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从1841年的《博士论文》到1845年的《德意志意识形态》，五年中马克思共写出了12部著作，依其与实践唯物主义形成的关系，可以划分为前后相继的五个阶段。
第一阶段：实践唯物主义的最初萌发时期
《博士论文》是马克思哲学思想的发轫之作。在《博士论文》中，马克思称哲学为“征服世界的、绝对自由的”滴着血跳动的“心脏”（《博士论文》人民出版社1961年版，第2页，以下只注页码）， 认为“哲学体系和世界的关系就是一种反映的关系。为实现自己的冲动所鼓舞，它和其余的方面进入了紧张的关系。”（65页）这是说，哲学和世界的关系首先表现为哲学反映世界，继而表现为哲学征服世界。所谓哲学自身的冲动、哲学与其他方面发生紧张关系，就是哲学实际地进入世界和作用世界。哲学与世界的相互作用，使哲学“那本来是内在的光的东西就成为转向外面的燃烧的火焰。于是就得出这样的结果：世界的哲学化同时就是哲学的世界化——哲学的实现同时就是它的损失，哲学向外斗争的东西也就是它自己特有的内在的缺陷，正是在斗争中它自身陷于它所反对和斗争的那种错误，而且只有当它陷于同样的错误时，它才扬弃了这些错误。”（同上）这道出了这样两个重要观点：一，哲学只有接触实际、与世界发生联系，才能发现并克服自身单纯理论性的缺陷；二、哲学只有积极主动地作用现实、征服现实，才能发现并克服自己理论体系的错误。正是在这一思想指导下，马克思对古代社会两位伟大的唯物主义者——德谟克利特和伊壁鸠鲁进行了饶有兴味的对比研究。马克思认为，德谟克利特虽然在对必然性的追求、对实证知识的探索、对事物因果关系的渴望上推动了哲学的发展，但其本身却存在着三个重大缺陷：（1）割裂了事物的本质和现象的联系， “把感性世界认作主观假象”，使“原子的概念和感性的直观互相敌对地对立着”（8 页）。（2）“只坚持了物质的一面”（30页）， 仅以自然界的客观性作为哲学研究的对象。（3 ）“把一切都归结为必然性”（11页），从而把必然性与命运、天道、造物主发生了联系。而伊壁鸠鲁虽然存在着轻视单纯实证科学研究的倾向，却避免了德谟克利特唯物主义的上述三个缺陷，并且在以下两个方面与马克思的“哲学与现实相互作用”的立场相通：（1 ）承认偶然性，“有些人所认为是万物统治者的那个必然性，是不存在的，勿宁说是，有些事物是偶然的，另一些事物视我们的任意为转移”（12页）。这就给人以选择和行动的自由。（2 ）主张人的意识可以认识、规定乃至消灭物的外在独立性。“伊壁鸠鲁哲学的原理……是自我意识的绝对性和自由”，“主观性成为独立的东西”（47页），“来消灭那独立了的自然的现实性”（46页）。通过对比研究，马克思首先发现了“两者的差别是那样的隐蔽”，继而却从中“找出一种贯穿于其最微小的细节中的差别来”（4页），这种本质差别， 使得“它们所体现的是两个相反的方向”（11页）。德谟克利特由于只讲物质的一面而呈现为客体的唯物主义；伊壁鸠鲁由于主张对自然的“消灭”和自由而呈现为主体的唯物主义。很显然，马克思对前者是持反对态度的，而对后者则持褒扬的态度。唯物主义之主体性和客体性的派别区分，表明马克思的哲学思想发生了实践唯物主义的最初萌动。哲学与世界的相互作用就是一种实践行为，而实践又总是以人对世界的主体性为特征的。主体性唯物主义思想的形成成为实践唯物主义确立的最早的先声。
第二阶段：实践唯物主义在实践批判中的孕育
