诸多挑战与难题。本节对增强现实应用需要的外部支撑条件,以及增强现实自身组件技术面临的重点问题进行分析,作为后续工作与研究的参考。
4.1 增强现实应用需要的外部支撑条件
首先,增强现实系统能够给分队作战人员提供“增强”信息的前提,是计算机系统能够预先掌握现实世界详尽的信息,对战场环境有精确和完整的建模[28],而这在陌生的城市作战环境中将是十分困难的:一方面,因为作战的突然性可能来不及预先完全建模;另一方面,考虑到城市环境不仅涉及室外,还涉及室内甚至地下,也难以完全精确建模。因此,充分发展各类传感器设备与技术,形成对现实世界快速建模和信息采集的能力,以满足短期快速环境建模甚至实时建模[29]的需要,是重要的技术挑战;并且,如何充分利用越来越多的泛在数据、众包数据[30],从中提取可用的信息,也是面临的一大难题。
其次,增强现实应用于分队作战通常需要战术网络的支持,然而在城市复杂结构以及信号干扰源多的情况下,如何维护稳定、高速的战术链接网络,是影响增强现实应用的重要因素。
事实上,正是因为上述因素的影响,美军目前的研究也是将增强现实作战应用定位在具有信息优势或不对称的城市作战行动当中。
4.2 增强现实关键技术难点
除了增强现实头显、位姿跟踪设备等硬件小型化、廉价化、轻便化、低功耗化发展的需求[31]之外,增强现实实际应用面临的技术挑战主要来源高精度的虚实信息配准、可直观认知的信息表达,以及鲁棒便捷的交互方式等三个方面。具体而言:
1)高精度的虚实信息配准:高精度的虚实配准是作战人员高效平视感知和高效目标标识与传递的技术支撑。在城市分队作战行动中,同一栋建筑上相邻的窗户或者相邻近的两辆车的实际距离通常在米级左右,为了实现对各个目标准确的区分,虚实配准的精度需要控制在10 mrad以内,这也正是表1中所示,美军专家[32]提出为了满足作战人员的基本应用要求,需要在100 m距离处实现1 m左右的侧向配准精度和0.1 m的深度配准精度的原因。但是,在定位信号易受干扰、环境结构复杂的城市环境中,实现上述配准精度是相当具有挑战性的。
除此之外,在保证配准精度的前提下,如何在城市室外、室内以及地下环境中,长时间、大范围、白天和夜间[21]提供实时、稳定的虚实配准,更是增强现实实际应用面临的突出难题。
2)可直观认知的信息表达:呈现在作战人员视野中的“增强”信息,事实上也很有可能成为令作战人员分心[15]的“干扰”,尤其是当呈现的信息与当前任务无关,或者难以理解时。因此,AR显示器上呈现信息的内容和方式,对作战人员准确理解极为重要。
一方面,如前文所述,已经有部分研究对增强现实图形符号表达的深度感知[33-34]、认知负担[35]等问题进行了研究,但仍处于初步阶段。如图14所示,在城市拥挤、狭窄的环境里,分队作战人员很容易身处受遮挡的“孤立”空间中,如何让作战人员直观认知受多层遮挡的对象的表达方法[36-37]仍是实战中面临的、需要深入研究的问题。
图14 在AR中对受多层遮挡的目标信息进行表达
另一方面,作战环境不同于普通环境,作战人员也比非战时承受更大的压力和负担,如何根据当前的作战环境与作战人员的状态、任务、角色等因素,为其“量身定制”信息及其表达方法,也是亟须克服的难题。
3)鲁棒便捷的交互方式:增强现实系统对处于危险前沿的作战人员的一项重要辅助作用是可以帮助其“解放”双手而不放下手中武器,同时保持自然的“平视”战场态势感知。但目前,AR系统可能可用的交互方式包括鼠标、键盘、触摸屏、手势、语音、眼动注视等[38],前三种交互方式需要用户直接抓取或者触摸特定的交互设备;眼动注视[39]则容易分散士兵观察、搜索战场的注意力,而语音[4]、手势[40]等交互方式在城市作战嘈杂的干扰下,或是在昏暗或照明有限的室内、地下环境中,鲁棒性难以保证[6]。
因此,根据特定的作战场景和应用模式,综合运用多种交互方式,为作战人员提供稳定、便捷的交互能力以完成多种人机交互任务,仍是需要深入研究的问题。面向作战应用的AR系统,必须要实现符合作战人员行为习惯和战斗状态需要的交互方式,才能最大限度地发挥增强现实系统的作战效能。
5 结束语
总体而言,增强现实技术在城市分队作战行动中具有广阔应用前景,能够为分队作战带来重大的效应。目前,美军在相关技术与装备领域已取得了长足的进步,逐渐向实用化发展;相比较而言,国内在该领域的发展需要加速。
尽管目前增强现实技术与装备不成熟,在强调技术可靠性的军事行动当中其“有用性”、“可用性”、“干扰性”仍存在一定质疑,但随着众多技术的不断发展与集成,未来成熟、实用的AR系统令人期待。
总量控制能够促进分级管理与各负其责。可降低行政成本、提高管理效率。中央层面可以专注于宏观管理与大案要案的查处；地方层面可以锚定包括“点源”与“面源”污染控制的属地管理责任而不可推卸。
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Augmented Reality in Urban Operations for Unit Dismounted Warfighters
DENG Chen, YOU Xiong, ZHANG Wei-wei
(Institute of Geospatial Information, Information Engineering University, Zhengzhou 450052, China)
Abstract :Dismounted warfighters engaged in the urban operations are often at the dangerous forefront full of complexity and confusion, so it is urgent to provide better situational awareness for them to respond flexibly. The augmented reality technology (AR) can be applied to these unit operations, which can assist soldiers in perceiving the battlefield situation quickly and accurately. In view of this application of augmented reality, this paper summarizes the technological and cognitive characteristics of augmented reality, and analyzes the research status and progress systematically. Besides that, the application modes and values of augmented reality are discussed in detail. Finally, the difficulties of the augmented reality applied to urban unit operations are summarized, which can provide important reference for the following research work.
Key words : urban operations for unit dismounted warfighters; battlefield situational awareness; augmented reality; augmented reality cognition; head-up situational awareness
中图分类号 :TJ04
文献标志码: A
DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2019.02.001
文章编号 ：1673-3819(2019)02-0001-10
收稿日期 ：2018-11-26
修回日期： 2018-12-04
作者简介 ：邓 晨(1990-),男,江西鹰潭人,博士研究生,研究方向为虚拟现实与综合战场环境仿真。游 雄(1962-),男,教授,博士生导师。
(责任编辑：许韦韦)
标签：城市分队作战论文; 战场态势感知论文; 增强现实论文; 增强现实认知论文; 平视态势感知论文; 信息工程大学地理空间信息学院论文;