吴羲晖[1]2003年在《内河船舶避碰决策系统研究》文中研究指明交通运输是国民经济发展的支柱，安全、高效、节能是交通运输发展的方向，其中，安全对于交通来说是第一位的，内河航运作为我国交通运输的一种重要形式，在我国交通运输中起着举足轻重的作用。随着船舶数量的增多，交通流密度的增大，交通流速度的下降，且在交通流内部将出现紊乱，碰撞事故时常发生。经统计表明船舶碰撞事故是航行安全的首害，占水上交通事故总数的很大比例，随着船舶的高速化、通航水域船舶密度增加和会遇率增大，碰撞事故尤其是在繁忙通航水域、通航环境较差水域和港口附近水域更容易发生。人为因素被证明是海损事故主要原因，为了大幅度避免和减少在船舶交通日益增大和交通形式日趋复杂情况下频发的碰撞事故，加强船舶避碰决策研究是十分重要的。 船舶航行的目的，是为了安全有效的将人和货物运送到目的地。围绕这一目的的系统称之为船舶航行系统。航行系统可认为是由船舶、环境和航法叁要素组成。船舶避碰研究正是围绕这叁个要素，从多角度、多方位、各层次和多手段进行详细研究的。针对从两艘船舶会遇到碰撞的主客观条件和环境以及全过程，用定性和定量相结合的方式，对单个船和会遇两船的避碰进行研究。目前，在这个领域还存在很多问题。如何有效地避免船舶碰撞，包括安全航速、碰撞危险度、避碰的时机和行动的大小的确定? 研究船舶碰撞危险度的目的是为避碰决策提供依据。我们只是通过观测到的目标船的原始数据，如距离和方位以及它们的变化情况，判断船舶是否存在碰撞危险，即是否有和目标船发生碰撞的可能。事实上深入研究并处理这些观测数据，会得到意想不到的、有价值的信息。我国从事船舶避碰的研究主要集中在海上，对内河研究较少。值得注意的是，内河航行与其他海上航行相比有其明显的特点：航道环境复杂多变，气象条件相对简单，船舶流密度较大，船舶种类多、可航水域受限制等。本文结合内河的特点，利用已有的船舶避碰理论知识，对船舶避碰行为进行研究。在对前人研究成果总结、归纳和分析的基础上，通过对船员避碰行为调查，根据定性与定量分析、主观与客观相结合的思想，主要做了如下研究与探索工作：安全航速及其计算方法、船舶碰撞危险度、船舶领域和动界。 论文共分为六章，第一章回顾了国内外对船舶避碰决策系统的研究现武汉理工大学硕士学位论文状，并对本课题研究的内容和意义进行了详尽的阐述。第二章分析了避碰原理及船舶避碰环境，包括人一机一环境叁要素。第叁章分析了内河航行环境及影响航行安全的主要因素以及内河船舶安全航速。结合定性与定量的方法，给出在不同的航行环境有相应的不同安全航速的计算方法。第四章系统分析了船舶避碰四个阶段与会遇过程，将船舶碰撞事故发生的过程划分成四个阶段并对会遇局面进行划分，定性地分析了船舶从会遇到碰撞的全过程，在此基础上提出正规了望的重要性。第五章建立船舶避碰决策数学模型。提出碰撞危险度的评价方法、碰撞危险度模型和内河航道水域中的船舶领域模型。并对内河航道水域中的船舶领域模型建立船舶动界。由于内河航行环境复杂多变，所以本论文所建立的船舶领域模型的边界是动态的而不是静态。最后，论文对课题研究中的一些结论和不足做了总结，对本课题的后续工作和值得研究的方面进行了讨论。
