一、计算机控制的电液比例同步系统的设计（论文文献综述）
李向鑫[1]（2021）在《变位机翻转工作台液压马达同步控制策略研究》文中提出液压系统的同步控制不仅是液压技术永恒的课题,更是当今在实践中迫切需要解决的问题之一,其中液压马达的同步控制相较于液压缸的同步控制难度更高,其突出的转速测量和波动脉冲都对同步系统所需要满足的快、准、稳的控制特性提出了更严峻的挑战。本文以电液伺服阀控双液压马达驱动的变位机系统为控制对象,旨在对液压同步系统中的同步控制原理,同步控制策略与控制器的搭建进行探讨,如何采用合适的控制方法和策略以提高变位机系统的性能是本文研究的关键。变位机是典型的多刚体动力学模型,可以使用拉格朗日能量方程搭建其翻转过程的动力学方程。在液压系统中,介绍了阀控马达系统的的工作原理,基于流量连续性方程和力平衡方程建立了阀控马达系统的数学模型和传递函数,并通过使用ADAMS-AMESIM-MATLAB软件进行联合仿真以验证模型的合理性和准确性。在变位机系统的翻转工况,各软件间实时进行数据交换,针对变位机系统中两个传动丝杠因位置同步误差产生的额外轴向力进行反馈和比较后作为输入信号导入到MATLAB/Simulink中搭建的控制器中进行闭环同步控制,再将输出的控制信号导入AMESIM中的液压伺服阀以控制其阀芯开口度,改变流通液压马达流量从而改变马达转速,最终实现两个液压马达的位置同步控制。从提高系统响应速度和同步控制精度出发,以阀控液压马达位置同步系统为研究对象。在控制策略的选取上,首先使用工程中广泛应用的PID控制器搭建了用于联合仿真的机-电-液系统。为提高系统的控制精度和鲁棒性,根据电液伺服阀特点对变位机系统分别基于自适应模糊PID控制、自抗扰控制与滑模变结构控制策略进行联合仿真。分析并对比不同控制策略下的阀控液压马达位置同步控制系统的使用效果,变位机在翻转工况下的动力学响应和液压系统中关键液压元器件的性能。在改善工程实际中变位机系统在翻转工况中遇到因同步精度不足产生的丝杠卡死现象的同时为阀控液压马达系统的同步控制提供理论依据。
李苏[2]（2021）在《液压爬模变转速泵控缸系统同步控制研究》文中研究表明液压爬模技术以液压同步系统作为主要驱动装置实现架体与导轨互爬,能通过多块爬升模协同作业,适用于多种施工场景。液压爬模技术不仅要求液压同步系统具有极高的跟踪精度和同步精度,还要应对机械耦合、外界干扰和偏载等多种时变因素影响,采用常规控制方法难以获取较高的控制性能,因此对液压爬模机的液压同步系统进行设计与控制具有重要的研究意义。本文针对爬模机液压同步系统的不同步因素,创新设计了一套变转速泵控缸同步控制系统。该系统采用耦合同步控制策略对各泵控缸系统位置控制器进行补偿,保持各执行器位移同步。主要研究内容如下:（1）对爬模机工作流程和技术参数进行分析,针对分段爬升和整体爬升的不同步因素和结构特点提出整体同步控制方案。根据爬模机荷载设计变转速泵控缸同步系统,对各液压元件进行计算与选型。在MATLAB中建立爬模机多体动力学模型和液压系统仿真模型。（2）爬升模板进行受力分析,建立永磁同步电机与泵控缸系统数学模型;推导出泵控缸系统状态方程,分析其非线性特点,为观测器和位置控制算法设计提供理论依据。（3）针对泵控缸系统的非线性特征,设计扩张状态观测器对系统未知状态、非匹配扰动和匹配扰动进行估计。提出积分滑模反步控制算法,对系统扰动进行补偿。仿真验证了该控制算法的有效性。（4）在MATLAB中建立爬模机变转速泵控缸同步系统仿真模型,针对分段爬升和整体爬升阶段,分别设置爬升工况,采用多种控制组合进行同步控制仿真。仿真结果表明,采用积分滑模反步控制算法与交叉耦合和相邻偏差耦合同步控制组合,相较于其他控制组合,各方面控制性能最优。在各工况下,爬模机整体同步误差都控制在0.01mm内,跟踪误差控制在1.5mm内,互为机械耦合的相邻两液压缸同步升差小于1/200,满足爬模机控制性能要求,能为相关研究和应用领域提供借鉴。
张超勇[3]（2021）在《多缸同步系统的位置控制及算法研究》文中提出多缸同步控制系统是典型的机电液耦合系统,同步控制精度受到液压元件的制造误差、系统安装误差、摩擦阻力、偏载等各种因素的影响。因此,如何保证各液压缸的位置始终满足系统对快速性、稳定性和准确性的要求,实现多液压缸同步控制系统的自动纠偏十分重要。本文在结合多缸同步系统、控制算法理论以及实际研究成果的基础上,对六缸同步系统的位置控制及算法展开研究。本文基于多缸同步控制系统研究现状,首先明确了液压同步系统具体的设计要求,给出六缸同步控制系统的主要性能参数。其次,分析可能导致多缸同步系统出现位置误差的因素,在分析各种控制策略的基础上,选择均值耦合控制策略补偿液压缸的同步误差值。然后对六缸同步控制回路进行设计,确定在液压回路中采用电磁换向阀、双向液压锁和顺序阀相结合的平衡回路,并结合系统的设计要求,对同步系统中的部分元件进行设计计算和选型。最后,对六缸同步控制平台进行静力学分析,说明液压缸之间往往存在耦合作用,想要实现液压缸的高精度同步控制,不仅需要对多个液压缸同时进行调节,而且要保证单个液压缸不出现过载情况,避免出现安全问题。本文设计的六缸同步系统采用一阀控一缸的结构形式,考虑到液压缸结构的不对称性,因此通过对液压缸伸出和回缩状态的分析,建立单缸控制系统的数学模型。然后对液压缸的负载压力特性进行分析,确定六缸同步系统的数学模型。最后根据液压同步系统的设计要求,确定液压系统的参数。滑模变结构控制算法作为一种非线性的控制策略,不仅响应速度快,而且参数变化和干扰信号对系统的影响小,因此在电机同步控制系统中得到广泛的应用。但是由于控制过程中的不连续切换容易引发高频颤动、降低系统的稳定性和同步控制精度,因此本文将利用模糊控制规则调节滑模变结构中的切换增益,削弱抖振作用的影响,进一步提高系统稳定性和同步控制精度。通过AMESim元件库搭建液压系统的物理模型,Simulink模块搭建控制算法模型,对六缸同步控制系统进行联合仿真研究。首先,将传统的积分滑模面和非线性积分滑模面进行对比分析,说明本文设计的非线性积分滑模面能将同步误差和液压缸受力变化控制在较小范围内,满足系统的设计要求。其次,建立相邻交叉耦合控制策略的Simulink模型,与均值耦合控制策略进行对比仿真分析,说明均值耦合控制策略能减小各液压缸的位置误差,提高同步控制精度。最后将控制算法应用于偏载系统,说明本文设计的控制算法在负载扰动的情况下,具有一定的自适应能力,且满足系统的同步控制精度要求。
