怀化市中医医院脊柱外科 湖南怀化 418000
【摘要】目的：分析机器人辅助行椎弓根螺钉置钉的准确性及置钉并发症情况。方法：随机抽取实施机器人辅助行椎弓根螺钉置钉的20例患者，入选时间为2018年1月-2019年1月，依据Robbins以及Gertzbein标准内容，通过CT对椎弓根螺钉位置予以分析，并对其并发症发生情况详细记录。结果：20例患者中18例患者均由机器人辅助置钉，18例患者共计置钉95枚，实际上置钉成功94枚，患者经过置钉后并未出现血管损伤、脊髓损伤以及神经根损伤等并发症。依据Robbins以及Gertzbein标准75枚螺钉为A级，19枚螺钉为B级，正确率经计算后为85.25%。结论：机器人辅助行椎弓根螺钉置钉正确性较高，可有效降低并发症发生率。
【关键词】机器人辅助；椎弓根螺钉；准确性；置钉并发症
The accuracy of robotic assisted pedicle screw placement and the complications of nail placement
Yang Jian Wei Zhihua
Department of Spinal Surgery, Huaihua Hospital of Traditional Chinese Medicine, Huaihua, Hunan 418000, China
【Abstract】Objective: To analyze the accuracy of robotic assisted pedicle screw placement and the complications of nail placement. Methods: Twenty patients who underwent robot-assisted pedicle screw placement were randomly selected. The enrollment time was from January 20 to January 1919. According to the contents of Robbins and Gertzbein, the position of the pedicle screw was analyzed by CT. And detailed records of the occurrence of complications. RESULTS: Of the 20 patients, 18 patients were assisted by robotic fixation. Eighteen patients were implanted with a total of 95 nails. In fact, 94 patients were successfully nailed. No vascular injury, spinal cord injury or nerve root injury occurred after the patient was placed. And other complications. According to the Robbins and Gertzbein standard, 75 screws are Class A and 19 screws are Class B. The correct rate is 85.25% after calculation. Conclusion: Robotic assisted pedicle screw placement is more accurate and can effectively reduce the incidence of complications.
[Key words] robotic aid; pedicle screw; accuracy;
椎弓根螺钉技术目前的发展较为完善，在腰椎滑脱症、腰椎管狭窄以及脊柱侧弯等疾病中应用广泛。因为椎弓根和脊髓、血管以及神经根位置相近，为此在固定的过程中会出现相应的风险，形成一系列并发症[1]。伴随医学影像技术的不断完善，机器人和影像导航发展迅猛，并应用于椎弓根螺钉置入，有文献报道导航影像置钉其正确性较高。本次研究主要分析机器人辅助行椎弓根螺钉置钉的准确性及置钉并发症情况，报道相关内容：
1 患者资料和方法
1.1患者资料
随机抽取实施机器人辅助行椎弓根螺钉置钉的20例患者，入选时间为2018年1月-2019年1月，20例患者中男性14例，女性6例，年龄最大为70岁，年龄最小为40岁，中位年龄（60.1±3.3）岁。5例患者为L1爆裂性骨折，2例患者为L2压缩性骨折，4例患者为L4滑脱症，2例患者为T12爆裂性骨折，3例患者为L1陈旧性压缩骨折，3例患者为退行性侧弯，1例患者为腰椎间盘突出症伴随椎管狭窄。手术前对患者实施CT、X线以及MRI检查，无显著的禁忌症，存在手术指征。
1.2方法