赵虎刚[2]2016年在《内河船舶领域及避碰模型优化研究》文中研究表明近年来,内河船舶的数量急剧增多,船舶密度不断增大,加之受航道、桥梁、水深的限制,以及复杂航行环境的影响,船舶操纵日趋困难,碰撞事故时有发生。碰撞事故不仅造成人身安全和经济损失,而且对于危险品运输船舶事故,往往造成严重的水域污染。因此,如何防止船舶碰撞事故的发生是内河交通安全领域亟待解决的问题。本文在二维船舶领域和蛋形船舶领域的基础上,提出椭圆饼形的叁维动态船舶领域,基于船舶领域建立内河船舶避碰路径优化模型。相比原有内河避碰决策模型,更多考虑相对速度、来船方位、航道边界、桥梁、水深等因素进行模型优化,并成功用于多种内河避碰情形的模拟仿真。具体研究内容如下:(1)对船舶领域、船舶碰撞危险度(CRI)和船舶避碰决策方法叁个部分进行综述,对比分析内河船舶避碰研究的现状,指出内河船舶领域及避碰的研究趋势。(2)从航行环境、会遇船只、船舶自身叁方面对内河碰撞危险源进行识别分析;分析不同航行环境的船舶领域模型,根据狭窄水域的对遇、追越等模型,简化内河船舶领域模型;并在此基础上,分析领域的叁维性和动态性,构建内河叁维动态船舶领域空间模型。(3)考虑船舶最小安全距离、岸吸、船吸等因素,构建叁维的最小安全领域;结合叁维动态船舶领域进行船舶碰撞危险分析,利用模糊理论方法,对水面、水上、水下等部分,建立内河船舶碰撞危险度综合评判数学模型。(4)以最小危险度和最短避碰路径为目标,基于路径点编码的遗传算法,建立内河船舶避碰路径优化模型;利用混沌理论改进遗传算法,应用MATLAB编程分别在水面碍航物、桥梁、水底碍航物、两船对遇、追越避碰情况下做了仿真实验,以检验模型和算法的正确性。仿真实验表明,本文基于叁维动态船舶领域建立的内河船舶避碰路径优化模型,可以应用于内河船舶避碰。研究成果为内河船舶避碰研究提供一种新的思路和方法,对保障内河水上交通安全具有重要意义。
程细得[3]2007年在《内河船舶操纵及避碰决策优化研究》文中研究指明内河航运作为一种古老而又传统的交通运输方式，对保护环境，坚持可持续发展，不断提高人们的生活质量越来越显示出它的活力和优越性。但内河航运也面临着复杂的影响：内河船舶数量急剧增多，航行密度增大，内河船(队)的规模越来越大，并向着大型化、高速化方向发展。再加上内河航运环境的复杂多变：河道弯曲、水位涨落不定、跨江桥梁林立、不同航区航段的水文特征差异较大、船舶种类多、船舶设备参差不齐以及驾驶人员素质差异较大等，致使内河船舶操纵日趋困难。如果在内河发生水上交通事故，不仅会给国家和人民生命财产造成巨大损失，而且化学品船和油船等船舶的损坏还会造成当地水域大面积污染，随之带来不可估量的环境与社会问题。因此，如何防止船舶碰撞事故是内河船舶操纵及航行安全领域中一项亟需解决的研究课题。作为内河船舶避碰决策优化研究的基础性工作，第2章对内河航行船舶的避碰操纵运动性能进行研究，首先根据一般船舶操纵运动数学模型，考虑内河航行环境影响，建立受风流及浅水影响的船舶操纵运动数学模型。在此基础上对内河船舶回转运动、Z型运动的情况进行了数值模拟，重点考虑受环境干扰因素影响下的内河船舶操纵运动，以及内河船舶避碰操纵的运动特点。第3章对受内河航道限制影响的船舶碰撞危险进行分析，在此基础上，选取内河船舶碰撞危险综合评判指标，建立内河船舶碰撞危险综合评判模型，并运用模糊理论方法对船舶碰撞危险进行综合评判。国内外在机器人及航天器路径规划方面做了大量的研究工作，提出了很多避碰优化思路及算法。