张振[4]（2020）在《分体式液压坝的关键技术研究》文中提出目前,我国对低水头河流引发的问题的治理方案是拦水坝技术,在拦水坝中主要有三种坝型用来解决问题,分别是橡胶坝、翻板坝及液压升降坝,其中橡胶坝与翻板坝属于传统坝,液压升降坝属于第三代坝。传统坝的优缺点很明显,且从长远来看缺点要远远大于优点,而液压坝已被广泛应用于国内支系河流和城市进出水工程中,因此液压坝的发展更具有竞争力。液压升降坝于2006年发明,兼具拦水与泄水双重功能。液压坝的结构受力科学,当上游漂浮物漂流到液压坝坝面顶端,漂浮物容易被冲过坝面,液压坝坝面可以快速放下,不阻碍水流快速流泄且不怕泥砂淤积,进而不影响防洪安全,液压坝机构中含有支撑杆机构,这使得液压坝能抵御较强的河水冲击。目前学术上对液压坝的研究还不充分,液压坝支撑机构设计远没有达到理想需求,分体式液压坝同步性较差,液压坝液压控制系统性能差,达不到精准、节能状态。针对液压坝存在的缺陷,本文设计出液压坝支撑杆机构,不仅使液压坝达到最佳的受力方式,降低了液压支撑缸受力,还设计出液压坝支撑杆同步液压控制系统,使得液压坝的同步性得到保证,对液压坝液压控制系统进行优化,提升液压坝液压控制系统的性能。文本的主要研究内容如下:（1）进行了液压坝的整体结构设计。通过低水头河流的高度,确定液压坝坝面的高度及形状函数、支撑机构长度和液压坝坝面受到的水压力,利用Ansys对设计的结构进行验证分析,在此基础上,设计出了液压坝整体结构。（2）设计了液压坝液压系统方案。设计了液压坝控制原理图,对液压坝进行了详细计算和元件选型,因液压坝液压系统是多液压缸系统,保证液压缸的同步性是设计液压坝液压系统方案的重中之重,因此设计了合适的多缸位移伺服系统。为了校核液压控制系统的性能,验证液压液压系统方案,使用AMEsim软件对该系统进行相应的仿真与分析。（3）建立了液压坝液压控制系统的模型。根据伺服阀的流量方程、支撑杆液压缸连续方程和活塞杆的受力方程,建立了液压坝液压控制系统数学模型,分析了液压升降坝液压控制系统性能,并对液压升降坝液压控制系统的数学模型进行了初步优化。（4）进行了液压坝液压控制系统自适应控制方法研究。将模糊自适应PID控制算法应用于液压坝液压控制系统,提出了液压坝控制系统自适应控制算法,仿真及实验表明运用自适应控制算法后系统响应速度快、稳定性强等特点,并同PID算法进行对比研究,得出模糊自适应更加适合液压坝液压控制系统。（5）验证了液压坝液压控制系统性能。建立了液压坝液压控制系统模拟试验台,进行并完成试验验证,试验结果表明液压坝现有问题得到了较好解决,且改进后的液压坝更加满足实际要求。本文的结果及创新点:（1）设计出液压坝整体结构。本文完整地设计了液压坝的整体结构,特别是液压坝坝面设计和液压坝支撑杆机构设计。液压坝坝面设计为弧形状,易于实现液压坝拦、泄水功能,液压坝支撑杆机构设计成四连杆结构,避免坝面压力集中在液压坝液压缸上,在支撑杆机构基础上提出了辅助支撑杆机构,保护液压坝其它机构,延长液压坝使用寿命提高。（2）设计了液压坝支撑杆同步液压控制回路。为了保证液压坝支撑杆的同步性,根据液压伺服控制原理设计出液压坝支撑杆同步控制回路,使得液压坝同步性得到很好地保证。（3）提出了液压坝液压控制系自适应控制算法。运用智能控制原理设计出了液压坝控制系统自适应控制算法,运用自适应算法后,液压坝液压控制系统响应速度较原系统响应迅速,且优化后液压坝液压控制系统抗干扰能力强。
顾青青[5]（2020）在《大跨距偏载条件下顶模系统中的多缸同步控制方法研究》文中认为顶升模架钢平台技术是现如今超高层建筑施工领域常用的一种工艺方法,顶模液压系统作为主要驱动装置来实现顶升与支撑钢平台的功能。受到外界环境因素干扰和平台负载不均衡的影响,顶升过程中平台可能会发生倾斜甚至倒塌的事故,因此液压系统良好的稳定性、安全可靠性以及顶升油缸的同步性、抗干扰性是决定系统能否安全运行的关键。本文以顶模液压系统及其同步控制系统为研究对象,围绕顶模系统的功能与技术要求,设计了液压系统及其同步控制系统,对其动态响应特性、同步性能等内容进行了研究。本文针对顶模平台的机械结构及油缸动作流程,对顶模液压系统进行了整体设计,包括原理设计、回路设计、油缸设计、安全设计等;分析了导致四缸不同步的原因,采用基于并行闭环方式的PID与自适应模糊PID控制算法对四个油缸进行同步控制;对液压缸进行受力分析,推导得出单个阀控缸回路的数学模型及开环传递函数,利用开环Bode图进行稳定性分析,结果显示系统为欠阻尼系统,稳定且无明显超调。在AMESim软件中建立液压系统仿真模型,根据元件的选型设置元件仿真参数,在MATLAB/Simulink中建立PID与自适应模糊PID的控制器模型并编写相应的控制程序,进行联合仿真。仿真结果显示,在顶模系统液压缸偏载情况下,使用自适应模糊PID算法的系统响应更迅速,同步误差更小。仿真结果验证了算法的有效性,满足了系统要求的同步控制精度,也为顶模系统研究与实际应用提供了理论依据和参考。为了提升系统的控制性能,本文对控制策略及控制参数进行了优化。在并行方式的同步控制下,由于各缸的控制相对独立,同步误差会随着时间的推移逐渐增大,需要阶段性停机消除误差,使得系统的工作效率极大的降低。因此提出了一种基于主从方式的虚轴跟踪控制策略,在系统偏载情况下,能够及时消除液压缸之间的位移误差,无需停机消除累计误差,在确保系统满足系统设计误差的同时使得系统工作效率得到极大提升,优化了系统设计。
乐旭东[6]（2020）在《基于单神经元PID控制双缸同步液压系统》文中研究说明液压传动控制技术因其承载能力大、运动平稳,易于实现复杂动作等优点,在兴起之后便迅速得到推广,在生产制造,工程机械,金属冶炼等领域均得到广泛的应用。现代工业的发展,对液压系统的承载力和精确控制能力提出了更高的要求。利用比例阀和伺服阀等对液压缸进行控制,从而实现液压缸同步运动的方案成为较为常见的一种选择。相比于伺服阀,比例阀具有驱动力大、抗污染能力强、性价比高等优点。但是比例阀存在中位死区和变流量增益,所以在同步控制方面性能不及伺服阀。另外,液压系统中存在的泄漏与摩擦,与多缸系统中液压缸之间存在的耦合作用,使得使用比例阀控制的多缸同步液压系统存在同步精度较差的问题。本文主要研究利用单神经元PID控制策略对比例阀的控制性能进行优化,利用优化后的比例阀来设计一种同步精度较高的双缸同步液压控制系统,并通过仿真和相关实验来对该系统进行研究和分析。主要研究内容和成果如下:（1）建立了系统的数学模型。通过分析比例阀控单缸控制系统的组成与原理,建立了系统中各个组件的数学模型,并对比例阀控单缸控制系统的数学模型进行推导。在此基础上,对双缸系统的受力和动态特性进行分析,建立了比例阀控双缸同步系统的数学模型;（2）对实验平台的液压部分和电气部分进行了设计。设计了实验的液压回路,对电气控制系统的控制过程进行了分析。在此基础上,选用了相应的元件,对主要元件的原理与性能进行阐述,并搭建了实验平台;（3）分析了系统的动态特性。对系统的非线性因素进行了分析,包括液压系统的摩擦特性,液压缸往返运动的不对称性,比例阀的死区,并对双缸同步运动时两个液压缸之间的耦合作用进行了分析。针对这些非线性影响因素,采用建立摩擦特性函数曲线,利用电流阶跃使比例阀避开死区位置等方法,完善了双缸同步控制算法;（4）设计了基于单神经元PID控制策略的比例阀控制算法,并设计了同步控制算法对系统总扰动进行抑制。利用Simulink建立了仿真模型,进行仿真验证,并与经典PID控制进行对比,结果显示基于单神经元PID控制策略的双缸同步液压系统较经典PID控制有更小的同步误差;（5）编写了同步控制的PLC程序。在实验平台上分别进行了基于经典PID控制和单神经元PID控制的单缸位置闭环实验和和双缸同步实验,记录实验数据并生成图表。实验结果表明,基于单神经元PID控制策略的双缸同步系统有较好的同步性能,验证了基于单神经元PID控制双缸同步系统算法的有效性。