走出大学校门，马克思就投入了沸腾的社会政治生活，一踏入社会遇到的却是普鲁士政府限制人的精神自由的书报检查令，因而他以愤笔疾书写下了《评普鲁士最近的书报检查令》（简称《评》文）和《关于出版自由和公布等级会议的记录的辩论》（简称《出版自由》）两文。马克思在《评》文中说人的意识、思维和精神的自由就在于“对真理的探讨”，自由的“真理探讨者的首要任务”“就是直奔真理”，“思想的普遍独立性”就是“按照事物的本质要求去对待各种事物”（《马克思恩格斯全集》第1卷，第6、8页，以下只注页码或卷页）， 因而“精神的实质就是真理本身”（7页）。 既然人的精神对事物真理的探讨是自由的，那就是说，对人的精神活动加以这样那样的限制就会妨碍对真理的探讨。首先，大自然是“悦人心目的千变万化和无穷无尽的丰富宝藏”（同上），“玫瑰花和紫罗兰”不会“散发出同样的芳香”，“每一滴露水在太阳的照耀下都闪耀着无穷无尽的色彩”；如果把精神也当作一种客观存在的现象加以观察的话，那么它则是“世界上最丰富的东西”（同上）。其次，正是由于精神要去规定、征服的客观对象本身的表现多样性，才要求精神对真理探讨的形式多样性，如果只准使用一种形式或风格去“表露自己的精神面貌”，那无疑等于泯灭或者扼杀对真理的探讨。从中马克思揭示了自由和真理的这样一种关系：自由是探讨真理的前提或条件，真理是自由活动的归宿和结果。没有自由就没有真理，限制自由就是限制对真理的探讨。马克思在《出版自由》一文中进一步论证了自由是人类的本性。他说：“自由是全部精神存在的类的本质”（67页），它不仅仅属于个别人或个别阶段，而是整个人类借以与动物区分开来的普遍本性，“没有一种动物，尤其是具有理性的生物是带着镣铐出世的”（67页）。然而权势人物却要限制这一自由本性，限制体现这一本性的出版自由。马克思在反击了压制出版自由的种种谬论之后，察觉到人们对自由的不同态度取决于他们的不同利益。首先，“检查制度是政府垄断的批评……它不是超越党派而是本身变成党派”（68页）。其次，“在形形色色反对出版自由的辩护人进行论战时，实际上进行论战的是他们的特殊等级”（51页）。最后，“人们奋斗所争取的一切，都同他们的利益有关”（82页）。在阶级社会里，利益总是阶级的利益，因此阶级利益之争就是阶级之间的斗争。
当马克思实际参与林木盗窃和摩塞尔河沿岸地区的贫困问题的辩论时，他又写下了《关于林木盗窃法的辩论》（简称《林》文）和《摩塞尔记者的辩护》（简称《摩》文）两文。在《林》文中，马克思对林木占有者要对捡枯枝的穷人施加监禁惩罚的叫嚷表示了极大的愤慨，指出“捡枯枝和盗窃林木是本质上不同的两回事”（138页）， 把它们视为一回事就是“为了幼树的权利而牺牲人的权利”，“把许多不是存心犯罪的人从活生生的道德之树上砍下来，把他们当作枯枝抛入犯罪、耻辱和贫困的地狱”（137页）。在对这种严酷的现实的分析中， 马克思得出了三个结论：第一， “国家无论如何是保障你们的私人利益的”（174页）；第二， “正是饥饿和无家可归才迫使人们违反森林条例”（175页）；第三，“居民应该战胜这些代表的等级， 人应该战胜林木占有者”（180页）。在《摩》文中， 马克思在对官方发言人即政府对摩塞尔河沿岸地区的贫困状况的视而不见、漠不关心的态度的分析中，发现了在这种现象背后起作用的各种客观关系，“这些本质的关系就是管理机构内部的官僚关系以及管理机构和被管理机构之间的官僚关系”（229页）， 在人民和官僚制度之间存在着“不是转眼之间就会消失的冲突”，而是“经常的冲突”（同上）。因此，既然有产者只维护自己的利益，那么穷人要想维护自己的利益就只有行动起来，反对阶级统治，推翻官僚制度。