第4章将借鉴这些研究成果，结合船舶航行安全问题的特点，运用传统和现代的优化方法探讨船舶避碰决策优化。第5章对现有避碰空间模型进行分析，尝试建立一种新的避碰空间模型一船舶动态避碰空间模型(Ship Dynamic Collision Avoidance Space Model，SDCASM)，在此基础上提出一种将遗传算法与模拟退火算法相结合的新优化算法—遗传退火算法(Genetic Annealing Algorithm，GAA)用于避碰路径优化。第6章运用所提出的算法模型对内河特殊航段船舶避碰问题进行研究，分别对内河弯曲航道、桥区水域及叁叉河口航道的船舶避碰问题进行仿真试验。研究成果可为内河船舶安全航行保驾护航，减少因人为失误而造成的船舶碰撞事故，为安全、畅通、快捷的内河航运提供良好的技术保障，促进我国内河航运事业的蓬勃发展，推动经济的快速发展。
毕京强[4]2016年在《内河船舶自动避碰决策研究》文中进行了进一步梳理内河航运面临新一轮发展的黄金机遇期,在我国综合交通运输体系中地位越来越重要,但随着内河船舶数量急剧增多,以及内河航道环境复杂多变等问题致使内河船舶碰撞事故时有发生。自动避碰决策的研究对于提高内河船舶航行安全和促进船舶避碰自动化发展具有重要意义。本文首先分析了由于内河环境复杂、碰撞危险的影响因素众多,在对碰撞危险度评价上的一些不足,采用德尔菲(Delphi)专家调查法确定了内河船舶碰撞危险度的影响因素集,应用层次分析法获得了各因素的权重并确定其对应的隶属度函数。利用模糊综合评判理论,建立了内河船舶碰撞危险度综合评价模型,通过对比分析方法验证了该模型比较符合实际情况,并且建立了多船会遇碰撞危险的确定方法和避碰决策过程。其次,借鉴前人关于避碰知识库的研究成果,针对内河特点,建立了多元层次结构的内河避碰知识库。对内河避碰规则相关知识进行归纳和整理,分别建立了不同的子知识库,确定了基于碰撞危险度的避碰时机等知识内容。利用产生式规则对避碰知识进行表示,并且构建了船舶避碰决策所需的知识。最后,利用已经建立的内河船舶碰撞危险度模型和避碰知识库,结合电子海图技术建立了内河船舶自动避碰决策原型系统。在长江电子航道图平台上对机动船对驶相遇和交叉相遇局面进行了仿真。结果表明该系统能够对内河两船间碰撞危险和会遇局面进行分析、判断且给出比较合理的避碰决策方案,验证了系统的可行性,为内河船舶自动避碰问题的解决提供了解决方法。
彭丽丽[5]2010年在《基于AIS的内河船舶智能避碰专家系统及实现》文中研究指明内河航运在我国交通运输中地位越来越重要,但随着内河船舶数量不断增加,且船舶不断向大型化高速化发展,以及内河环境复杂多变和内河河流弯曲等这些问题给船舶航行安全带来了严峻的考验。为了减少和避免船舶碰撞事故的发生,加强船舶避碰决策系统的研究是十分重要的。避碰专家系统的研究标志着船舶避碰系统朝着智能化、信息化方向迈进,同时促进了航海自动化发展并保证了内河航行安全。本文通过对船舶避碰机理进行深入研究,利用船舶避碰定量研究的结果,建立了一个更合理、更完备的避碰知识库,并通过专家系统的设计实现了一个能实时帮助船舶驾驶员进行避碰决策专家系统。本文主要完成以下几个工作：1.通过整理和研究国内外各种专家系统、船舶避碰系统和AIS系统相关资料和文献,找出传统船舶避碰系统中信息获取机构的不足,提出了将AIS应用到船舶避碰领域的构想。