刘锡山[7]（2020）在《超大流量液压控制系统及多机共用液压源性能分析》文中研究表明压剪试验机主要用于各种桥梁板式、盆式等橡胶支座进行抗压、抗剪切力复合条件下轴向及径向抗压、抗剪、转角等力学性能试验,用于检测如支座的抗压弹性模量、抗剪弹性模量、容许剪切角等性能参数。随着桥梁建设的发展,重型大跨度桥梁日益增多,对支座的承载吨位要求越来越高,相应对压剪试验机的吨位要求越来越高。为满足超大吨位桥梁支座力学性能的检测需求,特研制超大吨位静动态多向加载设备。同时出于降低装机功率和节省空间成本考虑,多台设备合用一套油源系统。液压控制系统及油源系统是整个设备实现抗压、抗剪、转角等力学试验的核心组成部分,其性能优劣直接关系整个设备性能好坏。因此本课题针对其液压控制系统及多机共用液压源展开研究。首先对国内外研究文献整理分析,根据技术要求分析设备加载原理,竖向加载和水平剪切加载工况,以及供油方式、调速方式等,拟定液压系统原理图,为后续系统的设计与仿真分析奠定基础。其次针对水平剪切瞬时超大流量及多台设备同时工作的工况特点提出“蓄能器组+液压泵”联合供油的多机共用液压源,确定液压源静动态加载分布策略,设置大流量减压阀稳定辅助动力源蓄能器组出口压力,管路蓄能器组吸收大流量扰动下的压力波动。AMESim建模仿真结果表明多机共用液压源满足系统压力流量需求,泵源支路和辅助动力源蓄能器组支路合流正常,回路大流量扰动下,管路蓄能器组能很好地吸收压力波动,将压力波动范围从-8.46%～2.25%降至-1.46%～1.04%,很好的保持输出压力相对稳定。然后根据水平剪切子系统液压原理图建立回路数学模型,推导传递函数,建模仿真动态特性以及实际工况特性,利用控制变量法研究剪切子回路中比例阀布置策略、主管道管径和长度、比例阀出口软管弹性模量、油液弹性模量等对控制性能的影响,给出系统优化校正的必要性。引入自适应模糊PID控制,设计AMESim-Simulink联合仿真模糊控制器,仿真对比系统在常规PID和自适应模糊PID控制下的动态特性。结果表明,自适应模糊PID控制下,系统具有更优的动态特性,在正弦实际工况下,系统位移偏差降至-1.32%～1.63%以及较好的xp-F加载特性。最后分析60MN设备同步原理,根据“主从方式”液压同步系统原理图建立竖向加载位置同步回路数学模型,推导传递函数,建模仿真结果表明系统稳定且最大同步误差为0.69mm,保压过程压力波动为-0.13%～0.18%以及较好的xp-F加载特性。
刘力[8]（2020）在《核专用剪叉升降设备电液与控制系统研究》文中研究表明本篇论文结合实际情况研究了一款应用在核退役作业中的专用可搭载切割设备的剪叉式高空作业平台,本项目核退役现场环境中存在约为10mSv/h剂量的辐射,对直接暴露在其环境下作业的工作人员身体健康会产生相当程度的影响。目前国内的核退役拆除作业中大多仍旧采用人工方式,作业过程中存在人员劳动强度大、工作效率低下、安全风险高的情况,因此亟需一种可以保证核退役拆除作业过程安全可靠的技术方案。本篇论文结合实际情况研究了一款应用在核退役作业中的专用可搭载切割设备的剪叉式高空作业平台,并以此作为基础平台,在安全、高效、稳定的设计原则下对此设备进行了一些亟需解决问题的优化研究,并利用仿真软件进行了难点分析。本文主要内容有如下:1、设备升降剪叉臂液压双杠位移同步设计:首先分析设备升降作业需要的安全和稳定性,针对本设备剪叉臂的特点,搭建力学模型分析受力,得到剪叉臂液压系统各部件型号。其次分析剪叉臂液压系统数学模型,得到系统传递函数。随后分别利用普通PID与模糊自适应PID作为算法对系统液压双杠位移同步精度进行设计,结合软件AMESim和Matlab进行联合仿真并对仿真结果进行分析。2、控制系统分析:从运动角度分析本设备各个运动执行部件（液压缸、电动机）的控制方法,设计了基于工业遥控器的人工控制操纵界面,分配控制器各个输入输出信号端口,最后编写设备控制流程图。3、辐射场中电控元件抗辐射加固研究:分析本设备电控系统所需电子元件,由现场实际辐射情况与设备机械结构,设计一种适合本设备的屏蔽加固体,用蒙特卡洛（MCNP）软件对屏蔽体在辐射场中屏蔽性能进行模拟仿真。最后研究CMOS图像传感器的γ射线辐照实验,获得其在辐射之前后输出图像的特征并对结果进行分析。
贾鑫龙[9]（2020）在《16000t海上浮托安装平台液压系统同步控制方法研究》文中提出液压系统的同步控制在重型、大型构件或设备的生产、安装和搬运等场合中的应用是十分广泛的,本文以16000t海上浮托安装平台为对象来进行液压系统同步控制的研究。在该液压系统中,存在四个动力单元,是典型的多动力点驱动同一负载的运动的工况,其需要各个动力点之间存在良好的同步性。首先,在16000t海上浮托安装平台的施工工法中主要包括同步顶升、快速下落和主动式载荷快速转移等过程。依照施工工法对液压系统进行设计计算,其采用了先卸压后卸流的大流量卸荷方案,随后对液压系统中的主要元件进行选型,并根据设计好的液压系统,在AMESim软件中进行了元件和系统的仿真建模。其次,针对该16000t海上浮托安装平台的液压系统分别进行了主从控制、同等控制和偏差耦合控制3种控制策略的纵向对比研究。同时在这3种控制策略中又分别都采用了复合模糊PID和基于复合模糊控制的积分分离PID来进行横向对比研究。通过MATLAB和AMESim进行联合仿真得出的结果可以发现:在纵向对比中,偏差耦合控制策略的同步误差值为12mm、调整时间为525s、超调量为2.8%,其比另外2种控制策略更加理想;在横向对比研究中,采用积分分离复合模糊PID控制效果也要好于复合模糊PID,其误差值均减小了7mm,所以证明了本文提出的偏差耦合型积分分离复合模糊PID同步控制策略具有较为理想的同步控制结果。最后,由于国内并不具有16000t海上浮托安装平台的成套设备且其价格昂贵,本文依据牛顿数相似准则进行了缩比模型的设计,同时对模型系统进行了仿真和试验验证。试验结果表明,在缩比模型机192mm的全行程同步运动过程中其最大的误差值为2.18mm,同步精度达到98%左右具有良好的控制结果,同时这种研究方法也为大型构件的液压同步顶升的研究提供了一种新的思路。
周国杨[10]（2020）在《基于相邻交叉耦合的双模糊四缸同步控制系统的研究》文中指出随着液压技术在军事、航天、海工等领域的广泛应用,我国越来越重视液压技术的发展。但是在高压、高干扰、高负载的场合,传统的液压系统很难满足性能要求,因此需要多个液压缸在工作中进行同步配合。如果多个液压缸在工作过程出现运动不同步现象,会大大降低设备的可靠性,出现严重的后果,因此对四缸同步电液系统进行了深入的研究对其应用和发展有非常重要的意义。本文针对目前四缸同步系统出现不同步的原因进行了深入的研究,经过理论分析得出了非对称性误差是造成换向震动以及回程误差加剧的主要原因。在文中通过建立多缸同步系统数学模型,推导分析出在多缸同步液压系统运动过程中会出现液压缸冗余现象等客观因素,这势必会造成四缸同步电液系统同步误差的扩大。在对称阀控非对称缸的四缸同步提升电液系统中,经仿真分析该系统各个液压缸在伸出和缩回过程中都出现的换向误差波动较大,回程误差加剧等问题,结合这一系列问题在本文中提出了基于相邻交叉耦合的双模糊控制策略。其四缸耦合的控制思想为某时刻输入控制器的信号不仅要考虑自身的跟随误差,还应考虑与其相邻两液压缸之间的误差。由于液压系统具有非线性特性,因此采用模糊PID（Proportion Integral Differential）控制算法来补偿同步系统的大范围误差,来克服多缸系统中存在的液压缸冗余现象。同时,液压缸由伸出转为缩回时,因其活塞的受力面积会发生变化,势必会产生非对称性误差,因此在本系统中设计了含补偿因子的第二层模糊控制器输出补偿因子,来快速补偿该误差,再结合之前的模糊PID控制器,形成双模糊控制。在本论文中,首先通过数学建模的手段,从力学角度出发分析了四缸同步系统运动特性,得出当液压缸数量大于负载自由度的时候会出现冗余液压缸这一结论,再加上有非对称性误差的存在,势必会造成换向震动与回程误差加剧。为了克服这一问题,在理论层面推导出了对称阀控非对称缸系统的传递函数,并用MATLAB绘制Bode图来验证其稳定性。最后通过AMESim和MATLAB联合仿真技术对基于相邻交叉耦合的双模糊四缸同步控制系统进行仿真,并将仿真结果同主从同步控制策略以及传统的分流集流阀控制策略进行对比。结果表明该控制策略有效的解决了四缸不同步,回程误差加剧以及换向振动频率大等问题,对解决工程应用中出现的问题有一定的指导意义。