在这一阶段，马克思通过进入“现实生活的戏”（135页）， 深感哲学要作用和改造的现实具有无限的复杂性，以及对其变革的无限艰巨性，这就刺激了马克思更加深入地研究人的实践的主体特征，研究社会现象背后的内在规律性。
第三阶段：实践唯物主义在政治理论中的孕育时期
实践中碰到的现实问题，迫使马克思不得不再次进入理论研究，由于现实问题大多与国家问题有关，因而他的理论研究选择了以批判黑格尔的国家观为突破口。1843年，他接连写下了《黑格尔法哲学批判》（简称《批判》）、《论犹太人问题》（简称《论》文）和《黑格尔法哲学批判导言》（简称《导言》）3篇文章。
在《批判》中，马克思深感黑格尔唯心主义把复杂的现实生活问题归结为思维中的现实，与真正的现实是那么的格格不入，特别是在国家与现实的关系上，黑格尔的法哲学处处与国家站在一起，充分暴露了其唯心主义立场的非现实性、非能动性和非批判性，使“理念变成了独立的主体，而家庭和市民社会的现实关系变成了理念所具有的想像的内部活动”（250页）。事实上，不是作为理念的国家产生市民社会， 而是“‘市民社会和家庭’在其真实的，即独立的和完全的发展中是先于国家的”（248页），“家庭和市民社会是国家的真正的构成部分， ……它们才是原力”（251页）。重要的是，在近代社会中， 不仅国家和市民社会是彼此分离的，而且“国家的公民和作为市民社会的成员也是彼此分离的。因此，人就不能不使自己在本质上二重化。作为一个真正的市民，他处在双重的组织中，即处在官僚组织和社会组织即市民社会的组织中。但是在后一种组织中，他是作为一个私人处在国家之外；这种组织和政治国家本身没有联系。”（340页）
在《论》文中，马克思再次论述了政治解放给人们的社会生活带来分裂的后果。他说：“在政治国家真正发达的地方，人不仅在思想中，在意识中，而且在现实中，在生活中，都过着双重的生活——天国的生活和尘世的生活，前一种是政治共同体的生活，在这个共同体中，人把自己看作社会存在物；后一种是市民社会中的生活，在这个社会中，人作为私人进行活动，把别人看作工具，把自己也降为工具。”（428 页）人的这种双重生活还“处于对立的地位”：“在最直接的现实中，人是世俗的存在物。在这里，即人对自己和对别人来说，都是实在的个人的地方，人是想像中的主权的虚拟的分子，在这里，他失去了实在的个人的生活，充满了非实在的普遍性。”（同上）如果人的政治存在是虚拟的非实在的，那么“实际需要、利己主义就是市民的原则”（448 页），而“所谓人权无非是市民社会的成员的权利，即脱离了人的本质和共同体的利己主义的人的权利”（437页）。这样， 马克思就发现了现实中“尤其使人不解的是这样一个事实：公民生活、政治共同体甚至都被致力于政治解放的人变成了维护这些所谓人权的一种手段；这样一来，公民就成了自私人的奴仆，人作为社会存在物所处的领域还要低于他作为私人个体所处的领域”（440页）。由此出发， 马克思提出了“人类解放”的口号，要求社会“摆脱自己以前发展的范围，直接从事于人类解放，为反对人类自我异化的极端实际而奋斗”（446页）； 并且精辟地概括出了人类解放的基本特征，即：“只有当现实的个人同时也是抽象的公民，并且作为个人，在自己的经验生活、自己的个人劳动、自己的个人关系中间，成为类存在物的时候，只有当人认识到自己的‘原有力量’并把这种力量组织成为社会力量而不再把社会力量当作政治力量跟自己分开的时候，人类解放才能完成。”（443 页）也就是说，所谓人类解放，就是分裂为二的现实社会、人的生活和人的权利重新结合为一。
