何春燕[1]2001年在《基于Internet的分布交互式通信系统仿真平台的研究——网络通信部分》文中研究表明目前所见的通信系统仿真软件都不能在网络环境中运行。由于单台计算机的性能有限，通常无法在较短时间内，实现较复杂、较高逼真度的通信系统仿真。为此我们提出，采用分布式的仿真方法，充分利用网络资源的共享性及多任务并行处理的能力，建立基于Internet的通信系统仿真平台，以求在现有设备及网络资源的条件下，进行尽可能高质量的仿真，为具有一定规模通信系统的仿真研究提供有力的支持环境。同时，Internet的飞速发展及广泛应用，大大增加了本方案的可行性。 网络通信部分是此仿真平台的一个主要环节和重要组成部分。为使仿真平台能够适应不断变化的Internet传输环境，我们制定了基于HTTP的仿真平台通信协议。针对Internet传输条件较为恶劣的特点，我们利用心跳机制、有效性和连续性检测来保证传输的可靠性；同时还提出了“多通道传输”方案，及其配套措施，如“绿色通道”、首次发送、T值判断等，有效提高了网络通信部分的效率。在对仿真平台及其网络通信部分的初步性能测试中，网络通信部分的性能基本满足m-QAM通信系统仿真典例的需要，达到了设计的预期目标。本课题中对网络通信方面的研究，对其它基于Internet的网络应用，如网络多媒体通信、远程教学等，也具有一定的参考价值。
郭江凌[2]2001年在《基于Internet的分布交互式通信系统传真平台的研究——总体设计与开发》文中指出针对通信系统仿真运算量和数据量巨大的特点，以及目前所见的通信系统仿真软件只能在一台计算机上运行的现状，本文提出了基于Internet的分布交互式通信系统仿真平台的设计方案。该方案旨在令难以在单机上进行的复杂通信系统仿真，能够在分布交互的仿真平台上高速进行；同时，基于Internet的设计非常适合远程教育、远程科研合作等跨地区的应用。研究过程中，引入了智能Agent的新概念，设计了仿真平台的“自主控制/主动式”的工作模式；提出“采样推进法”的概念并实现了数据驱动，解决了分布交互式通信系统仿真中，算法单元的仿真时钟推进问题。在开发过程中，作者使用基于控件的编程方法和多线程技术进行Agent的软件实现；提出“管道机制”技术，突破了ActiveX标准的一些编程限制；编写了供通信系统仿真使用的算法单元库。在开发出的仿真平台上，进行了系统结构比较复杂、具有较高研究和应用价值的m-QAM通信系统的仿真实验。实验表明，该仿真平台能够利用分布交互的优势大幅度提高仿真速度，达到了研究的预期目标。最后，作者还提出了进一步发展该仿真平台所需继续研究的一些问题，如平台的智能化、提高容错能力等。
伍智锋[3]2003年在《分布式飞行仿真技术研究》文中研究说明本文以航空航天飞行器(如导弹、运载火箭、空间站等)为研究对象，结合飞行仿真技术、分布计算技术和可视化技术，设计开发了一套通用的、适宜飞行器系统细粒度仿真的分布式软件体系——分布式飞行仿真环境(Distributed Flight Simulation Environment，DFSE)，并系统地研究了DFSE系统从应用层子系统设计、分布支撑子系统设计、到交互接口设计的整个过程中所涉及的理论方法和技术原理。 根据飞行器系统细粒度分布仿真的基本要求和特点，DFSE系统采用了当前分布式系统设计中流行的客户／服务器模式、中间件技术和分层设计的思想，并采用面向对象的方法来完成设计与开发。它实现了仿真系统与计算机网络结构的分离、仿真系统内应用子系统和分布式仿真支撑子系统的分离、仿真任务模型与仿真应用平台的分离、以及仿真算法与仿真模型的分离，因此整个仿真系统具有很强的平台独立性、可重用性、可靠性、可移植性以及可扩展性。论文的主要贡献归纳如下： ①对参与设计完成的多个工程应用项目及其研究对象模型的特点进行了深入细致的分析，并在对它们所涉及的分布与飞行仿真技术进行理论深化总结的基础上，阐述了利用共享内存机制来实现仿真节点间数据交互的分布式飞行仿真通用平台的总体解决方案。 ②提出并建立了飞行仿真应用系统的分布式体系结构和软件环境——分布式飞行仿真环境。结合当前仿真领域的先进技术和理论进行了深入系统的研究，通过对飞行仿真的系统需求、任务特点以及技术要求等的仔细分析，考虑系统的通用性和可重用性，详细设计了分布式飞行仿真环境的层次化结构框架体系。 ③进行了DFSE系统分布式支撑核心层的理论方法研究和软件设计开发。通过网络通信中间件的设计，实现了分布式飞行仿真系统跨多种网络平台工作；通过对逻辑共享内存技术的基本思想、构造方法、工作原理以及分类方法等技术理论的深入研究，实现了仿真系统节点间模型数据的透明共享；通过采用事件与时间双重驱动的调度管理机制，实现了对分布式仿真系统运行的有效控制；设计并实现了DFSE系统的多种服务。 ④完成了DFSE系统仿真应用层的设计与开发。系统研究了飞行仿真任务的可分布性、分解原则、任务分配、参数分布以及仿真建模等相关技术理论；设计并实现了DFSE系统应用层的层次化、模块化软件结构体系。 ⑤详细分析了影响分布式飞行仿真系统性能的各种因素，提出了相应的性能改进方法和具体措施，并给出了综合评价系统性能的具体方法和多种性能指标。 ⑥通过对一个典型的工程仿真任务进行分布仿真实验，检验并验证了本文所研制开发的DFSE系统及其技术方法的正确性，实验表明DFSE系统软件操作快捷方便、性能稳定高效、功能强大实用。西北工业大学博士学位论文 作为仿真技术与网络技术相结合的产物，分布式仿真技术己经成为目前实现大型复杂系统仿真的主要技术途径之一。本文研制的DFSE系统是根据飞行器系统细粒度仿真的具体需要来设计完成的一套比较完整的分布式飞行仿真通用平台，它在飞行器系统论证、设计与仿真实验等方面以及相关领域中都有着广阔的应用前景。
黎柏春[4]2016年在《制造系统分布交互仿真和虚拟监控的关键技术研究》文中提出制造业一直是国民经济发展的重要基础,而制造业的发展取决于制造技术的进步。然而制造业的发展离不开数据的支持,而计算机仿真和监控是目前获得数据的主要方式,因此仿真和监控研究一直是制造领域的重要课题。目前,由于计算资源的限制,制造领域的计算机仿真多以单个部件或设备为研究对象。而制造系统已成为了当今的主要制造形式,因此针对整个制造系统的仿真已势在必行。随着近年来网络化技术、计算机仿真技术、虚拟现实技术以及虚拟制造技术的发展,构建一个具有强大计算能力的实时分布交互仿真系统已成为可能。同时作为获取数据重要方式的监控,长期以来,监控的人机交互主要以图表、二维界面、音频、视频等作为交互手段。然而图表和二维界面的真实感和交互感都较差,视频和音频的信息数据量又较大,不利于信息通信。因而寻求一种形象直观、交互性强、数据量小的监控形式一直是监控发展的方向和目标。以虚拟环境为基础的虚拟监控正是解决该问题的有效手段。综上所述,本文分析了制造系统分布交互仿真和虚拟监控的发展趋势,结合分布交互仿真和虚拟监控都以虚拟环境为基础的特点,针对去除材料的制造系统,进行了分布交互仿真和虚拟监控的关键技术研究。本文的主要研究工作如下:(1)以最基本的制造系统单元作为研究对象,根据制造系统分布交互仿真和虚拟监控的功能分析,按照分布交互仿真标准IEEE 1516e和主体(Agent)的基本结构设计了面向制造系统的分布交互仿真和虚拟监控系统结构,并针对该系统结构选择了相应的网络协议和通信模型。(2)以构建制造系统分布交互仿真和虚拟监控系统为目的,针对机床的可视化仿真和虚拟监控进行了深入的研究。建立了 DMG-DMU50机床的运动学模型,并验证了所建运动学模型的正确性。为了保证制造系统仿真和虚拟监控时机床加工过程的实时动态显示,研究了基于GPU并行计算能力的材料去除仿真算法,实现了 NC代码编译和基于GPU计算的材料去除仿真,并通过与Vericut的仿真对比,验证了文中仿真方法的正确性。