二、计算机控制的电液比例同步系统的设计（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、计算机控制的电液比例同步系统的设计（论文提纲范文）
（1）变位机翻转工作台液压马达同步控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源与研究背景 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 课题研究背景 |
| 1.1.3 课题研究意义 |
| 1.2 课题研究思路和方法 |
| 1.2.1 电液同步控制技术研究 |
| 1.2.2 液压系统常用控制方式 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 变位机系统动力学建模与仿真 |
| 2.1 变位机机构的翻转动作 |
| 2.2 变位机物理模型搭建 |
| 2.2.1 变位机的物理模型和重心求解 |
| 2.2.2 变位机模型运动学仿真 |
| 2.3 变位机模型的动力学计算 |
| 2.3.1 动力学模型的建立和求解方法 |
| 2.3.2 基于拉格朗日方法的变位机动力学数学模型建立 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 阀控马达液压系统建模与仿真 |
| 3.1 阀控马达液压回路设计 |
| 3.1.1 阀控双马达同步液压系统 |
| 3.1.2 关键元器件选型 |
| 3.2 阀控马达数学模型建立 |
| 3.2.1 阀控马达数学模型 |
| 3.2.2 阀控马达数学模型的搭建和响应曲线 |
| 3.3 AMESIM中液压回路的仿真建模 |
| 3.3.1 基于AMESIM软件建立阀控马达模型 |
| 3.3.2 AMESIM阀控马达液压回路仿真曲线分析 |
| 3.4 基于AMESIM阀控双马达液压回路PID控制仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于ADAMS-AMESIM-MATLAB联合仿真 |
| 4.1 联合仿真设置 |
| 4.1.1 AMESIM-MATLAB联合仿真接口设置 |
| 4.1.2 AMESIM-ADAMS联合仿真接口设置 |
| 4.2 AMESIM-ADAMS-MATLAB联合仿真模型与平台搭建 |
| 4.3 基于PID控制的AMESIM-ADAMS-MATLAB联合仿真 |
| 4.3.1 PID控制的基本原理和特点 |
| 4.3.2 PID控制器的搭建 |
| 4.3.3 联合仿真结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 液压同步系统联合仿真 |
| 5.1 自适应模糊PID控制 |
| 5.1.1 自适应模糊PID算法搭建 |
| 5.1.2 基于模糊PID控制的联合仿真 |
| 5.2 自抗扰算法 |
| 5.2.1 阀控马达系统状态空间模型 |
| 5.2.2 自抗扰控制器设计 |
| 5.2.3 基于自抗扰控制的联合仿真 |
| 5.3 滑模变结构控制算法 |
| 5.3.1 滑模变结构控制原理 |
| 5.3.2 基于滑模变结构的AMESIM联合仿真 |
| 5.4 各控制器扰动信号响应 |
| 5.5 联合仿真结果对比 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（2）液压爬模变转速泵控缸系统同步控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 爬模技术发展现状 |
| 1.3 液压同步控制技术研究现状 |
| 1.3.1 液压同步回路分类 |
| 1.3.2 同步控制策略研究现状 |
| 1.3.3 同步控制算法研究现状 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第二章 液压爬模控制系统整体设计和建模 |
| 2.1 液压爬模装置简介 |
| 2.1.1 液压爬模工作流程 |
| 2.1.2 液压爬模机组成部分 |
| 2.1.3 液压爬模主要技术参数 |
| 2.1.4 爬升模板荷载 |
| 2.2 爬模机爬升控制方案设计 |
| 2.2.1 爬模机分段爬升控制方案 |
| 2.2.2 爬模机整体爬升控制方案 |
| 2.3 变转速泵控同步控制系统回路设计 |
| 2.3.1 液压系统调速方式的选择 |
| 2.3.2 变转速泵控同步系统设计 |
| 2.4 液压系统参数计算与元件选型 |
| 2.4.1 液压缸选型 |
| 2.4.2 液压泵选型 |
| 2.4.3 电机选型 |
| 2.4.4 液压元器件选型 |
| 2.5 基于MATLAB/Simscape的多领域仿真模型 |
| 2.5.1 基于MATLAB/Simscape的爬模装置多体动力学模型 |
| 2.5.3 基于MATLAB/Simscape的液压仿真模型 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 变转速泵控同步系统数学模型 |
| 3.1 爬模机分段爬升受力分析 |
| 3.2 泵控缸系统数学模型 |
| 3.2.1 电机调速模型 |
| 3.2.2 液压泵模型 |
| 3.2.3 液压缸流量模型 |
| 3.3 泵控缸系统数学模型 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 泵控系统位置跟踪控制器设计 |
| 4.1 位置跟踪控制器结构 |
| 4.2 扩张观测器设计与验证 |
| 4.2.1 扩张观测器设计 |
| 4.2.2 扩张状态观测器收敛性证明 |
| 4.2.3 扩张观测器仿真验证 |
| 4.3 控制器设计与验证 |
| 4.3.1 积分滑模反步控制器设计 |
| 4.3.2 单泵控缸系统位置控制仿真验证 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 爬模机爬升同步控制仿真分析 |
| 5.1 爬模机分段爬升同步控制与仿真 |
| 5.1.1 交叉耦合补偿控制器 |
| 5.1.2 交叉耦合同步控制策略验证 |
| 5.1.3 ISMBC控制和交叉耦合同步控制仿真 |
| 5.1.4 仿真结果分析 |
| 5.2 爬模机整体爬升同步控制与仿真 |
| 5.2.1 相邻偏差耦合补偿控制器 |
| 5.2.2 偏载下爬模机整体爬升同步仿真 |
