摘要：当前，智能机器人的科技越来越发达，使用机器人来部分或者完全的代替人工进行设备巡检，已经成为未来变电站的趋势。通过在变电站使用巡检机器人，可以更加可靠的对变电站的设备进行巡检，并且通过系统返回的数据分析，可以让运维人员对设备的工作状态更加的了解。记录并且分析数据的历史曲线还可以明显的提高对变电站的设备的预知性，为设备的状态检修和状态评估提供了更为有效的数据支持，这些将直接减少设备发生事故的可能性。
关键词：智能巡检机器人；变电运行；应用
1智能巡检机器人关键技术
目前智能巡检机器人应用的技术比较多，如无轨化技术、大数据分析技术、图像识别技术、安全技术、多传感器融合控制技术等。首先是无轨化技术，智能巡检机器人的激光定位就是以激光数据信息和地图相匹配为基础的定位方法。此种定位方法容含了地图等比构建技术与激光数据实时匹配定位技术。其次是地形适应技术。主要是通过激光雷达实现导航，基本原理也就为地形匹配，对于不同类型的室内和室外环境全部都可以应用。最后是图像识别技术。实现精确定位与锁定相关装置的具体位置，完成检测设备表计图像的有效采集等工作，是通过图像识别技术完成的。智能巡检机器人可以实现变电站设备表计度数工作的有效识别，同时准确判断出设备实时工作状态，自主进行记录与判断，及时报警，明确装置信息与分闸信号的工作状态。此外，智能巡检机器人也引入定位自诊断和三层避碰技术，以实现智能巡检机器人工作的安全性。
2智能巡检机器人在变电运行中应用的意义
变电站智能巡检机器人系统在实际应用中，可以部分或者全部代替固定的视频监控系统，完成视频信息的远方传输;可以实现对设备外观和表计的巡视检查、红外测温，与站内的监控系统协同工作;并且可以实现远程视频工作指导。变电站智能巡检机器人系统中，可以查询设备红外测温的历史数据并形成温度曲线，运维人员通过分析曲线，可以得出同一个设备在不同的负荷和环境温度下，设备温度、温升的变化情况。同时，运维人员也可以根据自身的工作经验，对当前的设备运行情况进行判断，并且可以将该判断结果存入红外测温的专家库，当出现类似的问题的时候，专家库就会自动的将得出的结论提供给运维人员。变电站智能巡检机器人系统为设备的稳定运行提供了有力的保障，给无人变电站的运行提供了新型的检测技术。在变电站内使用智能巡检机器人不仅能够辅助人工进行设备检查，而且还能够减少运维人员的工作量。一般变电站的地理位置一般远离城镇，自然环境非常的恶劣，在这样的环境下，传统道德运维人员非常的辛苦。并且因为无人值守方式的推进，运维人员的工作量变得更大，很难保证巡视工作的质量。通过使用更加先进的工具和改进的巡检方式，从而可以保证不会延长设备的巡检周期，及时的发现缺陷，消除事故隐患，从而保障电力系统的安全稳定运行。
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3智能巡检机器人在变电运行中的具体应用
在变电站的巡检工作中，对设备的定期检查是非常关键的。在对设备巡检的时候，运维人员需要通过嗅觉、听觉、触觉等人体的感觉来进行检测。在检测设备的时候，可以直接观测设备是否漏油的问题;查看设备仪表的数据是否在正常的范围之内;夜间闭灯的时候，可以直接观测设备是否存在发光或者是电晕的现象;下雪的时候观测设备上是否存在积雪;大风天气可以观测设备线路上是否存在摆动或者短路的现象。另外，可以通过与电机之间的触动来检查电机的情况，并且需要结合自身经验来判断这个设备是否出现问题。以某变电站作为研究对象，此变电站已经是无人值守模式。过去的有人值守模式中，每个变电站的正常上班人数是3人，无人值守模式之后，每值上班的人数是8人，负责的是保定地区4座500kV的变电站。并且由于变电站运维一体化的结构，变电站的维护工作增加了一百多项，使得值班人员的工作量大大增加。变电站内的巡检工作是运维工作的核心。其中包括对站内各个设备的测温、每天一次的巡检工作。使用机器人巡检系统代替人工进行巡视的时候，可以大大对的减少运维人员的工作量。智能机器人在保定变电站的运行情况如下：（1）机器人的运行速度较慢，一次性对变电站的所有设备进行巡检，大约需要六个小时左右。而且在巡检完所有的设备之后，机器人饿电量所剩无几。为了保证机器人在巡检工作之后还能够存留一部分电量，我们可以将变电站的全部区域分为两个区域，这样机器人在巡检的时候，需要进行两次，那么以两天为一个期限进行巡视，检查各个设备的具体情况等。（2）机器人在投用之后，人工巡视也不应该抛弃，还需要人工巡视对机器人采集的数据进行验证。而且机器人也并不能完全的检测出设备的全部问题，例如瓷瓶裂纹等，所以人工巡视时非常必要的，作为机器人巡视的补充，可以合理的减少巡视的次数。（3）对于红外测温，机器人每周两次对变电站的设备进行检测，机器人每次都是固定的角度对设备测温，所以还需要人工对设备进行测温，从而保证设备不被遗漏，目前为止站内的人工测温是每个月一次。（4）当遇到危险情况的时候，机器人可以代替人工对设备进行检测。而且当天气比较恶劣的时候，机器人也可以代替人工随时监测。为了更好的使机器人在变电站内起到应有的作用，运维人员需要对机器人随时进行检查，而且制定合理的任务，对异常情况能够及时的进行处理。根据智能机器人在变电站的实际运行情况，经过分析表明，通过使用智能机器人对变电站进行巡检，不仅可以保证巡检工作的质量，而且还可以提高工作人员的效率，从而降低设备发生故障的概率，减少变电站不必要的损失，使得无人值守模式更加的安全有效。
4结束语
综上，变电站的智能机器人系统可以代替部分人工进行巡检，从而能够实现对变电站的全面检测，检测设备的温度、异常情况以及相关故障发生所产生的异味等，从而大大的减少人工成本，提高机器人在实际工作中的工作效率，提高变电站内巡视工作的质量，还有排除一些潜在的设备缺陷，优势非常的显著。
参考文献
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[3]李晖.变电站智能巡检机器人高压隔离开关状态自动识别系统[D].天津大学,2017.
论文作者:谢晓军
论文发表刊物:《电力设备》2019年第16期
论文发表时间:2019/12/9
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