如何实现人类解放呢？马克思在《导言》中作了深入的探讨。首先实现人类解放必须批判政治解放的实质——维护私有制，必须“要求否定私有财产”（467页）。其次， “批判的武器当然不能代替武器的批判，物质力量只能用物质的力量来摧毁；但是理论一经掌握群众，也会变成物质”（460 页）。广大受苦难的人民群众就是“武器的批判”的物质力量，只有他们行动起来才能摧毁现实中由官僚、警察、军队、机关和制度组成的物质性的敌对势力。最后，“当诸侯同帝王斗争，官僚同贵族斗争，资产阶级同所有这些人斗争的时候，无产者就开始了反对资产者的斗争”（465页）。无产阶级是从事人类解放的领导力量， 因为无产阶级“若不从其他一切社会领域解放出来同时解放其他一切社会领域，就不能解放自己，总之是这样的一个领域，它本身表现了人的完全丧失，并因而只有通过人的完全恢复才能恢复自己。”（466页）
在这一阶段，马克思从国家政治理论研究入手深入分析了资产阶级革命带来的社会、人生和人的权利的二重分裂，提出了人类解放的历史发展新图景。他一系列辉煌精湛的结论，完成了他从实践批判，经由政治、社会、国家的理论研究，转向建立实践的唯物主义新哲学的过渡。
第四阶段：实践唯物主义的酝酿形成时期
1844年初，马克思集中精力进行了哲学研究，以便总结自他在《博士论文》中确立的哲学与现实相互作用的基本立场之后，在社会实践批判和政治理论研究中的感受和收获。这一研究的结晶，就是著名的至今仍引起强烈反响的《1844年经济学哲学手稿》（简称《手稿》）。
对异化的分析是马克思哲学建立的契机。在1843年的《论》文中，马克思就曾区分出两种异化：第一种异化是封建社会里人对神或国王的异化，“在所谓基督教国家，实际上发生作用的不是人，而是人的异化”（433页）；第二种异化是政治解放里人对物或财富的异化， 即在利已主义的市民社会里，人的本质呈现为“物的异化”（451页）。 这后一种异化后来发展到它的极端形式，即劳动异化。在《手稿》中，马克思分析了劳动异化所导致的人的本质的四个方面的异化，即工人同他的劳动产品的异化，生产活动本身表现出来的异化，人的本质同人相异化，人同人相异化。异化使人同他的劳动产品竟呈现这样一种关系：“以致工人生产的越多，他能够占有的东西就越少，而且越受他的产品即资本的统治”（第42卷，第91页）。
那么，人的未异化的本质以及克服了异化的本质又是什么样呢？马克思从黑格尔的人的本质学说中得到启发。他称赞“他把劳动看作人的本质，看作人的自我确证的本质”（162页），并在与动物的对比中， 认为人能成为类存在物在于人能从事全面的、不受肉体支配的、能够再生产整个自然界的、自由地对待自己的产品的生产活动。这种生产活动的连续不断的进行，就是改造世界。“正是在改造对象世界中，人才真正地证明自己是类存在物。这种生产是人的能动的类生活。通过这种生产，自然界才表现为他的作品和他的现实。”（96页）改造世界的实践活动，就是人的本质。同时，马克思也十分重视人的本质的社会性。“人的本质特征……是人的社会特质”（第1卷，第270页），“人就是人的世界，就是国家、社会”（452页）， “人的本质是人的真正的社会联系”（第42卷，第25页）。