| 5.2.3 仿真结果分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 总结 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（3）多缸同步系统的位置控制及算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 液压同步系统分类 |
| 1.3 常用控制算法及研究现状 |
| 1.3.1 控制算法的研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.3.3 国外研究现状 |
| 1.4 课题的研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 液压同步系统设计 |
| 2.1 六缸同步控制系统的设计要求 |
| 2.2 不同步原因分析 |
| 2.3 同步控制策略的选择 |
| 2.3.1 并行同步控制策略 |
| 2.3.2 主从同步控制策略 |
| 2.3.3 相邻交叉耦合控制策略 |
| 2.3.4 均值耦合控制策略 |
| 2.4 液压系统设计计算和选型 |
| 2.4.1 液压同步系统的组成 |
| 2.4.2 液压回路设计 |
| 2.4.3 液压系统的设计计算及选型 |
| 2.5 同步升降平台的静力学分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 六缸同步系统建模 |
| 3.1 阀控非对称液压缸系统数学建模 |
| 3.2 六缸同步系统的数学模型 |
| 3.3 液压系统的传递函数 |
| 3.3.1 伺服放大器传递函数 |
| 3.3.2 位移传感器传递函数 |
| 3.3.3 伺服阀传递函数 |
| 3.3.4 液压同步系统数学模型 |
| 3.4 系统参数设置 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 模糊自适应滑模控制 |
| 4.1 滑模变结构控制设计的基本步骤 |
| 4.1.1 切换函数 |
| 4.1.2 滑模控制率 |
| 4.2 滑模控制器设计 |
| 4.2.1 设计滑模面 |
| 4.2.2 设计趋近律方法 |
| 4.3 误差控制器设计 |
| 4.3.1 跟踪误差控制器设计 |
| 4.3.2 均值误差控制器设计 |
| 4.4 模糊自适应滑模控制 |
| 4.4.1 边界层厚度 |
| 4.4.2 滑模参数的模糊自适应设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于模糊自适应滑模控制的仿真研究 |
| 5.1 搭建系统的仿真模型 |
| 5.1.1 接口设置 |
| 5.1.2 AMESIM仿真模型设置 |
| 5.1.3 MATLAB仿真模型设置 |
| 5.2 仿真验证及结果分析 |
| 5.2.1 模糊自适应滑模控制算法验证分析 |
| 5.2.2 不同控制策略的阶跃响应分析 |
| 5.2.3 偏载同步控制性能分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 1 工作总结 |
| 2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 |
（4）分体式液压坝的关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 液压坝研究目的及意义 |
| 1.1 液压坝研究背景 |
| 1.2 液压坝应用意义 |
| 1.3 液压坝存在的问题 |
| 1.4 液压坝液压控制系统的研究现状与发展趋势 |
| 1.4.1 液压同步控制系统研究现状与发展趋势 |
| 1.4.2 液压坝液压控制系统自适应控制算法的研究现状与发展趋势 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 液压坝整体结构设计 |
| 2.1 液压坝坝面结构设计及建模 |
| 2.2 液压坝机构原理 |
| 2.2.1 液压坝液压缸连杆机构 |
| 2.2.2 液压坝辅助支撑杆机构 |
| 2.2.3 液压坝支撑杆结构建模 |
| 2.2.4 液压坝装配 |
| 2.3 液压坝ANSYS受力分析 |
| 2.3.1 液压坝坝面受力分析 |
| 2.3.2 液压坝支撑杆受力分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 液压坝液压系统设计与仿真 |
| 3.1 液压坝液压系统设计 |
| 3.2 液压坝液压系统设计及其元件选型 |
| 3.3 液压坝液压系统校核 |
| 3.4 同步回路控制的液压系统AMESIM分析 |
| 3.4.1 AMESIM简介 |
| 3.4.2 液压坝液压系统模型与仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 液压坝支撑杆同步液压控制系统设计及分析 |
| 4.1 液压坝支撑杆同步液压控制系统设计 |
| 4.2 支撑杆同步液压控制系统的稳定性静态误差分析 |
| 4.3 液压坝支撑杆同步液压控制系统仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 液压坝液压控制系统模型的建立及特性分析 |
| 5.1 液压坝液压控制系统的控制方案 |
| 5.2 液压坝液压控制系统建模 |
| 5.2.1 液压坝液压控制系统模型相关条件 |
| 5.2.2 液压坝液压控制系统数学模型 |
| 5.3 液压坝液压控制系统性能分析 |
| 5.3.1 液压系统的稳定性分析 |
| 5.3.2 液压坝液压控制系统的能控性、能观性研究 |
| 5.4 液压坝液压控制系统优化 |
| 5.4.1 液压坝液压控制系统H∞控制优化 |
| 5.4.2 液压坝液压控制系统极点配置优化 |
| 5.4.3 液压坝液压控制系统PID控制优化 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 液压坝液压控制系统自适应控制研究 |
| 6.1 液压坝液压控制系统自适应控制研究 |
| 6.1.1 模糊自适应PID控制原理 |
| 6.1.2 液压坝液压控制系统模糊自适应PID控制算法模型构造 |
| 6.1.3 液压坝液压控制系统MATLAB/SIMULINK仿真 |
| 6.2 液压坝液压控制系统优化控制方法比较 |
| 6.3 工程试验 |
| 6.3.1 工程试验准备 |
| 6.3.2 工程试验原理 |
| 6.3.3 工程试验技术方案 |
| 6.3.4 工程试验设备仪器 |
| 6.3.5 工程试验过程与结果分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的成果 |
| 致谢 |
（5）大跨距偏载条件下顶模系统中的多缸同步控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 顶升钢平台模架系统简介 |
| 1.3 研究现状 |
| 1.3.1 顶模系统国内外发展现状 |
| 1.3.2 同步控制技术研究现状 |
