摘要：机械手的运用可以在很大程度上提高生产自动化的效率，同时有助于工业领域的技术进步，可以在很大程度上代替人类劳动，进一步节省人工成本。本文基于搬运机械手的结构，对其仿真运动的设计过程进行探究，致力于促进搬运机械手的实际运用。
关键词：运动仿真控制；变速器；搬运机械手；设计实现
0引言
在现代工业发展的过程中，需要结合虚度偶只能设备，其中，机械手作为可以在很大程度上节省人力资源的特殊技术载体，可以促进仿真模拟技术的发展。同时，的功能机械手的实际运用在工业生产和一些其他的设计过程中也被高度重视，甚至被引进到现阶段的许多流水生产线中，有着良好的示范作用。在机械手进行搬运的过程中，还可以进一步检验人工的包装的质量，帮助提高实际的搬运效率，避免耗时耗力的现象出现。一些传统的工业搬运工作方式已经被淘汰，主要原因是无法满足今天的生活水平要求，同时也不符合我国现代经济发展规律。机械手作为可以取代人工搬运的特殊技术载体，因其自身具备的高度自动化系统被人们赞赏，其生产模式也得到广泛的认可。
1 搬运机械手的内部结构设计分析
1.1龙门架结构。区别于其他的结构类型，这一结构主要是针对实际变速器而言的，可以在搬运的过程中，通过调节内部系统，进一步掌握实际的机械操作流程，优化结构的同时提高搬运的效率。对变速器搬运机械手而言，在实际的搬运过程中，可以结合龙门架结构的优势，对特殊的物体进行特殊处理，一般而言，龙门式架构可以保证内部系统的安全性和完整性，同时有利于后期的设备设计和处理工作的开展。龙门架结构的主装配线是有着明显的作用的，必须对特殊的试验线进行严格的把握，同时注重调节内部的安装机械手运动
1.2主线配置。因为变速器在试验线和主装配线中的安装位置不同，为了能够使变速器搬运机械手能够实现设置的运动，所以将翻转结构及姿态调整设置在机械手结构中，以此使变速器能够变换不同的姿势，将翻转机构及夹爪相互连接，并且设置翻转气缸，使其能够使夹爪根据中心线的正反方向进行旋转，从而能够使变速器进行旋转，姿态调整机构连接夹爪安装板，并且具备姿态调整气缸，在底部设备根据轴线进行旋转，调整变速器的姿态。
1.3全自动运作。这一运动模式的结构是由于变速器的性质造成的，一般而言，内部的机械手必须有属于全自动系统的结构，同时提高机械手的工作效率和具体的运动措施。在选择符合机械手自身实际的结构过程中，还可以选择符合实际操作流程的运动形式，逐步对过程进行优化。在特殊阶段，也需要人工进行干预。
全自动结构主要是运用于系统无障碍的状态，在一些其他的运动过程中，也需要结合主装配线的优势，不断对内部的变速器进行调节和完善，在机械手的帮助下完善搬运操作。必要时候，可以通过主装配线的配合，对全自动系统经排查，情理其中的全自动结构中存在的隐患，促进机械手的转型与升级，不断完善搬运功能。
2 搬运机械手设备的仿真运动理念
2.1 抓取。与现阶段被广泛运用的其他机械手相比，搬运机械手的特点在于自身具备较强的方针模拟功能，可以进行方针运动并识别具体的物品，实现对物品的准确搬运。在投放的过程中，搬运机械手的实际操作能力远远高于许多行业对机械手的定位，主要是因为机械手的实际手爪的方针抓取的功能较强，可以推动主要目的的实施。如果在抓取箱体的过程中，掐机械手无法对箱体的材质进行识别，那么搬运机械手则可以通过后期的锻炼，对手爪的抓取技术进行锻炼，促进具体工作过程的开展。
箱体在实际的搬运机械手抓取过程中，如果出现损坏现象，不仅需要对此进行严格的分析和研究，还需要调节夹紧力度，促进对后期工作的开展。
期刊文章分类查询,尽在期刊图书馆此外，如果出现对搬运进行限制现象，机械手可以通过抓取结构的调整，采用二指式手爪进行具体的搬运设置。运动仿真技术是锻炼寄生型抓取技术的关键环节，在对编程控制器进行监控的同时，还需要结合中央处理器，不断完善内部的信息设置，作为核心对其进行适当的调控。住区技术对于仿真模拟而言只是很小的一个基本环节，但是可以提高现代工业生产的自动化程度，同时促进仿真控制技术的进步，强化搬运机械手的搬运功能和内部的系统设计。
2.2 躯干结构。与经销商的其他结构相比，躯干作为支撑手臂的主要支点之一，现阶段已经被高度重视，其实际的涉及范围较广，不仅与手臂紧密相连，还和机械手的上梁有着互相作用。因此，在设计去干结构的过程中，必须结合上臂的设计理念，结合对机械手的认识，逐步区分实际的重量。
2.3 电动机。这一部分的结构内容相对简单，主要是对惦记结构的设计与安装，这一个车可以结合YS系列异步电动机的基本性能，对内在的许多功率进行区分，同时结合机组的配置，完善内部系统的管理与监控。此外，还需要对胆道镜的不同的型号进行确定和选择，这也是结构设计的要点。
2.4 变频器。机械手的综合结构之中，变频器有着改变频率和调速的效果，因此其实际的电气设备效果非常明显。在后期的检测过程中，对于被抛弃的传动调速进行细致的区分，可知现阶段存在的许多数据信息范围是非常明显的，不仅有着强烈的效率调节作用，还可以广泛应用在实际的搬运工作中，促进搬运机械手在工业发展中的运用。
3 搬运机械手仿真运动控制系统设计与实现
3.1在控制系统。与其他的硬件系统相比，控制系统是建立实际的监控与管理的基础上，同时通过对实际的机房监控，逐步完善搬运机械手的各类数据设置。当然，此过程涉及许多其他方面，需要对控制系统进行进一步的完善。为了逐步提高编程的准确性，还需要借鉴程序语言，促进搬运工作的进行。在开展系统初始化进程的基础上，必须熟悉实际的自动操作控制流程，结合已知的经验，加大手动操作控制的力度。
3.2电机速度。许多控制过程中，机械手的搬运都需要对电机进行调节，同时结合已有的资料对实际的编程控制进行严格把控。如果遇到PLS2指令，则需要对其进行进一步完善，在保证操作正确的基础上，实现伺服电机的完善，如果搬运机械手遇到S型的状态设置，则需要加减速控制，实现对搬运工程的调节，有效促进工作开展。
结语：
搬运机械手在工业自动化领域中被广泛应用，是由一个机械、气动、电气、运动仿真和触摸屏等元件组成的复杂的机电一体化工业装备。对搬运机械手的现存问题进行分析，致力于完善其内部的结构设计，同时对运动仿真技术进行分析，通过探究提高搬运物件的工作效率。搬运机械手的整个控制系统是存在一定规律的，必须结合运动仿真技术，在协调统一的基础上，逐步提高搬运机械手的自动化水平。
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论文作者:李斌
论文发表刊物:《基层建设》2019年第3期
论文发表时间:2019/4/24
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