为了将以上的研究成果开发实现为制造系统仿真和虚拟监控的仿真实体或监控主体,设计了五轴数控机床可视化环境、仿真控制实体和监控管理主体的类图。(3)以构建面向多轴铣削的球头铣刀铣削力仿真预测实体为目的,从铣削力的基本理论模型出发,推导了适用于多轴铣削的球头铣刀铣削力模型,给出了如何利用文中的几何仿真求解铣削力模型积分边界的方法,推导了铣削力系数辨识模型,进行了铣削力系数辨识实验和验证铣削力仿真的多轴铣削实验。为了将铣削力仿真开发实现为制造系统仿真的仿真实体,结合第3章的几何仿真研究设计了铣削力仿真预测实体类图。(4)以构建工业6R机器人的仿真实体和监控主体为目的,建立了 6R工业机器人的运动学模型,推导了逆运动学的解析解,并通过实验验证了运动学模型的正确性。在分析了机器人控制指令,建立了机器人的雅克比矩阵,以及设计了控制指令的编译流程的基础上,设计了机器人的仿真实体类图,开发实现了其中的核心模块。同时,为了构建机器人的监控主体,在免费开源的网络通信开发包JOpenShowVar基础上,深入研究了机器人监控的通信接口,设计了监控主体类图,开发实现了其中的核心模块,进行了监控实验测试。(5)以为虚拟监控提供运动数据为目的,研究了一种针对运动数据采集的视觉测量方法。以Kinect作为基本的传感器节点,建立了基于信息物理融合系统(CPS)架构的运动数据采集系统结构。对深度图像和颜色图像的有机融合进行了深入的理论研究,设计了求解被跟踪对象位置坐标的算法,开发实现了算法中的关键模块,通过在机床上进行坐标测量实验验证了运动数据采集的正确性。(6)在全文理论研究的基础上,结合各章设计的程序类图,并借助一些免费的软件开发包,开发实现了面向制造系统的分布交互仿真和虚拟监控系统。通过系统的试运行实验,验证了文中理论研究和程序开发的正确性和可靠性。
唐秋华[5]2005年在《分布式虚拟环境建模研究》文中研究指明虚拟环境(VE,Virtual Environment),又称为灵境,是以计算机技术为核心、利用现代高科技技术生成的集视觉、听觉、触觉于一体的,具有空间和时间特性的数字化多维信息空间,是虚拟现实(VR,Virtual Reality)技术的具体体现。虚拟环境,可以是当前并不存在的环境,是对人们实际工作的计算机预演;可以是人们由于时间、空间和体力、能力所限不能到达的环境,便于人们对客观事物生动、直观、形象、具体地进行研究;还能替代耗资巨大的现实环境,节约时间或空间,降低成本。总之,在虚拟环境中,人们可以自然地和虚拟环境中的客体进行交互,相互影响,从而产生亲临现场的感受和体验。故虚拟现实基于现实,又可超越现实、智能现实、预测将来。 本文侧重于分布式虚拟环境建模的研究,系统性研究了面向分布式虚拟支撑环境的物理建模机制、通讯机制、时间同步机制等方面的关键技术、理论和方法,实现了建模工具、资源的互操作能力和可重用性,体现出了分布、交互、并发、协同的性能,并在此基础上,针对特定应用建立虚拟环境分析模型,开发了应用系统,在公司和企业进行了实际应用。主要成果和创新点有: (1)本文研究了将叁维CAD模型转换为虚拟环境中兼具几何准确性、形象真实性的静态模型和可操作动态模型的策略和理论,并用渐开线圆柱齿轮的虚拟设计实例加以说明和验证。对于CAD/CAPP/CAM走向虚拟现实研究方法,大量存在的叁维模型向虚拟环境的转换是必然的一步,本文中将CAD模型转换成虚拟环境模型的工作具有显明的实用价值。 (2)本文在基于图像和基于几何的虚拟环境建模方法基础上,以室内设计为对象,解决了根据已有实物图片拟实以虚、构造可虚拟浏览的二维实物全景和根据未知实物建模拟虚以实、生成可漫游的叁维虚拟环境两种室内虚拟环境生成技术。 (3)基于虚拟环境的需求,本文研究了虚拟环境中所需的分布式处理技术,包含分布式虚拟环境的网络体系和通讯协议,并着重说明了数据传输机制和智能化虚拟环境所需Agent的结构,最后基于VRML和Java实现了一个分布式虚拟装饰实例。