确立了人的改造世界的社会性实践的主体性特征之后，马克思又论证了作为实践改造的对象的客观世界的特征。首先，马克思赞同唯物主义的基本立场，“人是自然界的一部分”（94页），“现实的、有形体的、站在稳固的地球上呼出和吸入一切自然的力通过自己的外化把自己现实的、对象性的本质力量设定为异己的对象”（167页）， 把自然界看作人赖以存在和活动的基础。其次，马克思反对把自然界看作在人的认识和活动之外的纯粹客观存在，而主张把自然界看作属人自然。其一，自然界是人的实践的对象，“从理论领域说来，植物、动物、石头、空气、光等，一方面作为自然科学的对象，一方面作为艺术的对象，都是人的意识的一部分，是人的精神的无机界，是人必须事先进行加工以便享用和消化的精神食粮。”（94页）其二，自然界是人的实践的产物，“从实践领域说来，这些东西也是人的生活和人的活动的一部分”（同上），因此自然界成为人的社会生活的一部分。正是人的社会性实践，自然界才成为人的对象：“社会是人同自然界的完成了的本质的统一，是自然界的真正复活”（112页）。
人的本质是社会性的改造世界的实践活动，但是，难道人的一切对象化活动都能如愿以偿、都能达到预定目的吗？马克思发现，人的实践有时不但达不到目的，反而会出现意想不到的后果；这些后果有的不但对人无益，而且还会反过来控制、支配人。他把这种现象看作是伴随着人的本质对象化活动一并发出的人的本质的异化活动，“实践的人的活动即劳动的异化行为”（94页），“异化劳动借以实现的手段就是实践的”（99页）， “自我异化的扬弃和自我异化走的是一条道路”（117页）。异化的发生是实践的结果，但实践的进一步发展又会克服这一异化，也就是说，人会把异化的后果再当作对象进行新的对象化活动。因此，在对象化和异化相统一的实践过程中展现着对象化和克服异化相统一的实践的本质。
马克思的《手稿》孕育了实践唯物主义的各种主要观点，成为实践唯物主义走向最后形成的一个重要的酝酿时期。
第五阶段：实践唯物主义从逐渐明朗到最终形成时期
紧接着《手稿》写作的并公开出版的《神圣家族》，明确了马克思对旧哲学的缺陷批判和成果继承的努力方向。马克思激烈地反对黑格尔的思辩唯心主义那“形而上学地改了装”的做法（第2卷，第177页），同时也肯定了黑格尔“把实体理解为内部过程”的观点（175页）， 肯定了由意识反映的实体世界的复杂丰富的辩证运动。对18世纪战斗的无神论的唯物主义，马克思给予了高度赞扬，肯定“物质是唯一的实体，是存在和认识的唯一的根据”的唯物主义观点（160页）， 指出了“关于人性本善和人们智力平等，关于经验、习惯，关于享乐的合理性等等的唯物主义学说，同共产主义和社会主义之间有着必然的联系”（166 页）；同时对法国唯物主义的“人是机器”（166 页）和“思想是机械运动”（160页）以及“唯物主义变得敌视人了”（163页）和“物质是一切变化的主体”（164页）的客体性倾向，也提出了批评。
《关于费尔巴哈的提纲》使得马克思的实践唯物主义明朗化了。主要体现在三个方面：第一，确立了实践的主体性原则，指出旧唯物主义的“主要缺陷是，对事物、现实、感性，只是从客体的或者直观的形式去理解，而不是把它们当作人的感性活动，当作实践去理解，不是从主观方面去理解”（第3卷，第3页）。第二，实现了人的本质的实践性和社会性的结合，确立了科学的实践概念，“人的本质……在其现实性上，它是一切社会关系的总和”（5页）。 其中的“现实性”就是他在《手稿》中反复论证的人的改造世界的实践性。当人的实践性和社会性结合在一起时，马克思提出了“社会生活在本质是实践的”这一著名论断（同上）。社会的本质是实践，实践的表现是社会；社会、实践合二而一，成为“社会实践”。第三，指出了“直观的唯物主义，即不是把感性理解为实践活动的唯物主义”（同上），反过来说，马克思建立的新的唯物主义，就是把感性理解为实践活动的唯物主义。
马克思实践唯物主义形成中的一系列观点， 最终都汇集在写作于1845年的《德意志意识形态》（简称《形态》）之中。