| 1.4 论文研究内容 |
| 第2章 顶模液压系统设计 |
| 2.1 顶模平台同步控制主要技术要求 |
| 2.2 顶模系统的组成 |
| 2.3 液压系统设计 |
| 2.3.1 油缸动作流程 |
| 2.3.2 液压同步回路及控制方式确定 |
| 2.3.3 安全性设计 |
| 2.3.4 液压原理图 |
| 2.4 液压系统参数计算与元件选型 |
| 2.4.1 主油缸计算选型及受力分析 |
| 2.4.2 小油缸选型 |
| 2.4.3 液压泵及电机选型 |
| 2.4.4 其他元件、辅件的选型 |
| 2.5 顶模液压系统中油缸不同步原因分析 |
| 2.6 四缸同步控制策略 |
| 2.6.1 液压同步控制系统方案 |
| 2.6.2 控制算法 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 四缸同步控制数学模型的建立与稳定性分析 |
| 3.1 建立数学模型 |
| 3.1.1 阀控非对称缸建模的理论分析 |
| 3.1.2 系统中各元件的数学模型 |
| 3.1.3 单个阀控缸数学模型 |
| 3.2 传递函数中参数的确定 |
| 3.3 系统稳定性分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 同步控制系统的联合仿真 |
| 4.1 AMESim和 Simulink软件概述 |
| 4.2 建立仿真模型 |
| 4.2.1 液压系统仿真模型 |
| 4.2.2 控制算法仿真模型 |
| 4.2.3 设置同步控制系统的仿真参数 |
| 4.2.4 实现联合仿真 |
| 4.3 仿真过程及结果分析 |
| 4.3.1 阶跃响应分析 |
| 4.3.2 不同控制算法下的同步系统仿真 |
| 4.3.3 偏载下的同步系统仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 同步控制系统特性分析及PID算法优化研究 |
| 5.1 同步控制系统的误差分析 |
| 5.2 控制策略优化 |
| 5.3 PID参数整定 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 结论 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 A 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
（6）基于单神经元PID控制双缸同步液压系统（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号说明 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究的背景及意义 |
| 1.2 双缸同步控制系统分类 |
| 1.3 双缸同步控制策略与发展 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第二章 双缸同步液压系统建模 |
| 2.1 比例阀控单缸液压系统的组成与工作原理 |
| 2.2 比例阀控单缸液压系统建模理论 |
| 2.2.1 定义负载压力和负载流量 |
| 2.2.2 流量连续性方程和负载流量方程 |
| 2.2.3 静力平衡方程 |
| 2.3 比例阀控单缸液压系统的建模 |
| 2.3.1 比例阀建模 |
| 2.3.2 液压缸建模 |
| 2.3.3 位移传感器建模 |
| 2.3.4 比例阀控单缸液压系统建模 |
| 2.4 比例阀控双缸液压系统建模 |
| 2.4.1 双缸系统的的受力分析 |
| 2.4.2 液压缸动态特性方程 |
| 2.4.3 双缸同步液压系统建模 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 双缸同步控制系统控制策略的设计 |
| 3.1 系统参数计算 |
| 3.2 系统动态特性分析 |
| 3.3 系统非线性因素分析 |
| 3.3.1 比例阀死区 |
| 3.3.2 液压缸的摩擦 |
| 3.3.3 液压缸往返运动的不对称性 |
| 3.4 同步控制算法的设计 |
| 3.4.1 经典PID控制 |
| 3.4.2 单神经元数学模型 |
| 3.4.3 单神经元PID控制器 |
| 3.4.4 单神经元PID算法 |
| 3.4.5 基于单神经元PID控制策略 |
| 3.5 仿真实验 |
| 3.5.1 比例阀控双缸同步系统仿真模型的建立 |
| 3.5.2 仿真结果 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于单神经元PID控制双缸同步控制系统实验 |
| 4.1 实验平台的组成 |
| 4.2 液压部分设计 |
| 4.3 电气部分设计 |
| 4.4 控制程序 |
| 4.4.1 PID比例系数转换 |
| 4.4.2 经典PID控制程序 |
| 4.4.3 单神经元PID控制程序 |
| 4.4.4 部分其他程序 |
| 4.5 单缸位移控制实验 |
| 4.6 双缸同步控制实验 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 主要工作及结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（7）超大流量液压控制系统及多机共用液压源性能分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究课题来源 |
| 1.2 课题研究背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 课题主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 超大吨位静动态加载工况分析 |
| 2.1 加载系统技术方案 |
| 2.1.1 总体要求 |
| 2.1.2 10MN、60MN压力机加载原理 |
| 2.1.3 20MN压剪机工作原理 |
| 2.2 技术要求 |
| 2.2.1 10MN压力试验机 |
| 2.2.2 20MN静动态压剪试验机 |
| 2.2.3 60MN压力试验机 |
| 2.2.4 中央油源系统 |
| 2.3 工况分析 |
| 2.3.1 竖向加载系统 |
| 2.3.2 水平剪切系统 |
| 2.4 系统方案讨论 |
| 2.4.1 调速方式 |
| 2.4.2 液压源功率匹配 |
| 2.4.3 压力控制 |
| 2.4.4 竖向加载与保压 |
| 2.5 液压系统原理图 |
| 2.6 系统主要元件参数分析 |
| 2.6.1 作动器选型分析 |
| 2.6.2 水平剪切作动器活塞杆校核 |
| 2.6.3 液压泵 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 多机共用液压源性能分析 |
| 3.1 AMESim仿真软件 |
| 3.2 液压源分布策略 |
| 3.2.1 液压源供油策略 |
| 3.2.2 液压源空载启动 |
| 3.3 蓄能器组 |
| 3.3.1 辅助动力源蓄能器组 |
| 3.3.2 管路蓄能器组 |