2.根据船舶碰撞阶段进行划分研究,提出以定量的方式对船舶会遇态势划分理念。通过总结前人对船舶领域的研究,本文提出内河中合适的船舶领域模型,利用了模糊理论方法对船舶碰撞危险进行综合评判。通过建立避碰危险度计算数学模型客观合理地评价了船舶的碰撞危险,可以用于船舶避碰决策系统中。3.根据专家系统的一般结构模式建立了船舶避碰系统,并对专家系统结构中的重要部件：知识库、动态数据库、推理机进行了设计。同时对系统所采用的知识表示方法与搜索算法进行了研究。4.对船舶避碰的整个过程进行了全面系统的研究,建立了安全通过距离、紧迫局面和船舶碰撞危险度的数学模型,定量划分了船舶会遇态势和避碰行动局面,并对如何确定船舶避碰行动时机、幅度和复航时机进行了探讨。5.通过对所提出系统模型及船舶碰撞态势进行分析研究,并分别将船舶碰撞中会遇态势和交叉态势时船舶避碰问题进行仿真实验。仿真结果表明：系统能够很好地对两船会遇局面作出分析、判断,并给出合理有效的避碰决策。研究成果不仅可为内河船舶安全航行保驾护航,减少因人为失误而造成的船舶碰撞事故,为安全、畅通、快捷的内河航运提供良好的技术保障；而且促进我国内河航运事业的蓬勃发展,推动经济的快速发展。
戴楚[6]2016年在《内河环境下嵌入式船载避碰辅助决策系统研究与实现》文中认为内河航运在我国交通运输中一直占据重要位置,内河本身环境复杂多变,航道宽度、弯曲河道等因素都使得船舶在内河航行中操纵更加困难,而随着近年来水运的发展,内河中船舶数量急剧增多,船舶也朝着大型化、高速化发展,使得航行安全面临严峻考验。因此避碰辅助决策系统的研究显得十分有必要,它能够帮助船舶驾驶员实时了解航行环境,提供碰撞预警和避碰操作建议,同时促进航运安全向着智能化、信息化方向发展。本文结合实际需求,设计并实现了内河环境下嵌入式船载避碰辅助决策系统,主要工作内容如下:(1)分析并研究了AIS和雷达的电文格式,完成了数据提取和存储的相关工作。研究了融合AIS和雷达动态航迹信息的方法,建立了基于模糊关联的航迹融合模型。时空统一后,采用多因素模糊综合决策关联算法判断固定的AIS航迹和雷达航迹,并采用改进的加权融合算法对其进行融合处理。融合信息能为避碰分析提供更高精度和更稳定的目标信息。(2)综合分析内河船舶碰撞影响因素,针对目前内河船舶碰撞危险度综合评判模型中考虑的指标因素不够完善的问题,提出了一种基于模糊数学方法的内河船舶碰撞危险度评判模型。该危险度评判模型利用本船和目标的实时参数,客观合理地评价船舶碰撞危险度,能为船舶驾驶员提供及时的危险预警。(3)研究了内河避碰规则,并根据内河避碰的特点确定了避碰行动方式,创建了内河避碰知识库,并基于此建立了内河避碰辅助决策模型。当碰撞危险度达到设定阈值时,系统根据当前会遇态势和航行环境从避碰知识库中搜寻避碰行动方式,再通过定量分析确定避碰行动幅度大小得到最终避碰决策建议。(4)以嵌入式操作系统Linux、界面开发工具QT、数据库SQLite3为软件开发平台,以S3C6410芯片为处理器的ARM板为硬件开发平台,设计实现了内河环境下嵌入式船载避碰辅助决策系统,对其性能进行了测试,符合需求。内河环境下嵌入式船载避碰辅助决策系统可以帮助减少人为因素造成的碰撞事故,保证内河船舶航行安全,同时,系统的应用平台是嵌入式装置,低功耗、实时性好、低成本、方便安装维护,有助于船载避碰系统智能化、小型化发展,具有广阔的应用前景。