赵国梁[6]2012年在《综采工作面安全生产虚拟现实系统关键技术研究》文中研究指明煤矿生产系统是一个的复杂时变系统，将虚拟现实技术应用于煤矿安全生产和管理中，具有重要的科学意义和应用价值。针对煤矿综采工作面的特殊复杂性，从安全生产角度出发，对综采工作面安全生产虚拟现实系统的关键理论和技术进行了深入的研究，同时开发了综采工作面安全生产虚拟现实应用系统。主要研究结论如下：（1）综采工作面真叁维视觉沉浸技术沉浸感是虚拟现实重要特征之一，研究了立体视觉沉浸显示技术的两种方法实现方法：桌面式立体显示系统和多通道立体显示系统。利用计算机视觉中的双目立体视觉原理，采用双中心投影算法实现了红蓝立体显示系统。针对多通道立体投影系统是需要解决非线性失真、画面的数字图像边缘融合与拼接、数据同步和通道间的色彩与亮度平衡四大问题，提出一种基于极坐标系的从二维平面到叁维空间的基于纹理贴图的校正方法，解决了各种投影面几何失真的情况；通过相邻显示区域小部分重迭的拼缝消除技术实现了画面的数字图像边缘融合与拼接；通过帧缓存同步和数据多通道视景控制技术实现了同步控制；通过相邻投影通道gamma曲线匹配法来进行多通道画面的通道间的色彩与亮度平衡。（2）综采工作面生产系统仿真井下叁维场景的建立是整个虚拟现实仿真系统的基础。提出了利用loft放样方法创建叁维巷道模型，利用多边形体元结构创建地下岩层，二者进行布尔运算，然后形成真实感地下巷道。综采工作面机械设备结构复杂，提出采用OpenGL和3Dmax软件相结合方法实现复杂机械建模，首先在3Dmax中进行建模，以VC作为开发工具，OpenGL作为模型显示和控制平台，将由3Dmax中制作模型生成导出为3DS格式文件，经过一系列模型简化和显示处理读取到OpenGL环境中，从而实现综采工作面复杂机械机构建模。综采设备大部分属于多刚体系统，基于多刚体理论提出一套运动模拟方法，该方法以多体树描述系统的拓扑结构，以体间相对角速度分量和相对位移导数为广义速率，以欧拉角为体间相对方位坐标，用N-E方程推导出动力学方程，实现综采设备的动力学和运动学规律模拟。（3）交互式煤矿安全培训技术煤矿安全技术培训是提高煤矿员工岗位安全技术操作水平和理论素质，确保矿井安全生产的有效途径和重要安全措施之一。传统的煤矿安全培训方法采用多媒体、课堂讲座、试卷考试的形式，内容枯燥，往往效果不佳。首次将网络游戏思想和方法引入到煤矿安全培训领域，借鉴角色扮演类RPG网络游戏的设计思想，将学习、教育、娱乐有机的结合为一体，建立一种新型的交互式煤矿安全培训模式。首先设计了系统模块总体架构，从安全培训的情景设计、环境设计、角色设计、关卡和人物设计四个方面阐述主要设计方法。设计的思想是：该角色设定为一名刚走上工作岗位的学生，从最基层矿工做起，经过各个工种的学习和实践工作，层层闯关，然后成长为煤矿高级领导干部的人生经历。随后又对所涉及的关键技术进行详细阐述，这些关键技术包括：碰撞检测、虚拟矿工建模和行为控制、虚拟矿工人工智能。（4）基于HLA的分布式煤矿安全应急救援演练技术高层次体系结构HLA作为美国国防部军事战场战术演练和演习技术结构，在军事和航空航天仿真中得到广泛应用，但是在煤矿叁维仿真领域还没有得到应用，首次将高层次体系结构（HLA）作为分布式交互仿真的系统构架引入煤矿灾害应急救援演练中，重点研究基于HLA的煤矿联邦成员的开发设计流程和方法，说明煤矿联邦成员的信息管理，信息交互方法以及信息的发布、订购原理，对矿工联邦成员的FOM映射方法和数据的编码、解码，编程实现进行说明；然后说明联邦间实现同步的方法和仿真进程控制的实现。最后给出矿井各联邦成员的HLA线程的仿真流程图。最后以黄陵一号矿607工作面为例，以VC作为高级语言开发平台，OpenGL为叁维图形开发库，开发了综采工作面安全生产虚拟现实应用系统，包括煤矿安全生产系统仿真、安全技术培训、安全事故应急救援演练、安全监控叁维可视化和移动监控模块，实现了井上下叁维漫游、安全知识考核、安全避灾训练、灾害模拟和应急救援、安全远程监控叁维可视化等功能，对煤矿安全生产起到有力推动作用，具有广泛的应用价值和推广价值。