| 3.3.3 蓄能器组压力控制 |
| 3.4 辅助动力源蓄能器组仿真分析 |
| 3.4.1 辅助动力源蓄能器组充液 |
| 3.4.2 辅助动力源蓄能器放液 |
| 3.5 管路蓄能器组仿真分析 |
| 3.6 液压源支流与合流分析 |
| 3.6.1 辅助动力源蓄能器组支流分析 |
| 3.6.2 泵源支流分析 |
| 3.6.3 泵源与蓄能器组合流分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 水平剪切系统 |
| 4.1 水平剪切子回路 |
| 4.1.1 电液比例控制技术 |
| 4.1.2 阀控液压缸位置闭环控制系统原理 |
| 4.1.3 水平剪切子回路液压原理图 |
| 4.1.4 电液比例阀 |
| 4.2 理论建模 |
| 4.2.1 阀控对称缸模型 |
| 4.2.2 比例位置控制系统回路模型 |
| 4.3 水平剪切液压系统参数分析 |
| 4.3.1 水平作动器-负载质量系统固有频率 |
| 4.3.2 剪切过程加减速 |
| 4.4 水平剪切子回路仿真模型 |
| 4.5 系统动态特性 |
| 4.5.1 系统阶跃响应 |
| 4.5.2 实际工况正弦响应 |
| 4.6 系统因素对控制性能的影响 |
| 4.6.1 阀布置策略 |
| 4.6.2 主管道管径 |
| 4.6.3 主管道长度 |
| 4.6.4 阀出口软管弹性模量 |
| 4.6.5 油液弹性模量 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 水平剪切系统自适应模糊PID控制 |
| 5.1 AMESim与 MATLAB/Simulink联合仿真 |
| 5.2 自适应模糊PID控制 |
| 5.2.1 常规PID与自适应模糊PID控制的比较 |
| 5.2.2 模糊控制器的设定 |
| 5.2.3 模型优化 |
| 5.3 系统稳定性能分析 |
| 5.4 系统响应性能分析 |
| 5.5 实际工况加载 |
| 5.5.1 实际工况位移 |
| 5.5.2 作动器流量 |
| 5.5.3 x_p-F滞回曲线 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 60MN多缸同步加载 |
| 6.1 空载下行速度 |
| 6.2 垂向液压控制系统 |
| 6.2.1 同步加载方案 |
| 6.2.2 同步控制原理 |
| 6.2.3 同步控制策略 |
| 6.2.4 同步控制液压子回路原理图 |
| 6.3 理论建模 |
| 6.3.1 阀控非对称缸模型 |
| 6.3.2 同步控制系统回路模型 |
| 6.4 同步回路性能仿真分析 |
| 6.4.1 系统稳定性分析 |
| 6.4.2 位移同步误差 |
| 6.4.3 保压性能 |
| 6.4.4 x_p-F加载特性 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 个人简介、攻读学位期间取得的学术论文与研究成果 |
| 致谢 |
（8）核专用剪叉升降设备电液与控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 高空作业机械发展现状 |
| 1.2.2 液压系统同步与电液伺服技术 |
| 1.2.3 辐射下电子元器件加固技术与材料 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 剪叉式升降机液压同步系统方案与数学建模 |
| 2.1 剪叉式升降机液压升降系统要求 |
| 2.2 剪叉臂液压系统整体方案 |
| 2.3 剪叉式升降机升降液压控制系统数学模型的建立 |
| 2.3.1 阀控非对称缸数学模型 |
| 2.3.2 比例阀数学模型 |
| 2.3.3 比例放大器数学模型 |
| 2.3.4 位移传感器数学模型 |
| 2.3.5 液压系统传递函数框图 |
| 2.4 剪叉式升降机升降液压系统主要原件的选型 |
| 2.4.1 液压缸推力计算 |
| 2.4.2 升降液压缸参数计算 |
| 2.4.3 液压泵的计算 |
| 2.4.4 确定液压泵电机的功率 |
| 2.4.5 工装液压升降系统其它控制元件的选型 |
| 2.5 仿真软件介绍 |
| 2.5.1 AMESim软件 |
| 2.5.2 Simulink软件 |
| 2.6 升降液压系统软件仿真模型的建立 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 基于电液位置伺服的升降液压系统同步控制方法及仿真 |
| 3.1 基于电液位置伺服的升降液压系统同步控制方法 |
| 3.2 基于电液位置伺服的升降液压系统PID同步控制 |
| 3.2.1 PID控制原理 |
| 3.2.2 AMESim和 Matlab联合仿真 |
| 3.2.3 升降系统PID同步控制联合仿真分析 |
| 3.3 升降液压系统模糊自适应PID同步控制简述 |
| 3.3.1 模糊控制的基本原理 |
| 3.3.2 模糊自适应PID控制优势 |
| 3.4 升降液压系统的模糊自适应PID控制器设计 |
| 3.4.1 精确量的模糊化 |
| 3.4.2 模糊控制器的规则确定 |
| 3.4.3 模糊判决及解模糊 |
| 3.5 升降液压系统模糊自适应PID同步控制模型建立 |
| 3.6 升降液压系统模糊自适应PID同步控制联合仿真分析 |
| 3.7 两种同步控制方法效果对比分析 |
| 3.8 本章小结 |
| 第4章 工装电控系统研究 |
| 4.1 工装控制系统组成及功能 |
| 4.1.1 控制系统组成 |
| 4.1.2 工装系统主要控制功能研究 |
| 4.2 控制器的端口分配 |
| 4.2.1 工业遥控器面板功能 |
| 4.2.2 PLC控制器端口分配 |
| 4.3 控制系统软件研究 |
| 4.3.1 工装控制功能要求 |
| 4.3.2 工装控制主要程序流程图编写 |
| 4.3.3 主要操纵功能控制程序流程图 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 剪叉式升降机电子设备的防辐射加固研究 |
| 5.1 剪叉式升降机电子设备与作业核环境 |
| 5.1.1 剪叉式升降机所用电子设备 |
| 5.1.2 剪叉式升降机所处核辐射环境 |
| 5.2 核辐射屏蔽加固体设计 |
| 5.2.1 核辐射屏蔽方法与材料 |
| 5.2.2 剪叉式升降机核辐射屏蔽加固体结构 |
| 5.2.3 基于蒙特卡洛(MCNP)的屏蔽加固体性能研究 |
| 5.3 CMOS图像传感器γ射线电离辐照实验研究 |
| 5.3.1 实验条件 |
| 5.3.2 实验方法与过程 |
| 5.3.3 结果与讨论 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者攻读学位期间的科研成果 |
| 致谢 |
（9）16000t海上浮托安装平台液压系统同步控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 课题研究背景 |
| 1.1.3 课题研究的意义 |
| 1.2 海上平台安装国内外发展现状 |