张磊[7]2016年在《基于贝叶斯网络的内河船舶碰撞致因分析》文中进行了进一步梳理在当今中国经济保持高速增长的时期,内河航运这个运输方式开始逐渐受到人们广泛的关注,它污染小、运力大的特点也在运输的过程中给人们提供了很大的便利。但是随着内河航运的发展,船舶数量开始增多、航道内船舶密度开始增大,船舶碰撞也开始成为一种常见事故,如何有效提高船舶行驶的安全度,降低碰撞事故发生率成为了内河航运中亟待解决的问题。因此,必须对我国内河航运的现状有一个清晰的了解,有必要使用一种有效的研究方法对造成内河船舶碰撞事故的原因进行分析,并对其进行更进一步的探讨,从而可以为相关部门、相关企业提供一定的决策依据,达到有效降低内河航运事故率的最终目的。!本文首先对船舶碰撞事故、事故致因分析理论以及贝叶斯网络等相关概念进行了完整的概述。在此基础上,通过对所搜集的事故样本进行系统的分析,提取出造成各个事故发生的影响因素,并分析各个因素之间的关联关系,构建事故的致因链。其次,对所获得的致因链进行整合,构建出了内河船舶碰撞事故的贝叶斯网络模型结构,并通过数理统计等方法,获得了网络中各个节点的条件概率表,进而构建出了完整的贝叶斯网络模型。最后,在所构建的贝叶斯网络模型的基础上,运用实际案例对该模型进行了验证,证明该模型的实用性与可靠性,并在该基础上对案例进行了推测,分析事故中各个因素的影响程度。!本研究发现:(1)内河航运日常管理的薄弱,是造成内河航运事故频发的主要因素。(2)值班不当是造成内河船舶碰撞事故的另一大原因。最后,根据这些研究结果,本文提出了有效降低内河船舶碰撞事故的对策与建议。
李志锋[8]2013年在《基于船舶会遇仿真的驾驶行为控制策略研究》文中认为船舶碰撞事故是我国内河安全事故的首害,不仅造成重大的经济损失和人员伤亡,还严重制约我国内河航运的长期发展。如何采取有效的调控策略来避免船舶碰撞事故,是当前我国内河航运发展亟需解决的问题。据我国内河交通安全事故统计表明：90%以上的水上交通事故与船员个人的行为疏失有关,其中至少有60%的事故是由人为失误直接引发的。船员作为水上交通系统的核心因素,其驾驶行为很大程度上决定了水上交通系统的安全水平。因此,深入研究船舶驾驶员的驾驶行为,提出驾驶行为控制策略已成为提高船舶通航安全、实现船舶避碰的主要课题,具有一定的现实意义。当前,国内外学者对于船舶避碰的研究主要以船舶碰撞危险度、船舶领域、船舶会遇安全和船舶自动避碰系统为主,对于船舶驾驶员驾驶行为控制策略研究的成果较少,并且没有集成化的船舶驾驶行为控制策略提出。究其原因主要是由于船舶驾驶员驾驶行为控制策略的研究涉及驾驶员-船-环境的变量因素太多,难以一一的定量分析。另外,各类研究理论及方法尚未形成研究体系,缺乏研究所需的基础性数据,并且各类研究的影响模型精度不高,研究结论难以验证等等,这些问题在一定程度上制约了船舶避碰策略研究的发展。因此,船舶驾驶员驾驶行为控制策略的研究具有一定的理论意义。基于此,本文在以船舶相对方位为依据细分船舶会遇态势的基础上,通过船舶驾驶员安全驾驶行为理论的查阅和船员实际操作经验的调查,建立了既符合理论研究要求又满足实际驾驶经验的船舶避让行为模型。