马力波[7]2003年在《网络远程机器人控制系统及关键技术研究》文中进行了进一步梳理网络远程机器人控制系统是利用现代网络技术、通信技术、多媒体技术以及智能机器人技术构建的人-机合作控制系统。该系统的特点是：不需要专人专机进行远程控制；组建系统快捷；花费成本低；远程控制距离大；能在任意网络节点进行访问；适应远程管理的技术方向；有利于机器人技术的推广与普及.尤其在危险复杂的作业环境中，该系统具有独特的效用，如：该系统特别适用于有毒、污染、易燃、易爆等危险、恶劣环境中代替人类或辅助人类完成复杂的作业任务，极大地改善人们的劳动条件、降低人身伤亡事故，是一种全新的机器人应用模式。本文针对网络远程机器人控制系统的特点，主要研究了网络远程机器人控制系统的体系结构、人-机接口界面、网络远程机器人信息控制机制、人-机系统的智能任务分工与协作、复杂环境下智能机器人操作手臂的轨迹控制、基于多智能体的机器人自主性变换控制机制、以及化工厂剧毒贮存罐的网络远程机器人控制系统实现。具体取得以下几个方面的研究成果：（1）基于CORBA技术的网络远程机器人集成系统框架通过对客户机/服务器系统结构、任务分层控制系统结构、两层服务器控制系统结构、以及大时延环境下的远程控制系统结构特点的分析和研究，归纳,总结，并提出简单适用的基于CORBA技术的网络远程机器人集成系统框架。（2）基于信息论的人-机接口界面性能评估框架在论述人-机接口界面的一般概念基础上，通过讨论有关多模式接口界面的优点、潜在的使用前景、存在的问题、建模的一般方法（结构模型和行为模型）、以及接口集成等内容，分析了集中式多智能(multi-agents)系统模型，进一步提出了基于信息论的人-机接口界面性能评估框架，即信息一致性度量算法。（3）网络远程机器人控制系统的通信控制机制通过Internet的信息通信时延分析，建立了系统的状态空间模型，为构建预测仿真系统，实现无时延或准实时的控制，消除系统的不稳定因素等问题，提供了理论基础。根据网络的特性，讨论了网络信息控制的叁种方式：时间前向观察器通信模式、实时通信模式、和无预测实时通信模式。（4）人-机智能任务分工算法和人-机交互智能值计算通过定义人-机系统的机器智能、人的智能和人-机交互智能的概念，并对机器智能、人-机合作系统建模、和智能任务图的分析和研究，提出了人-机智能任务分工算法和人-机交互智能值计算。利用ITG逻辑图，推导出人的智能（H）、人-机交互智能（Hinter）、机器智能（M）以及其它变量。从远程机器人系统的监控实例<WP=6>中，验证了提出的检测过程。（5）复杂环境下智能机器人操作手臂的轨迹控制对于复杂环境下智能机器人操作手臂的轨迹控制主要研究了两个问题：其一是解决远程机器人手臂对复杂轨迹的学习和跟踪；其二是解决由于远程机器人手臂的结构化和非结构化的不确定性造成机器人的轨迹控制的不精确性。针对机器人轨迹规划中存在的问题，以及目前用于机器人轨迹规划的自组织神经网络存在的缺陷和困难，并结合自组织竞争网络的特点，提出一个自组织神经元网络时序处理算法（TSPSONN）的理论模型，用来解决具有重复/共享状态易于产生轨迹重构时的模糊性或不确定性问题，从而为网络远程机器人控制系统进行复杂的轨迹控制提供了理论依据和应用基础。根据机器人轨迹控制精度的要求，以及分析神经网络和模糊逻辑各自的优缺点后，提出了神经网络模糊逻辑控制机器人的算法，以克服单一方法控制轨迹时存在的缺陷。（6）人-机智能系统自主性变换控制算法根据决策控制变换策略思想，提出一个人-机智能系统自主性变换的新方法，以解决网络远程机器人控制中的人-机交互问题。