![考虑接触运动的机器人协调操作研究]()
杨正[1]2000年在《考虑接触运动的机器人协调操作研究》文中指出本文主要在前人已有工作的基础上，应用旋量理论和微分几何等新概念、新方法，建立具有接触相对运动的双臂协调模型，进行仿真计算，并将其与硬点接触模型进行了比较分析。首先，介绍螺旋理论的预备知识并应用旋量理论描述刚体运动分别在空间坐标系和物体...
![机器人动力学方程的神经网络计算]()
崔文[1]2016年在《多连杆柔性关节机器人的动力学与控制算法研究》文中研究表明随着机器人的应用领域日益扩大,许多行业对机器人的控制精度与性能要求也越来越高。大量实验与研究表明,关节柔性是制约机器人高精度控制的关键因素,而精确的动力学模型是实现机器人高精度控制的基础。因此,研究柔性关节机器人的动力学...
![分子反应动力学及Cl+H_2体系的波包方法研究]()
蒋彬[1]2012年在《从气相到金属表面的小分子势能面与量子动力学的理论研究》文中研究指明分子反应动力学是化学研究的前沿领域之一,也是联系微观动力学和宏观动力学的桥梁。原子和分子的微观运动遵循着量子力学的规律,原则上,我们可首先分离反应体系中电子和核的运动,然后运用量子化学方法计算不同构型下的势能,...
![国产C302铜基低压甲醇合成催化剂颗粒的物理设计]()
郭靖[1]2000年在《国产C302铜基低压甲醇合成催化剂颗粒的物理设计》文中研究表明工业甲醇合成过程存在着内扩散阻止作用，而内扩散又取决于催化剂颗粒的孔结构。因此，对合成甲醇催化剂进行合理的颗粒结构设计是非常必要的。本文选取国产C302铜基甲醇合成催化剂为研究对象，以颗粒成型压强作为控制方法，制得...
![PET聚合反应器的建模及在聚合流程动态模拟中的应用]()
商利容,王健红[1]2003年在《PET聚合反应器建模及在聚合流程动态模拟中的应用》文中进行了进一步梳理该文提出了用通用的反应器模型来模拟PET聚合反应流程中各阶段的反应器。采用“链节分析法”建立的聚合反应器模型真实地反映了聚合过程中不同阶段反应器的动态特性,通过在全流程仿真模拟中的成功应用验证了此...
![深海采矿系统中输运软管的参数优化]()
彭芸[1]2016年在《粗颗粒矿石在深海采矿系统软管中输送特性试验研究》文中认为利用管道将海底矿石提升到海面是目前最清洁高效的深海采矿方式。软管段是深海采矿系统中连接中继仓和集矿机的关键环节,受力学特性、海底地形及回采工艺等多种约束条件的影响,其空间形态复杂,对输送工艺和参数匹配要求比较严格。论文基...
![聚乙烯醇水溶液中小分子反应动力学]()
刘静[1]2000年在《聚乙烯醇水溶液中小分子反应动力学》文中提出小分子在大分子中扩散的研究具有重要的理论意义和现实意义，在化工生产、生物制药、临床医学等方面的应用非常广泛。本论文研究了大分子溶液中的小分子反应，以过氧化氢分解反应和碘钟反应为具体研究对象，讨论了在不同浓度聚乙烯醇水溶液介质中反应动力...
![双酚-S环氧树脂的合成与固化反应动力学及热性能的研究]()
张汇萌[1]2012年在《双酚S环氧树脂及其衍生物的合成、结构及性能研究》文中研究指明本文是关于双酚S环氧树脂、双酚S环氧乙烯基树脂及双酚S环硫树脂的合成、固化、及性能的系统研究。首先,分别采用相转移催化剂一步法、减压闭环两步法、常压闭环两步法三种方法合成了双酚S环氧树脂。通过傅里叶变换红外光谱(F...
![海藻对水体中重金属的吸附研究]()
申华[1]2008年在《江蓠对水体重金属铅、镍的生物修复效果及其生理适应性研究》文中进行了进一步梳理近年来,藻类被认为是理想的生物修复材料而受到人们的广泛关注。江蓠为温带或热带、亚热带性藻类,在我国沿海都有分布。江蓠属的种类适应性强、生长快、产量高、栽培方法简单,容易推广。本次实验研究将以大型海藻细...
![客车操纵稳定性动力学模型的研究]()
黄振邦[1]2008年在《新型微型电动车底盘设计及操纵稳定性分析》文中认为电动车出现至今,都是在原有轿车的基础上,改变原有轿车的动力系统;研究的重点一直都是如何提高整车的动力性和续驶里程。随着研究技术的不断发展,电动车对于维护能源安全和改善大气污染发挥了积极的作用。随着电动车的发展,电动车需要从改装...
![CH4/H2系统电子助进热丝化学气相沉积动力学过程研究]()
陈俊英[1]2000年在《CH4/H2系统电子助进热丝化学气相沉积动力学过程研究》文中认为本文采用蒙特卡罗方法，首次对H_2和CH_4混合气体作为源气体的EACVD动力学进行了研究，初步建立了EACVD气相动力学模型，得到结果如下：存在一个合适的E/N（电场与气体粒子数密度之比，单位为1Td=10~...
![玻色—爱因斯坦凝聚体形成的动力学和光学性质研究]()
闫珂柱[1]2000年在《玻色—爱因斯坦凝聚体形成的动力学和光学性质研究》文中研究指明玻色-爱因斯坦凝聚(BEC)是一类涉及物理学的很多领域的普遍物理现象。1924年爱因斯坦预言了当温度低于临界温度时服从玻色统计的理想中性原子气体的凝聚现象。1995年碱金属原子~(87)Rb，~(23)Na和~7L...
![铁道车辆状态监测的理论、方法与应用研究]()
李伟[1]2000年在《铁道车辆状态监测的理论、方法与应用研究》文中提出本文的工作主要围绕车载式的铁道车辆状态监测诊断系统的研制来进行，论述了进行车辆系统状态监测研究的理论基础与基本技术路线；在对车辆系统动态响应信号的采集、处理和分析的研究中，确定了一些进行车辆状态监测的方法；应用DSP技术，初步集...
![受限高分子单链的计算机模拟]()
谢永军[1]2010年在《受限空间中单链高分子动力学行为的计算机模拟》文中认为近年来,高分子链在受限环境中的动力学行为引起了人们极大的关注。对这一动力学行为的研究一方面有助于我们更好地理解细胞生物学中的很多现象；另一方面则因为其有着很广泛而又重要的科技应用前景。高分子链在受限环境中的动力学行为是一个...
![五自由度人体上肢仿生机构运动学及动力学的研究]()
张爱丽[1]2003年在《基于MATLAB的人体上肢运动分析及仿真》文中研究指明七自由度人体上肢模型自由度较多，接近人体上肢的动作机能，但由于每增加一个自由度都需配备相关的驱动装置，使机构的复杂度和成本成倍地增加。当为残疾人设计仿生上肢时，仅需考虑使用者能完成最基本的日常活动，故可以对七自由度上肢模...
![新疆北部中亚型造山与成矿作用]()
秦克章[1]2000年在《新疆北部中亚型造山与成矿作用》文中认为瞄准新疆中亚型造山与大规模成矿的某些关键科学问题,立足于古生代矿床时空分布的基本地质事实的野外调查研究,从充分整理消化前人大量研究成果资料和与中亚邻国构造—成矿格局的综合对比分析入手,分析厘出主要的火山-侵入岩带和成矿带,选择那些有争议...