并将道路上运用较为成熟的仿真软件VISSIM借鉴到内河船舶航行仿真上,对不同会遇态势下,两船避让行为进行模拟与仿真,实现对船舶避让行为模型的正确性验证。最后,结合《国际避碰规则》对于直航船与让路船在航行中的责任与义务,提出在水域开阔、能见度良好的情况下,定性与定量相结合的船舶驾驶员驾驶行为控制策略。从而为船舶驾驶行为控制提供一种新的思路,也为船舶驾驶员驾驶行为标准化的建立提供一定的理论和技术支撑,对提高船员水上安全驾驶有重要的指导意义。
盛进路, 赵虎刚, 杨富华, 王俊杰, 严庭玉[9]2015年在《内河船舶避碰决策研究现状及趋势分析》文中指出本文将船舶避碰研究分为船舶领域、船舶碰撞危险度和船舶避碰决策优化方法叁个部分进行综述,通过与船舶避碰整体研究的对比,分析内河船舶避碰研究的现状,得出内河船舶避碰的研究趋势,并得到内河船舶避碰会从二维避碰向叁维避碰研究转变、完善船舶领域和碰撞危险度模型及引入先进理论算法等研究趋势。
郑元洲[10]2012年在《基于操纵推理与视频检测的船桥主动避碰系统研究》文中认为自有统计桥梁事故的报告公布以来,因船舶和桥梁相撞事故造成的损失乃至灾难便常常见诸报端,船桥碰撞问题已经成为当前研究的热点。目前,国内外大量的学者在桥梁防撞领域做出了大量的研究和努力,但其研究重点集中在对桥梁墩身结构的加强及桥墩防护装置的研究设计、对船舶碰撞桥梁的风险概率研究以及碰撞事故发生后的致因分析上,这些研究均属于被动避碰的范畴。并未较好的关注船舶操纵人员本身的因素。比较而言,在碰撞未发生之前,通过有效的预警预控手段对船舶驾驶人员进行关键时刻船舶关键操作上的提示与指导以达到主动避碰的效果,则是更有意义的研究课题。本文基于学科交叉融合的思想,将船舶操纵仿真技术与图像识别技术相结合,提出了基于操纵推理与视频检测的船桥主动避碰系统,该系统包括船桥碰撞危险态势预报和船舶操纵避碰两个部分：船桥碰撞危险态势预报是对桥区船舶航迹偏移的预警和船舶碰撞桥梁(桥墩)风险态势分析；船舶操纵避碰则是结合船舶操纵运动及其仿真知识的船舶运动智能控制方法。实现了对特定船型在特定桥区主动避碰的最小纵距参数的预报和船舶桥区航迹预判与避碰决策选取的主要功能。论文完成了以下工作：(1)综述国内外研究相关文献,统计船桥碰撞事故发生的原因,阐述当前船桥碰撞问题的研究方法,介绍视频检测以及操纵模拟在桥梁防撞领域的应用现状,引出本文的技术路线和创新点。(2)运用船舶操纵运动理论,依据分离式操纵运动建模思想并且考虑实际操纵过程中各种外界条件影响,建立了适合桥区船舶控制的操纵运动模型。针对桥区水域通航船舶受风、流影响较大的特点,建立了桥区水域船舶在风、流作用下的漂移运动数学模型。提出了以《内河通航规范》为前提的桥区船舶航迹预报模型,并采用传统经验算法以及ALE(Arbitrary Lagrangian Eulerian)方法进行船舶停车冲程的计算研究。研究结果显示,该算法能够准确的计算出不同船型在变化风、流条件下的停车冲程值。(3)以武桥水道鹦鹉洲至武汉长江大桥航道段作为研究水域、3000DWT江海直达代表船型为研究船型,利用第2章建立的桥区水域操纵运动数学模型开展桥区水域船舶航行仿真实验。依据船舶自身的车、舵、锚等控制方式的使用情况以及其失控的可能性,进行了9种典型的桥区船舶操纵避碰桥墩的数值模拟工况实验,对该9种工况下从接受系统指令到操纵结束时船舶运行时程曲线进行了分析。