机器人选择天玑骨科机器人第2代，手术前将患者CT数据导进工作站中，其导入格式为DICOM，通过手术规划软件对术前计划制定，CT导入数据软件需要将正侧位图像自动生成，而后将手术位置予以确定，而后对椎弓根螺钉进针点予以确定，随后确定冠状位、水平位以及矢状位角度，确定椎弓根螺钉长度以及资金，而后在矢状位、冠状位以及横断位椎弓根螺钉予以演示，观察是否在椎弓根中，而后对置钉计划予以浏览。患者手术时选择全麻方法，并选择俯卧位，连接机器人和C形X线机数据，在C形X线影像接受器上安装金属标记盘，软件对患者的体位和方向予以确定。此研究入选患者均对椎体节段确定后实施切开，在棘突上将夹具固定。透视角度为60度斜视，手术前CT数据和斜位数据予以研发和匹配，依据患者的实际情况对进针点予以调整。完成研发后在固定夹具中安装棘突夹，在棘突处选择克氏针予以固定，保证桥的稳定，确保正确安放机器人。
期刊文章分类查询,尽在期刊图书馆此次研究患者通过固定针在髂后上棘和棘突位置棘突夹，标记斜位片60度和透视正位，配准采集数据以及手术前数据，对微螺钉进针点予以注册。完成研发后在桥上安装。工作站将指令发出后机器人会依据轨迹对机械臂安装，手术人员按照通道进行如下操作，即钻孔、导针放置以及放置螺钉。置入后实施骨折复位等相关措施。
1.3评估指标[2]
手术1周时间内，依据患者手术后的实际恢复情况采用X线或者CT予以复查，对患者并发症发生情况实施记录，其中包含大血管损伤、脊髓损伤以及神经根损伤等。依据Robbins以及Gertzbein标准内容分析椎弓根螺钉位置，椎弓根螺钉在内为A级，椎弓根螺钉将椎弓根皮质穿透2mm以下为B级，椎弓根螺钉将椎弓根皮质穿透2-4mm为C级，椎弓根螺钉将椎弓根皮质穿透4-6mm为D级，椎弓根螺钉将椎弓根皮质穿透6mm以上为E级，正确置钉为A级和B级。
2 结果
20例患者中18例患者均由机器人辅助置钉，2例患者由于手术过程中进针点出现较大的偏差采用徒手置钉。18例患者共计置钉95枚，实际上置钉成功94枚。患者经过置钉后并未出现血管损伤、脊髓损伤以及神经根损伤等并发症。依据Robbins以及Gertzbein标准75枚螺钉为A级，19枚螺钉为B级，正确率经计算后为85.25%。
3 讨论
法国学者RoyCamile在1963年研究出椎弓根螺钉钢板，对不稳定性胸腰椎骨折实施治疗，同时1983年Denis对脊柱三角理论确定，椎弓根螺钉目前在临床中中应用广泛，对脊柱外科发展起到重要意义[3]。但是局部解剖结构产生的变化以及退变等原因会提升椎弓根置钉的困难程度，在置入椎弓根的过程中会出现失败现象。有学者经研究后认为徒手置钉其穿破率大致为12%，其有关并发症发生率高达50%。此外如果螺钉置钉位置不适合，会降低固定系统强度，严重会出现失效和损伤神经根等。为此需要将置钉的正确率提升，降低并发症，以此提升固定技术。
经过解剖测量对进针点、角度以及深度予以确定，将置钉的正确率提升，但是因为个体间均存在相应的差异会出现置钉失败现象，从而引发相关并发症。机器人技术属于一种新型技术，国内外相关学者均对机器人辅助行椎弓根螺钉置钉进行深入研究，并获取了相应的成绩[4]。天玑骨科机器人第2代辅助精准定位置钉，可将胸椎巨大肿瘤切除，具有较大的突出范围，可将出血量减少，其优势显著。此此次研究数据表明20例患者中18例患者均由机器人辅助置钉，2例患者由于手术过程中进针点出现较大的偏差采用徒手置钉，75枚螺钉为A级，19枚螺钉为B级，正确率经计算后为85.25%，患者经过置钉后并未出现血管损伤、脊髓损伤以及神经根损伤等并发症。
此次研究抽取的病例数较少，同时其置钉数量并不多，经予以深入分析，经过研究后可知：①手术前制定手术计划，手术人员需要具有丰富的相关知识和外科手术经验。②手术过程中需要应用碳素纤维床，保证透视过程中并无遮挡物，不然会注册失败，同时产生偏差从而出现并发症[5]。③此次研究中2例患者由于出现偏差采用徒手置钉。可能是因为棘突夹和棘突角度引发注册失败。为此在对桥安装后需要对其稳定性予以保证，开放手术治疗过程中需要将组织张力减少，减少干扰因素，与此同时在对桥安装过程中需要和棘突次处于一个水平[6]。④出现C级螺钉是通过皮置钉，产生偏差是由于套管放置的过程中出现软组织张力，从而产生偏倚现象，无法在骨髂上进行固定。通过皮置钉后需要将张力减少，保证顺畅套管。此外对带齿套管进行暗访时需要对套管咬合进行锤击，并在骨髂上固定[7]。⑤实施长节段椎弓根置钉后，由于具有较多的透视节段，因此需要增加注册次数，以此延长了透视时间，提升了感染的发生率。手术过程中需要采用无菌保护套，以免出现污染。对技术人员予以相应的培训，以此提升操作水平。机器人辅助行椎弓根螺钉置钉作为一种新技术，操作人员需要通过相应的培训，了解机器人的部件以及功能。并了解手术前怎样置钉、桥的安放和成功注册的标志。因为脊柱外科手术均具有一定的高风险，如果操作不当会引发严重并发症，为此增加了手术人员的工作压力，对其手术开展产生限制，机器人辅助椎弓根螺钉置钉应对曲线进行学习。
综上所述，机器人辅助椎弓根螺钉置钉其正确性较高，能够将并发症发生率降低，然而作为一种新技术为了能够对患者予以良好的服务，操作人员需要对其功能以及部件熟知，并加大训练力度，以此提升置钉的正确率。
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论文作者:杨建 卫志华
论文发表刊物:《总装备部医学学报》2019年第05期
论文发表时间:2019/8/6
标签：螺钉论文; 患者论文; 机器人论文; 并发症论文; 损伤论文; 手术论文; 脊髓论文; 《总装备部医学学报》2019年第05期论文;