一种焊接机器人的设计与优化论文_闫新华,孟岳,闫新兴

(诺伯特智能装备(山东)有限公司 山东聊城 252059)

摘要:本文基于虚拟样机技术设计了一种焊接机器人,包括底座、腰转、大臂、小臂和焊枪等。设计过程中,首先进行原理分析和对零件的设计、选型;然后,利用三维建模软件Pro/E对零件进行建模;最后,进行了机械装配和运动学仿真与优化。

关键词:焊接机器人;设计;优化

0引言

焊接是一项十分重要的加工工艺之一,在机械制造业中的用途越来越广泛。在生产制造中,焊接技术水平的高低直接影响产品的质量。随着科技的进步,焊接技术也有了突破性发展,焊接机器人得到了广泛应用[1-3]。

本文针对中小型生产企业自动化生产程度低这一问题,设计了一种焊接机器人,可完成中小型生产线上精度要求不高的简单焊接工作,尤其适用于生产线空间小,人工无法作业或者无法容纳大型机器人的情况,改善作业环境。

1结构设计

焊接机器人由五个主要部分组成,如图1所示,包括底座、腰转、大臂、小臂和焊枪。其中,机器人腰转部分可以绕底座的中心作360度的旋转运动;大臂可绕腰转顶点作俯仰运动,把动力从腰转传动到小臂;小臂连接着转动轴,并可绕大臂顶端进行俯仰运动;转动轴可进行旋转运动,连接末端执行器焊枪,从而实现对焊枪的驱动。

1-底座;2-腰转;3-大臂;4-小臂;5-转动轴;6-焊枪。

图1 焊接机器人组成

1.1机器人的底座设计

机器人底座是整个机器人的安装平台,底座用于安装机器人运动部分,底座承受全部的重量负载。因此,要求底座必须有足够的强度和刚度,保证其负载能力和稳定性。

1.2机器人的腰转设计

腰转结构连接底座与机器人的大臂,是机器人实现整体旋转的部件。腰转的结构考虑整体的受力平衡,以保证其减少不必要的负载,增强稳定性。转腰主体形状为长圆柱体,上方设计有打孔凸耳用来连接大臂,凸耳后加有一个保持平衡的小凸起,避免受力的不平衡造成机器人前倾的危险。

1.3机器人的大臂设计

机器人的大臂可在电机的驱动下进行俯仰动作,根据工作的需要和整体的协调性来确定机器人的大臂尺寸。机器人的大臂设计为平行式双摆臂的结构,中间有连接轴,减轻了不必要的重量,保证机械大臂工作时需要的强度。

1.4机器人的小臂设计

机器人小臂直接驱动和控制末端执行器焊枪,是大臂与执行器间的机构,要求有出色的控制能力以保证焊接机器人的焊接质量。小臂主体结构为实体长方体,底端为打孔凸耳,凸耳的作用是连接大臂,顶端端是圆柱体的凸起,用来连接焊枪。

1.5机器人的焊枪设计

焊枪是焊接机器人的末端执行器,由转动轴、曲柄和套筒三个部分组成。转动轴可实现旋转运动,驱动焊枪旋转进行寻找最佳焊接位置和角度。

2机器人运动参数的描述

本文用D-H法在每个关节上建立一个坐标系[4],建立机器人的坐标系。利用坐标系之间的关系来描述末端执行器的位置;然后建立机器人的齐坐标变换矩阵,计算并验证机器人的运动空间是否符合设计要求。连杆坐标系D-H参数为αi,ai,di,θ是绕z轴的旋转角,d是在z轴上两条相邻的公垂线之间的距离,a是每一条公垂线的长度,α是两个相邻的z轴之间的关节扭转角度。

在满足各关节运动关系以及各零件正确装配的前提下,利用Pro/E运动轨迹轮廓面工具,通过添加相应的电机驱动,对焊接机器人建立运动算例并进行运动仿真分析[5-6]。运动参数与运动模型的设定一致,得出的运动轨迹扫描曲面如图2所示。

图2运动轨迹图

3运动仿真

3.1运动空间分析

运动空间是指在机器人的机械本体在运动过程中所扫描的范围,焊枪顶点所能到达的位置集合为工作空间。在实际应用中,机器人运动的运动空间内不应存在障碍物等;焊接机器人工作的位置应该在机器人的工作空间内。使用Pro/E的运动学分析工具进行了运动学仿真分析[7-8],得到了焊接机器人运动过程中扫描过的轨迹集合,即为运动空间;运动空间的外边缘为焊枪顶点的运动轨迹,即为机器人的工作空间,如图3所示。

图3运动空间图

3.2逆运动学分析

焊接机器人设计、建模、分析完成,已知焊接机器人机械部件的几何参数、各关节运动参数和焊枪末端位置矢量,建立了焊接机器人各关节与末端执行器焊枪的运动方程,得到了整个焊接机器人的运动空间和作业空间。逆运动学分析在多解的情况下,可采取某些原则找到最优解。而逆运动学分析则是在某一确定的应用场景,有一确定的工作点的情况下,对焊接机器人的工作轨迹进行规划,得到最优路径[9],提高工作效率。设定某一工作场景,使用Matlab进行编程求解,得到解后依据路径最短原则进行舍弃[10]。

4结论

本文利用三维建模软件Pro/E对零件进行建模,设计了一种焊接机器人,并分析了焊接机器人的运动工作原理,使用D-H法建立了焊接机器人的坐标系,求出来焊接机器人的运动方程,并通过一个动作组所得到的运动轨迹验证了方程的正确性。

致谢

本文受山东省重点研发计划(重大关键技术)(编号:2016ZDJS02A02)资助。

参考文献

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论文作者:闫新华,孟岳,闫新兴

论文发表刊物:《电力设备》2018年第15期

论文发表时间:2018/8/22

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