在对费尔巴哈的直观的唯物主义的继续深入批判中，马克思论证了实践唯物主义的四个基本特征：（1）其出发点是现实的人。 “我们开始要谈的前提并不是任意想出的，这是一些现实的人，是他们的活动和他们的物质生活条件，包括他们得到的现成的和由他们自己的活动创造出来的物质生活条件。”（23页）现实的人就是实践性和社会性相统一的人，他们不是“感性对象”的人而是“感性活动”的人，他们对自然界不只是直观和感受，还要积极主动地作用和改造。（2 ）把实践作为整个现存世界的基础。实践“这种活动，这种连续不断的感性劳动和创造，这种生产，是整个现存感性世界的非常深刻的基础。”（50页）马克思批判了黑格尔唯心主义的虚假立场，但抓住了他的（人的）思维能动性，否定了费尔巴哈唯物主义的直观性质，但肯定了他的自然界的客观实在性，并且把主观能动性和客观实在性结合在一起，融铸成二者相统一的人的实践，即实践的主体和客体。（3 ）其确立的关键是自然和历史的统一。指出：“周围的感性世界决不是某种开天辟地以来就已存在的、始终如一的东西，而是工业和社会状况的产物，是历史的产物，是世世代代活动的结果。”（48页）（4）其立足点是改造世界。 “对实践的唯物主义者、即共产主义者说来，全部问题都在于使现存世界革命化，实际地反对和改变事物的现状。”（同上）
马克思运用实践唯物主义的观点去观察人类实践的客观历史，从中发现了人类历史活动的五个因素，即物质生产活动、不断产生的需要、家庭、生产力和交往关系，以及意识；明确区分了社会历史的三个层次，即“生产力、社会状况和意识”（36页）；揭示了实践的唯物主义历史观：“从直接的物质生产出发来考察现实的生产过程，并把与该生产方式相联系的、它所产生的交往方式，即各个不同阶段上的市民社会，理解为整个历史的基础；然后必须在国家生活的范围内描述市民社会的活动，同时从市民社会出发来阐明各种不同的理论产物和意识形态，如宗教、哲学、道德等等，并在这个基础上追溯它们产生的过程。 ”（42页）这一历史观后来在1857年发展为唯物史观的经典公式。
人类改造客观世界的活动总要有一个趋向目标。马克思在《手稿》曾指出这一目标是：“人以一种全面的方式，也就是说，作为一个完整的人，占有自己的全面的本质。”（第42卷，第124 页）在《形态》中，马克思详细地论述了人的这一目标的实现手段和实现过程。人的活动一开始“是以不同的地区、部落、民族和劳动部门为出发点的，其中的每一个起初都与别的不发生关系而独立地发展，后来才逐渐与他们发生联系”。（81页）低下的生产力和简单的交往关系之中。这时，“个人是分散的，是由于分工使他们有一种必有可免的联合，这种联合又因他们的分散成了一种对他们来说是异己的联系”（85页），这样，个人就成为“偶然的个人”（79页），他们所处的集体则成为“虚幻的集体”（84页）。随着“生产力的普遍发展和与此有关的世界交往的普遍发展”（39页），人的存在状态一步步地由片面而不自由的存在向全面而自由发展的存在转化，这一过程的无限接近的终点，是个人成为“有个性的个人”（79页），个人所处的集体成为“真实的集体”（84页）。在“有个性的个人”与“真实的集体”相统一的社会里，“在这个集体中个人是作为人参加的，它是个人的这样一种联合，这种联合把个人的自由发展和运动的条件置于他们的控制之下”（85页）。在这样的集体中的个人，就是实现了全面而自由发展的、占有了自己全部本质的“有个性的个人”。
综上所述，马克思的实践唯物主义是关于人的能动地作用和改造世界的学说，是关于人在这种作用和改造世界的活动中达到全面而自由发展的学说。马克思实践唯物主义哲学的形成，开创了人类历史的新纪元。