| 1.2.1 浮托法国外发展现状 |
| 1.2.2 浮托法国内发展现状 |
| 1.2.3 浮托法安装工序流程 |
| 1.3 同步控制策略研究现状 |
| 1.3.1 主从同步控制策略 |
| 1.3.2 同等同步控制策略 |
| 1.3.3 交叉耦合同步控制策略 |
| 1.4 海上浮托安装平台液压系统同步控制研究现状 |
| 1.5 课题的研究内容与研究思路 |
| 第2章 浮托安装平台液压系统设计研究 |
| 2.1 海上作业平台浮托安装的高度调节方法 |
| 2.2 同步运动方式的选择 |
| 2.3 液压同步系统的方案设计 |
| 2.3.1 海上浮托安装平台工艺分析 |
| 2.3.2 海上浮托安装平台液压系统主要参数 |
| 2.3.3 液压系统设计与选型计算 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 16000t海上浮托安装平台液压系统同步控制研究 |
| 3.1 16000t海上浮托安装平台同步系统力学分析 |
| 3.2 阀控缸数学模型 |
| 3.3 同步控制性能指标 |
| 3.4 同步控制策略的选择 |
| 3.5 基于积分分离的复合模糊同步控制策略 |
| 3.5.1 积分分离PID原理介绍 |
| 3.5.2 复合模糊控制方案介绍 |
| 3.5.3 偏差耦合型积分分离复合模糊PID同步控制策略 |
| 3.6 积分分离阈值的确定 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 16000t海上浮托安装平台同步控制仿真研究 |
| 4.1 AMESim和 MATLAB联合仿真介绍 |
| 4.2 16000t海上浮托安装平台液压系统仿真建模与分析 |
| 4.2.1 二通比例插装阀仿真建模分析 |
| 4.2.2 16000t海上浮托安装平台液压系统仿真建模分析 |
| 4.3 系统同步控制器仿真建模分析 |
| 4.3.1 输入值的模糊化 |
| 4.3.2 建立模糊规则及推理机 |
| 4.3.3 解模糊化 |
| 4.3.4 速度补偿器的设计 |
| 4.3.5 同步控制器仿真模型 |
| 4.4 原型系统同步控制仿真结果分析 |
| 4.4.1 主从同步控制仿真分析 |
| 4.4.2 同等同步控制仿真分析 |
| 4.4.3 偏差耦合型同步控制仿真分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 16000t海上浮托安装平台同步控制样机试验 |
| 5.1 缩比模型试验简介 |
| 5.1.1 相似理论原理介绍 |
| 5.1.2 相似理论分析方法 |
| 5.2 液压系统的缩比设计与计算 |
| 5.2.1 缩比模型液压系统设计 |
| 5.2.2 缩比模型系统原理图的拟定 |
| 5.3 缩比模型液压系统同步控制仿真建模与分析 |
| 5.3.1 电磁比例阀MA-DHZO-TES-PS-030(051)-L3/I仿真分析 |
| 5.3.4 缩比模型系统仿真建模分析 |
| 5.3.5 缩比模型系统仿真结果分析 |
| 5.4 缩比模型试验 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（10）基于相邻交叉耦合的双模糊四缸同步控制系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 液压同步系统的发展趋势 |
| 1.3 液压同步控制系统国内外研究现状 |
| 1.3.1 常用的液压同步控制算法简介 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.3.3 国外研究现状 |
| 1.4 本文主要研究的内容 |
| 第二章 四缸同步液压系统的设计 |
| 2.1 四缸同步系统的设计要求 |
| 2.2 四缸同步液压系统的组成和设计 |
| 2.2.1 四缸同步系统同步精度的影响因素 |
| 2.2.2 四缸同步液压系统的设计 |
| 2.2.3 液压系统及主要液压元件的选择的选型 |
| 2.3 电液伺服控制系统的设计 |
| 2.3.1 系统性能简介 |
| 2.3.2 传感器的选择 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 四缸同步系统数学建模 |
| 3.1 四缸同步系动冗余性分析 |
| 3.2 四缸同步控制系统稳定性的分析 |
| 3.2.1 对称阀控非对称缸传递函数的确定 |
| 3.2.2 主要参数的确定 |
| 3.2.3 系统稳定性分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 基于相邻交叉耦合的双模糊控制 |
| 4.1 同步耦合控制器的设计 |
| 4.1.1 四缸相邻交叉耦合的基本原理 |
| 4.1.2 相邻交叉耦合控制的设计 |
| 4.2 双模糊控制器的设计 |
| 4.2.1 第一层模糊控制器的设计 |
| 4.2.2 第二层模糊控制器的设计 |
| 4.3 自抗扰跟踪控制器的设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 MATLAB与 AMESim联合仿真分析 |
| 5.1 仿真模型的搭建 |
| 5.1.1 MATLAB与 AMESim之间的串口的选择 |
| 5.1.2 MATLAB仿真模型的搭建 |
| 5.2 仿真过程及结果的分析 |
| 5.2.1 偏载工况下同步性能仿真 |
| 5.2.2 偏载工况下第二层模糊控制仿真分析 |
| 5.3 不同控制策略下的同步性能的对比 |
| 5.3.1 基于分流集流阀的同步控制策略 |
| 5.3.2 基于主从控制器的同步控制策略 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结和展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
四、计算机控制的电液比例同步系统的设计（论文参考文献）
- [1]变位机翻转工作台液压马达同步控制策略研究[D]. 李向鑫. 燕山大学, 2021(01)
- [2]液压爬模变转速泵控缸系统同步控制研究[D]. 李苏. 福建工程学院, 2021(02)
- [3]多缸同步系统的位置控制及算法研究[D]. 张超勇. 兰州理工大学, 2021(01)
- [4]分体式液压坝的关键技术研究[D]. 张振. 安徽工程大学, 2020(04)
- [5]大跨距偏载条件下顶模系统中的多缸同步控制方法研究[D]. 顾青青. 兰州理工大学, 2020(12)
- [6]基于单神经元PID控制双缸同步液压系统[D]. 乐旭东. 浙江工业大学, 2020(03)
- [7]超大流量液压控制系统及多机共用液压源性能分析[D]. 刘锡山. 郑州大学, 2020(02)
- [8]核专用剪叉升降设备电液与控制系统研究[D]. 刘力. 南华大学, 2020(01)
- [9]16000t海上浮托安装平台液压系统同步控制方法研究[D]. 贾鑫龙. 燕山大学, 2020(01)
- [10]基于相邻交叉耦合的双模糊四缸同步控制系统的研究[D]. 周国杨. 兰州理工大学, 2020(12)