并联机器人论文

一、分散控制可以提高专用机械的柔性（论文文献综述）单锁兰[1]（2021）在《多源互补笼型异步发电系统鲁棒控制研究》文中提出随着高性能仪器设备、电驱动、电防护等负载形式快速涌现...

高同跃[1]2004年在《带电作业机器人冗余臂的分析与控制》文中研究表明本文对冗余度机器人运动学逆解进行了详细的分析和研究，提出了极值法确定优化因子、加速度校正的阻尼投影梯度法；通过分析现有的几个优化性能指标的优缺点，本文确定了其中较合理的优化指标；采用线性加权法实现冗余度机器人的多目标融合控制，其...

郑亚青[1]2004年在《绳牵引并联机构若干关键理论问题及其在风洞支撑系统中的应用研究》文中指出课题“绳牵引并联机构若干关键理论问题及其在风洞支撑系统中的应用研究”是在总结绳牵引并联机构研究概况的基础上,在不考虑现有技术限制的条件下,对从该类型机构自身概念所引出的一些全新理论问题进行研究,并剖析风洞...

绳涛[1]2004年在《仿人机器人力信息反馈控制方法研究》文中指出仿人机器人是智能机器人领域中最活跃的研究热点之一,经过多年研究取得了很多成就。代替人类作业是仿人机器人发展的目标,而提高机器人的环境适应能力是实现这一目标的关键。感知环境是机器人增强环境适应能力的重要环节。对于仿人机器人而言,脚掌与地...

李俊帅[1]2018年在《一种新型3UPS+1RPU混联机床的刚度与动态特性研究》文中研究说明混联机床同时具备串联、并联机床各自的优势,还可以解决单纯串联、并联机床所造成的局限性,因此是未来机床研究发展的一个重要方向。本文是以3UPS+1RPU并联机构作为混联机床的主体机构,然后将其串联到y轴方向的...

宋伟科[1]2012年在《基于多机器人的开放式智能控制系统关键技术研究与开发》文中研究指明本文在分析现有机器人控制系统和开放式系统特点的基础上，从实际工程应用角度出发，提出了基于多机器人的开放式智能控制系统设计思想。本文紧密结合系统实用化和产业化发展的实际需要，系统研究了多机器人开放式控制系统搭建中...

吴凡超[1]2016年在《机电产品需求获取和概念设计研究》文中指出创新是科学进步的灵魂,是国家兴盛的动力所在。对企业而言,产品创新是企业的核心竞争力,是赢得市场竞争的关键。而产品创新需要准确掌握用户对产品的需求,需要多领域知识、技术和经验的支撑。在用户对产品的性能、质量、价格、环保等需求瞬息万变,产...

徐雪梅[1]2003年在《并联机床的智能控制》文中研究指明并联机床即虚拟轴机床，是二十世纪90年代中期问世的新型数控机床，是机器人技术与机床相结合的产物。与传统的数控机床相比，并联机床具有刚度比重大、响应速度快、加工精度高、机械结构简单等优点。这些特点使并联机床具有广泛的应用前景。智能控制技术主要包...

金振林[1]2001年在《新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究》文中指出提出四种新颖的具有正交位姿的六自由度叁维平台并联机器人，它们是2-2-2-SPS叁维平台并联机器人、3-2-1-SPS叁维平台并联机器人、2-2-2-PSS叁维平台并联机器人和3-2-1-PSS叁维平台并联机器人。这...

卢刘明[1]2001年在《平面并联机械手转角空间和工作空间分析及轨迹规划》文中提出平面并联机械手不但能精确再现平面上的给定轨迹，而且具有输出的运动精度高，运行速度快，承载能力高，控制灵活的特点，有广泛的应用前景。平面五杆机构是平面并联机械手的最基本形式，对其两连架杆转角空间及连杆点工作空间的研究是设...

郭祖华[1]2002年在《并联数控刀具磨床的动力学优化设计》文中进行了进一步梳理并联机床是一种新型结构的机床,其刚度质量比大,移动速度快,易于实现模块化设计,制造成本低。国内外许多研究机构都进行了并联铣削加工中心的研发。为开发出我国自己的并联数控刀具磨床品牌,在以前研究的基础上,本课题进行了并联数控...

崔庆华[1]2002年在《基于光学小波变换的机器人视觉系统及其实验研究》文中进行了进一步梳理机器人视觉技术是80年代发展起来的一门新兴技术，是当今国际研究的前沿课题。近几年，机器人视觉技术取得了一定的进展，并出现了一些成功的机器人视觉系统，但是由于它是一门交叉性很强的学科，研究工作碰到了相当多的问题...

周一群[1]2017年在《并联机器人工作空间、奇异特性及路径规划研究》文中进行了进一步梳理机器人既是实现自动化生产的关键,也是改善人类生活的重要装置。我国工信部大力推进工业机器人及服务机器人的发展,制定了《机器人产业发展规划(2016～2020年)》。相对于串联机器人,并联机器人具有刚度大、精度高、...

韩先国[1]2002年在《并联机床相关理论及设计方法研究》文中进行了进一步梳理并联机床是90年代中期问世的新型数控加工设备,同传统结构形式的数控机床相比具有许多优点,但是由于并联机床的出现才不过几年的时间,还有许多理论和技术问题有待攻克。本文紧密围绕并联机床的设计,对并联机床的相关理论和设计方法进行...

吴庆军[1]2001年在《解复杂优化问题的仿生算法的研究》文中研究指明遗传算法和神经网络优化是新发展起来的仿生优化算法，它们分别借鉴了生物的遗传进化机制和人脑的信息处理机制。本文提出了与试验设计相结合的遗传算法，分别用于求解组合优化、多目标优化和非线性优化问题。另外，对于一种用神经网络求解组合优化问...

高金刚[1]2014年在《切削加工机器人综合误差解耦补偿及运动规划》文中研究说明工业机器人具有成本低,良好的灵活性,较高的柔性等特点,在切削加工领域与变位机结合使用能够有效地对各种复杂曲面进行切削。尽管工业机器人存在关节及臂杆刚性不足等缺点,但可以通过采取适当的补偿措施,以满足不同应用的要求。目前,...

侯雨雷,康凯佳,曾达幸,姚建涛,孙凤龙[1]2008年在《新型预紧式六维力传感器及其位姿误差分析》文中研究表明提出了一种新型的基于Stewart平台的预紧式六维力传感器结构,并对其进行了位姿误差分析。以经典Stewart平台六维力传感器为比较对象,描述了新型预紧式六维力传感器的结构特点;综合利用影响...

王磊[1]2011年在《金刚石车削光学非球面自动编程系统的研究》文中研究说明随着光学非球曲面的广泛应用,传统的手工加工方法已经不适用于大批量生产此类零件,逐渐被数控加工所取代。目前,在金刚石车削回转对称光学非球面方面,传统插补方法还是占有主要地位,对数控加工设备造成极大冲击、降低加工效率、影响零件表...

李春书[1]2000年在《产品数字化装配与CAD集成理论与技术研究》文中研究指明实现产品设计与产品装配规划信息集成是实现产品计算机辅助自动装配的重要基础。研究特征信息在设计域与装配域中的转换,不仅可以在理论上丰富和完善特征技术,而且可以提供一种通用的获取装配分析所需信息的方法,基于装配域信息,对产品...