实验结果表明,选定的3000DWT在武桥水道避碰桥墩的极限安全距离为346m,该距离参数可以为武桥水道同类船型的安全避碰桥墩提供参考。(4)根据选定的代表船型的各型尺度参数,按照自由自航船模实验的相似准则要求并结合船舶性能露天操纵水池的尺度,选用1：40缩尺比制作了3000DWT江海直达代表船型的物理模型,并依照模型制作缩尺比搭建了物模实验的模拟航道硬件环境设施。结合实际物理模型的实验条件进行了7种船模航行控制避碰桥墩工况的实验。对物模实验工况的数据进行统计分析,并对第3章数模实验各工况的结果进行相似准则变换。分析比较结论显示,采用物理模型实验和数模实验相结合的研究方法能够有效确定特定船型在特定桥区水域的最小避碰纵距值。(5)研究并开发了基于计算机视觉检测的船桥主动避碰系统。首先对智能船桥避碰系统IC4S(Intelligent Collision Avoidance System)的构建框架、关键技术进行阐述,研究了桥区复杂动态背景下船舶等运动物标的检测与航迹关联技术,采用现场手动拍摄视频导入预置检测算法的方式检测所建立的船桥主动避碰算法平台的有效性。实验结果表明,船舶在正常通过桥梁航行状态下,主动避碰平台有较好的适用性。本文在综合相关研究现状的基础上,提出了结合操纵运动理论模型和计算机视觉信息处理与图像人工智能识别技术的桥区船舶航迹预报和预控的模型,并建立基于该模型的船桥主动避碰的综合系统。通过对部分现场实船航行视频检测来检验所建立的主动避碰系统的有效性。本文的研究成果为船舶驾驶人员和桥梁管理部门提供了一种新的桥梁安全保障途径。本文的创新点主要有以下几点：(1)运用船舶操纵仿真技术与图像识别技术,研发出了一个船桥主动避碰系统,通过计算机软件编程,实现了智能化、可视化的船桥主动避碰功能,提出了一种全新的桥梁主动避碰方法。(2)将数值模拟仿真实验与物理模型实验相结合,通过相似换算推导出船舶桥区避碰距离参数,提出了特定桥区特定船型的最小避碰纵距值的预报方法。(3)将ALE算法引入船舶停车冲程的计算中,对不同船型船舶在各类桥区及各种风、流等外界影响下的停车冲程进行了良好预报。
参考文献：
[1]. 内河船舶避碰决策系统研究[D]. 吴羲晖. 武汉理工大学. 2003
[2]. 内河船舶领域及避碰模型优化研究[D]. 赵虎刚. 重庆交通大学. 2016
[3]. 内河船舶操纵及避碰决策优化研究[D]. 程细得. 武汉理工大学. 2007
[4]. 内河船舶自动避碰决策研究[D]. 毕京强. 大连海事大学. 2016
[5]. 基于AIS的内河船舶智能避碰专家系统及实现[D]. 彭丽丽. 武汉理工大学. 2010
[6]. 内河环境下嵌入式船载避碰辅助决策系统研究与实现[D]. 戴楚. 武汉理工大学. 2016
[7]. 基于贝叶斯网络的内河船舶碰撞致因分析[D]. 张磊. 中北大学. 2016
[8]. 基于船舶会遇仿真的驾驶行为控制策略研究[D]. 李志锋. 武汉理工大学. 2013
[9]. 内河船舶避碰决策研究现状及趋势分析[J]. 盛进路, 赵虎刚, 杨富华, 王俊杰, 严庭玉. 世界海运. 2015
[10]. 基于操纵推理与视频检测的船桥主动避碰系统研究[D]. 郑元洲. 武汉理工大学. 2012