控制变换策略由两类条件序列行动构成：一个智能体转移控制决策权给另一智能体的控制行动和改变多智能体之间预定义的协调约束控制机制。为此，在定义控制变换策略概念的基础上，通过分析智能体执行控制变换的过程，建立了控制变换策略的数学模型.通过远程机器人的4种自主性控制变换策略的人-机交互的仿真，验证了控制变换模型的有效性。（7）网络远程机器人控制系统在化工厂剧毒原料贮存罐中的应用实现 针对网络远程机器人控制系统在化工厂原料贮存罐中的应用，提出了系统实现的主要功能，其中包括：剧毒原料贮罐外部的安全巡检，内壁清洗，剧毒垃圾的收集与搬运；同时，表达了系统实现的主要技术指标，提出了技术实施方案，分析了技术风险，阐述了技术创新点等内容。当然，网络远程机器人控制系统的许多相关技术，在这里不可能都一一涉及，许多方面的工作有待以后进一步研究。
佚名[8]2004年在《计算机在电子学方面的应用》文中研究指明TP39 2004U41249一种网络防御模型研究/刘维国,刘慧敏(解放军9 1550部队)]I航天电子对抗.一2 003,(4)一46一封叁通过一种网络防御模型的引人,进而分析了网络系统保护模式、建立数学模型.该模型对于建立和强化网络安全保障体系有一定
陈鉴[9]2004年在《基于网络的数控仿真系统研究》文中提出本文根据网络化制造环境下数控仿真的需求分析以及网络数控系统(WEB_CNC)的整体需求,研究了网络数控仿真系统的体系结构、仿真关键技术以及系统支撑技术,并实现了基于网络的数控仿真原型系统。论文根据对网络环境下的数控仿真功能特点的分析,提出了适合于网络环境、满足仿真需求的系统结构,对基于网络的数控仿真系统的工作流程进行了研究,确定了系统的技术实现路线。本文针对基于网络的数控仿真提出了用于驱动OpenGL渲染仿真的高效数控代码解析方案,研究了基于图形空间方法与OpenGL高级渲染技术的切削仿真算法,该算法仿真效果真实感强,实现了数控铣削加工过程的叁维图形仿真。在此算法的基础上结合Open Inventor研究了数控加工过程仿真与数控加工设备环境的可视化技术,实现了基于VRML文件的对复杂毛坯的数控加工仿真。此外,结合Open Inventor与ActiveX技术实现了对于远程数控加工的用于Web浏览器的监控仿真控件,实现了基于通用平台与VRML标准文件格式的开放式的远程数控监控仿真。论文根据基于网络的数控仿真系统的网络通信需求,结合套接字和多线程技术,实现了多客户网络通信环境,成功解决了由于多客户并发造成网络通信不畅或者服务器响应不及时的问题。根据本文的研究内容与成果,成功开发了基于网络的数控仿真原形系统,实现了与WEB_CNC系统中其他子系统的成功集成,并且以应用实例验证了设计方案与算法的可行性与正确性。
参考文献：
[1]. 基于Internet的分布交互式通信系统仿真平台的研究——网络通信部分[D]. 何春燕. 暨南大学. 2001
[2]. 基于Internet的分布交互式通信系统传真平台的研究——总体设计与开发[D]. 郭江凌. 暨南大学. 2001
[3]. 分布式飞行仿真技术研究[D]. 伍智锋. 西北工业大学. 2003
[4]. 制造系统分布交互仿真和虚拟监控的关键技术研究[D]. 黎柏春. 东北大学. 2016
[5]. 分布式虚拟环境建模研究[D]. 唐秋华. 武汉理工大学. 2005
[6]. 综采工作面安全生产虚拟现实系统关键技术研究[D]. 赵国梁. 西安科技大学. 2012
[7]. 网络远程机器人控制系统及关键技术研究[D]. 马力波. 重庆大学. 2003
[8]. 计算机在电子学方面的应用[J]. 佚名. 中国无线电电子学文摘. 2004
[9]. 基于网络的数控仿真系统研究[D]. 陈鉴. 东南大学. 2004
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