摘要：由于目前我们国家的经济发展十分的迅速，越来越多先进的科学技术正在不断的研发当中目前带电作业机器人被广泛的应用到各种各个行业当中，他在具体的使用过程当中有着很多的用途，在这篇文章当中我们就分析一下带电作业清扫机双臂协调控制问题的研究，通过此篇文章的分析希望能够让我们更好的了解到目前带电作业机器人应用的具体的情况，为日后的带电作业清扫机双臂协调控制问题的解决提供更好的参考。
关键词：带电作业；清扫机双臂协调控制；问题研究
1.前言
根据目前双臂带电作业清扫机使用的具体情况我们可以看出在具体的使用过程当中，我们国家的发展现状和该产品的应用前景十分的广阔，所以说在这篇文章当中我们就主要将带电作业清扫及双臂协调控制系统进行简单的介绍以及对带电作业清扫机双臂协调控制问题的研究进行全面的分析，希望能够对日后的带电作业清扫机双臂协调控制问题的研究提供一个更好的参考，能够大大的提升我们国家科学技术的发展，促进科学技术发展的能力。
2.带电作业清扫机双臂协调控制系统简介
首先在文章当中我们要对带电作业清扫及双臂协调控制系统进行一个简单的介绍。由于目前我们国家对科学技术发展的重视程度变得越来越高，越来越多先进的科学技术机器人正在不断的研发过程当中，所以说对于带电作业清扫机双臂协调控制系统的研究也是我们目前所要关注的一个重点方向，因此在文章的下面就对带电作业清扫机双臂协调控制系统进行一个简单的介绍，希望能够通过此处的介绍更加了解到目前带电作业清扫机双臂协调控制系统发展的具体情况。
2.1操作控制系统设计
首先在文章当中要对带电作业清扫及双臂协调控制系统的介绍是对操作控制系统设计的分析，由于机器人在进行具体的使用过程当中的十分关键的核心领域就是操作控制系统的设计，在进行具体的应用过程当中对操纵控制系统的选择是使机器人能够灵活运用，并且具有高效处理能力的一个关键点，因此通过更加先进的操作控制系统的选择能够更好的将目前带电作业清扫及双臂协调控制系统的能力发挥到最大，并且能够保证在具体的应用过程当中不会出现很多的问题。利用目前力觉传感器等不见感受机器人来自外部环境的模板通过人与机器之间的关系来反映机器具体的运动，并且通过操作系统来进行具体的工作，这就是目前带电作业清扫及双臂协调控制系统一个十分重要的组成部分，所以说通过对操作控制系统的设计与选择是带电作业清扫及双臂协调控制系统发展过程当中一个十分重要的环节。
2.2构成部分设计
除了文章前面介绍的带电作业清扫及双臂协调控制系统的组成部分是操作控制系统设计之外，在这里还要介绍的一个主要的构成部分就是对一些辅助构成部分设计的一些原理。由于一个机器人在进行设计的过程当中，所需要的原件是十分复杂并且十分众多的，除了最重要的操作控制系统之外一些辅助的构成部分也是十分重要的组成部分，比如说在选择过程当中，机器人的关节式机械臂组成的最小的模块，它能够保障机器人在运行的过程当中的稳定性，所以说通过选择模块化的关节有很多的优势，他能够更好的保障带电作业双臂机器人在使用的过程当中具有更高的稳定性和安全性。所以对相关的辅助设备的设计也是目前我们国家研究的重点方向，虽然我们目前对于该技术的发展停留在实验阶段，但相信在日后的科技发展过程当中一定会取得更加先进的进步，促进机器人技术的发展。
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2.3协调控制方案的简介
文章当中最后一个要介绍的带电作业清扫及双臂协调控制系统的组成部分就是对于协调控制方案的简介，由于整个机器人在运行的过程当中，尽管它是模拟人类运动的原理，但是在具体的使用过程当中仍然会由于是机器操作所出现很严重的问题，所以说对于协调控制方案的设计也是10分重要的组成部分，带电作业机器人的控制结构方式分为很多种，在目前双臂机器人使用的过程当中，它的协调控制部分是实现双臂协调操作的十分重要的关键点，并且能够根据协调控制系统来感知机器人内部具体的变化融合更多先进的教学模型并且为机器人执行命令提供更加安全可靠的依据，能够更好的提高带电作业清扫机双臂协调控制系统的发展。
3.带电作业清扫机双臂协调控制问题研究
根据文章前面对于带电作业清扫及双臂协调控制系统的简单介绍我们可以看出该系统在发展的过程当中应用的科学原理10分的先进，但是在使用的过程当中还有一部分的问题仍然会出现，所以说还需要对这些问题进行更加详细的调查与分析，因此文章的下面就针对带电作业清扫机双臂协调控制系统的问题进行一个研究，希望能够为之后的带电作业清扫机双臂协调控制问题的发展提供一个更好的参考，并且能够大大的提升我们国家机器人行业的发展，为日后的行业发展提供更好的支持和帮助。
3.1带电作业清扫机双臂协调控制操作的关键点
首先在文章当中要介绍的带电作业清扫及双臂协调控制问题的研究室要对带电作业清扫及双臂协调控制操作的关键点进行一个介绍，由于双壁带电作业机器人在进行具体工作过程当中，它的特点10分的多，并且复杂性也比较难以控制，因此在进行具体的带电作业清扫及双臂协调控制问题，研究过程当中会带来很多的麻烦，所以首先要对双壁带电作业机器人的协调操作特点进行一个简单的介绍。首先是带电作业清扫及双臂协调控制系统在使用的过程当中10分的复杂，由于机器人在设计的过程当中所需要的零部件组成10分的众多，所以在具体的应用过程当中会由于很多的运动学和力学相互结合很复杂，除此之外，在进行具体的使用过程当中，它的安全性也不能够得到100%的保障，由于机器人在设计的过程当中，完全是采用先进的机械设备来进行组合而成的，他不能够相同于人类一样发生问题，自身能够及时的感受到，所以说它的安全性也很难得到保障，因此目前带电作业清扫机，双臂协调控制系统在发展的过程当中还有很多的阻碍。
3.2提升带电作业清扫机双臂协调控制的主要方案
由于目前我们国家对于双壁带电作业机器人的研究发展时间比较短，所以说在进行具体的发展过程当中，有很多的问题不能够得到彻底的解决，所以相应的一些解决措施也不能够真正的起到一些解决的措施，但是在这篇文章当中我们还是要分析一下提升带电作业清扫及双臂协调控制的主要方案。可以通过将带电作业清扫机双臂协调控制操作系统的协调控制方法进行优化选择，来提升整个双臂带电作业机器人发展的具体的水平，通过选择更加适合的治疗方法能够大大的提升带电作业清扫机双臂协调控制操作系统的发展质量，为日后我们国家机器人的发展提供一个更好的参考与借鉴，提升科技研发的能力。
4.结束语
根据此篇文章当中对于带电作业清扫机双臂协调控制问题研究的具体分析我们可以看出通过此篇文章的分析在日后的发展过程当中我们有了更好的发展方向和发展的目标，希望能够为日后的建设提供更好的帮助，所以说要想能够更好的提高带电作业清扫机的使用率，我们还需要对更多的实验进行研究，更多的提供更加科学的数据，为日后带电作业清扫机双臂协调控制问题的研究提供支持，促进我们国家科技发展的能力。
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论文作者:陈涛,李军,姚凯,安东亮,袁正华,李帅
论文发表刊物:《电力设备》2019年第24期
论文发表时间:2020/5/6